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题名基于IDBO-PID的联合收获机割台控制系统
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作者
张峰硕
苑严伟
刘阳春
王洋
杨悦
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机构
吉林农业大学工程技术学院
中国农业机械化科学研究院集团有限公司
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出处
《农业工程》
2024年第10期21-28,共8页
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基金
国家重点研发计划项目(2021YFD2000601)。
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文摘
该研究专注于提升无人农场联合收获机在复杂地形作业时,割台高度控制的精确性与响应速度。首先,提出了一种基于双倾角传感器的高度检测补偿方法,通过最小二乘法拟合建立割台倾角与高度的相关模型,相关系数0.9958,显著提高测量准确性。随后,引入群智能算法优化的PID控制策略,利用Bernoulli混沌映射、粒子群算法(PSO)、t分布扰动改进蜣螂优化算法,解决了传统PID控制的精度低和响应慢等问题。基于这些优化,IDBO-PID控制器在仿真对比中相较于DBO-PID和传统PID,具有更优的响应速度和稳定性。试验验证表明,改进的控制策略使割台的上升速度达到0.44m/s、下降速度达到0.32m/s,并且高度误差控制在0.02m内,满足作业需求。
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关键词
无人农场
联合收获机
割台高度
双倾角传感器
改进蜣螂优化算法
idbo-pid
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Keywords
unmanned farm
combine harvester
cutting table height
double tilt angle sensor
improved dung beetle optimization algorithm
idbo-pid
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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