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题名分布式无线传感网络技术下变电站无人机自主巡检方法
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作者
张英
李端姣
刘建明
陈赟
梁永超
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机构
广东电网有限责任公司
武汉大学电气工程学院
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出处
《传感技术学报》
北大核心
2026年第1期165-171,共7页
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基金
中国南方电网公司科技项目(GDKJXM20180128)。
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文摘
无人机巡检时受变电站内部复杂物理结构的影响,无法完整的获取巡检信息。分布式无线传感网络可以根据需求进行灵活的部署和扩展,因此,提出分布式无线传感网络技术下变电站无人机自主巡检方法。基于分布式无线传感网络采集并传输变电站环境中的障碍物信息,采用虚拟力场使障碍物斥力场和引力场共同作用,从全局避障和局部避障实现无人机自主避障。并通过分布式无线传感网络技术结合IHDR算法,根据实时采集到的障碍物信息和目标位置,修正无人机的航线,实现无人机的自主巡检。实验结果表明,所提方法巡检路径长度为300 m,转弯次数为20次,可以精确规划避障路径,避障效果较好。证明所提方法可以实现安全可靠的无人机巡检。
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关键词
分布式无线传感网络
无人机巡检
ihdr算法
变电站
虚拟力场
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Keywords
distributed wireless sensor network
drone inspection
ihdr algorithm
substation
virtual force field
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分类号
TP202
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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