ICPA-LQR优化的两轮平衡机器人自稳定与轨迹跟踪PID控制器设计

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作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第2期198-210,共13页

针对现有两轮平衡机器人线性二次型调节器(LQR)的权重系数需要手动选取的缺陷,提出了一种利用改进的食肉植物算法(ICPA)优化LQR权重系数的方法,实现了两轮平衡机器人的自稳定与高精度轨迹跟踪。首先,利用拉格朗日方程法构建了两轮平衡... 针对现有两轮平衡机器人线性二次型调节器(LQR)的权重系数需要手动选取的缺陷,提出了一种利用改进的食肉植物算法(ICPA)优化LQR权重系数的方法,实现了两轮平衡机器人的自稳定与高精度轨迹跟踪。首先,利用拉格朗日方程法构建了两轮平衡机器人系统动力学方程,采用LQR优化PID控制策略保证其最优控制力;其次,在食肉植物算法(CPA)成长过程中引入自适应捕捉系数,平衡食肉植物和猎物的成长关系,提升了前期全局探索和后期局部寻优能力;然后,在CPA繁殖过程中设计干扰因子,扩大搜索空间,进一步提升全局寻优能力;最后,基于EA代价函数,利用ICPA对LQR控制器的权重系数进行寻优,并在MATLAB/Simulink环境中建立两轮平衡机器人控制策略模型。实验结果表明,提出的ICPA-LQR优化的PID控制器,相较于食肉植物算法、麻雀搜索算法、飞蛾扑火算法和改进粒子群算法优化的控制器,动态响应速度更快、抗干扰能力更强、整体性能更好。在扰动情况下,控制两轮平衡机器人跟踪复杂轨迹时,倾角动态偏差小于0.05 rad、横纵坐标的偏差均小于0.2 m、转向角偏差小于0.2 rad、车轮位置角偏差小于3 rad,可以在保持动态平衡的前提下精确跟踪给定的参考轨迹,具有较强的泛化能力。 展开更多

关键词 控制器设计 两轮平衡机器人 动力学建模 改进食肉植物算法 轨迹跟踪

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ICPAES/ICP-MS在生物样品分析中的应用

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作者 杨芃原 《化学世界》 CAS CSCD 2000年第S1期154-,共1页

综述了 ICPAES/ICP- MS对生物医学样品分析的研究主要特点是

关键词 icpaES/ICP-MS 生物样品 生物形态测定 联用技术

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无线收发器双频ICPA的FDTD分析 被引量：1

3

作者 李南 杨明武 +1 位作者 王凯 陈跃飞 《信息与电子工程》 2006年第5期385-389,共5页

高集成无线收发器的集成电路封装天线(Integrated-Circuit Package Antenna,ICPA)需要同时工作在2.4GHz和5.25GHz的双频段上。它将微带贴片天线和射频收发器集成于一个独立的封装内,并使天线和收发器之间的电磁干扰最小。利用基于非均... 高集成无线收发器的集成电路封装天线(Integrated-Circuit Package Antenna,ICPA)需要同时工作在2.4GHz和5.25GHz的双频段上。它将微带贴片天线和射频收发器集成于一个独立的封装内,并使天线和收发器之间的电磁干扰最小。利用基于非均匀网格的时域有限差分方法(nonuniform Finite-Difference Time-Domain,nu-FDTD)对ICPA进行建模和仿真,并分析了设计参数对ICPA的影响以及ICPA的频率特性、远场辐射方向图和电磁场分布等。经过优化,ICPA天线可以准确地工作在双频段上。 展开更多

关键词 双频icpa nu—FDTD 无线收发器

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ICPAES法对离子吸附型稀土矿中稀土元素的测定分析 被引量：5

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作者 李广川 《广东科技》 2012年第15期155-155,170,共2页

在当前技术条件支持下,有关ICPAES检测方法在样品检测分析中的应用已日渐稳定与成熟。以离子吸附型稀土矿中的十五类稀土元素(镧、镨、钐、钆、镝、铒、镱、钇、铈、钕、铕、铽、钬、铥、镥)为研究对象,从ICPAES法对离子吸附型稀土矿中... 在当前技术条件支持下,有关ICPAES检测方法在样品检测分析中的应用已日渐稳定与成熟。以离子吸附型稀土矿中的十五类稀土元素(镧、镨、钐、钆、镝、铒、镱、钇、铈、钕、铕、铽、钬、铥、镥)为研究对象,从ICPAES法对离子吸附型稀土矿中稀土元素的测定试验分析以及ICPAES法对离子吸附型稀土矿中稀土元素的测定结果分析这两个方面入手,对其进行了较为详细的分析与阐述,希望能够为今后相关研究与实践工作的开展提供一定的参考与帮助。 展开更多

关键词 icpaES 离子吸附型 稀土矿 稀土元素 光谱干扰 测定 分析

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2009年公共管理国际会议(5^(th)ICPA)征文通知

5

《中国行政管理》 CSSCI 北大核心 2009年第4期F0003-F0003,共1页

关键词 th)icpa 会议网站

原文传递

国际矫正与监狱协会（ICPA）第四届年会综述

6

《中国监狱学刊》 北大核心 2003年第1期67-70,共4页

国际矫正与监狱协会第四届年会2002年10月在荷兰举行。年会以“转变：人、政策和实践”为主题，集中研讨了关于“恢复性司法”的探索与实践问题；刑罚从惩罚转向矫正保护问题；各国矫正界在转变中面对的挑战及其应对实践问题；矫正人员... 国际矫正与监狱协会第四届年会2002年10月在荷兰举行。年会以“转变：人、政策和实践”为主题，集中研讨了关于“恢复性司法”的探索与实践问题；刑罚从惩罚转向矫正保护问题；各国矫正界在转变中面对的挑战及其应对实践问题；矫正人员的培训与发展问题等。中国代表团主持了一次分组研讨会并取得成功，受到大会及各国代表的一致好评。 展开更多

关键词 icpa 恢复性司法 转变中的区域 矫正培训

原文传递

ICP-AES法测定铝硅合金中杂质元素 被引量：14

7

作者 卢菊生 盛红伍 +2 位作者 侯列奇 倪智勇 李洁 《冶金分析》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期48-51,共4页

用ICP AES法直接测定铝硅合金中Cr,Cd,Sn,Ba,Mn,Fe,Zn,Ti,Cu,Co,Ni,Mg诸杂质元素。研究了溶剂、试样中硅、铝基体、载气流量和溶液酸度对测定结果的影响。选择合适的分析线,优化了测定条件。方法回收率在96%～104%之间,相对标准偏差均小... 用ICP AES法直接测定铝硅合金中Cr,Cd,Sn,Ba,Mn,Fe,Zn,Ti,Cu,Co,Ni,Mg诸杂质元素。研究了溶剂、试样中硅、铝基体、载气流量和溶液酸度对测定结果的影响。选择合适的分析线,优化了测定条件。方法回收率在96%～104%之间,相对标准偏差均小于5%。 展开更多

关键词 icpaES 铝硅合金 杂质元素

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ICP-AES法测定冶金炉渣中氧化物及全铁 被引量：9

8

作者 宋卫良 张莉 赵希文 《冶金分析》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期70-72,共3页

提出用ICP AES分析法测定冶金炉渣中SiO2,Al2O3,CaO,MgO,MnO,TFe,P2O5,TiO2等成分。试样经常规熔融处理及稀释后,用工作曲线法测定,各组分的测量范围0 01%～50 0%,经与化学法对照,效果满意,可取代化学方法。

关键词 icpaES 炉渣 熔融

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微波消解-ICP-AES测定粉条中8种微量元素

9

作者 李玉红 《化学工程师》 CAS 2014年第10期28-29,共2页

样品采用HNO3-H2O2微波消解处理，运用全谱直读电感耦合等离子体原子发射光谱法（ICP-AES）同时样品中8种微量元素（铝、铜、钴、锰、铬、铁、镉、锌）的含量。方法的检出限在0.001~1.795mg· L-1之间。相对标准偏差（n=9）小于9.0... 样品采用HNO3-H2O2微波消解处理，运用全谱直读电感耦合等离子体原子发射光谱法（ICP-AES）同时样品中8种微量元素（铝、铜、钴、锰、铬、铁、镉、锌）的含量。方法的检出限在0.001~1.795mg· L-1之间。相对标准偏差（n=9）小于9.0%。用于粉条中微量元素含量测定。结果对饮食有意义。 展开更多

关键词 粉条 微量元素 icpaES 微波消解

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微晶萘固液萃取分离和ICP-AES测定痕量金的研究 被引量：10

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作者 蔡冰 魏路线 +3 位作者 熊宏春 廖振环 胡斌 江祖成 《分析科学学报》 CAS CSCD 1999年第2期103-106,共4页

在一定酸度的盐酸介质中，络阴离子ＡｕＣｌ－４与孔雀绿（ＭＧ）形成稳定的离子缔合物，可被析出的微晶萘定量吸附，实现痕量金的分离与富集。分离了基体富集物中的Ａｕ，并用ＩＣＰ－ＡＥＳ测定。详细考察了影响金的分离与测定的各种... 在一定酸度的盐酸介质中，络阴离子ＡｕＣｌ－４与孔雀绿（ＭＧ）形成稳定的离子缔合物，可被析出的微晶萘定量吸附，实现痕量金的分离与富集。分离了基体富集物中的Ａｕ，并用ＩＣＰ－ＡＥＳ测定。详细考察了影响金的分离与测定的各种因素。在优化的实验条件下，方法的检出限为６．０ｎｇ／ｍＬ，ＲＳＤ为１．３４％（ｎ＝９）。本法已用于矿石浸取液和标准矿样中痕量金的测定，分析结果满意。 展开更多

关键词 微晶萘 固液萃取 孔雀绿 ICP AES 测定

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植物样品消解后残留颗粒物元素组成研究 被引量：15

11

作者 王小平 高伟健 项苏留 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期348-352,共5页

分别采用干灰化法和湿消化法处理植物标准参考物质灌木枝叶组合样(杨树叶和茶叶),用扫描电镜(SEM)对消解液中残留的不溶性颗粒物微观形貌进行了观察,并用SEM附属的X能谱仪研究了颗粒物的主要元素组成。另外,还用BCR法对茶叶残留颗粒物... 分别采用干灰化法和湿消化法处理植物标准参考物质灌木枝叶组合样(杨树叶和茶叶),用扫描电镜(SEM)对消解液中残留的不溶性颗粒物微观形貌进行了观察,并用SEM附属的X能谱仪研究了颗粒物的主要元素组成。另外,还用BCR法对茶叶残留颗粒物进行了分级萃取,相关元素在四种存在形态中的含量分布状况由AAS和ICP-AES给出。研究结果表明:不同消解方法对颗粒物微观形貌有较大影响,其中植物样品经干灰化法处理后残留的颗粒物多呈灰黑色,表面疏松多孔;经湿消化法处理后残留的颗粒物均呈白色,多数结构紧密,数量也相对较少。不同植物样品残留的颗粒物元素组成均大同小异,主要为Si和Al,此外还有少量的Ca,Fe,K,Ti等。这些元素在颗粒物中存在形态不一,致使在进行植物样品分析时某些元素含量测定结果大为偏低。 展开更多

关键词 植物 标准参考物质 元素 干灰化法 湿消化法 扫描电镜 AAS ICP-AES

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电感耦合等离子体发射光谱分析商代原始瓷样 被引量：11

12

作者 古丽冰 邵宏翔 刘伟 《岩矿测试》 CAS CSCD 北大核心 1999年第3期201-204,共4页

采用Ｌｉ２ＣＯ３－Ｈ３ＢＯ３熔融和ＨＦ－ＨＮＯ３－ＨＣｌＯ４酸分解样品，电感耦合等离子体原子发射光谱法同时测定古陶瓷样品中１８种主、次量元素，讨论了前处理过程中的一些问题，并选择了最佳实验条件。方法经国家一级标准物质... 采用Ｌｉ２ＣＯ３－Ｈ３ＢＯ３熔融和ＨＦ－ＨＮＯ３－ＨＣｌＯ４酸分解样品，电感耦合等离子体原子发射光谱法同时测定古陶瓷样品中１８种主、次量元素，讨论了前处理过程中的一些问题，并选择了最佳实验条件。方法经国家一级标准物质验证，测定结果与标准值吻合，大多数元素的ＲＳＤ（ｎ＝１０）＜５％。用该方法测定了５０个古瓷样品，同时确定了不同地区古瓷中主、次量元素的含量范围。 展开更多

关键词 商代原始瓷 等离子体 原子发射光谱 瓷样

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电热蒸发-电感耦合等离子体原子发射光谱及其在痕量稀土分析中的应用 被引量：8

13

作者 江祖成 胡斌 +2 位作者 彭天右 秦永超 廖振环 《岩矿测试》 CAS CSCD 北大核心 2000年第2期122-128,共7页

评述了电热蒸发电感耦合等离子体原子发射光谱分析 (ETV -ICP -AES)联用技术的新近进展及其在痕量稀土元素检测中的应用。从原理、分析性能、方法及应用诸方面对以聚四氟乙烯 (PTFE)悬浮体为化学改进剂的氟化辅助电热蒸发 (FETV) -ICP -... 评述了电热蒸发电感耦合等离子体原子发射光谱分析 (ETV -ICP -AES)联用技术的新近进展及其在痕量稀土元素检测中的应用。从原理、分析性能、方法及应用诸方面对以聚四氟乙烯 (PTFE)悬浮体为化学改进剂的氟化辅助电热蒸发 (FETV) -ICP -AES新技术作了全面的介绍 ,引用参考文献 2 展开更多

关键词 电热蒸发 原子发射光谱 稀土 痕量稀土

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微波消解-电感耦合等离子发射光谱法测定面粉中滑石粉的含量 被引量：8

14

作者 杨彦丽 林立 +1 位作者 周谙非 陈光 《化学分析计量》 CAS 2011年第3期62-64,共3页

采用微波消解-电感耦合等离子发射光谱法（ICP—AES）测定了面粉中的滑石粉含量。采用氢氟酸、硝酸处理样品，使滑石粉中的镁转化成Mg^2＋，Mg含量在5—50mg/L范围内与光谱强度线性相关，线性相关系数为0．9994。测定结果的相对标准偏差... 采用微波消解-电感耦合等离子发射光谱法（ICP—AES）测定了面粉中的滑石粉含量。采用氢氟酸、硝酸处理样品，使滑石粉中的镁转化成Mg^2＋，Mg含量在5—50mg/L范围内与光谱强度线性相关，线性相关系数为0．9994。测定结果的相对标准偏差为3．18％～7．80％（n=6），回收率为91．2％～102．4％。 展开更多

关键词 微波消解 电感耦合等离子发射光谱 面粉 滑石粉

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流动注射在线萃取-有机相ICP-AES法测定矿石中的痕量金 被引量：3

15

作者 陈飞 汤志勇 +2 位作者 郑洪涛 杨祥 金泽祥 《光谱实验室》 CAS CSCD 2000年第3期304-306,共3页

提出了一种流动注射在线萃取 -有机相 ICP- AES法测定矿石中痕量金的分析方法 ,研究了流动注射在线萃取与 ICP- AES法的联用技术 ,设计了在线萃取流路 ,优化了各项化学条件及流路参数。该方法操作简便、快速 ,检出限为 0 .0 0 1 μg/m L... 提出了一种流动注射在线萃取 -有机相 ICP- AES法测定矿石中痕量金的分析方法 ,研究了流动注射在线萃取与 ICP- AES法的联用技术 ,设计了在线萃取流路 ,优化了各项化学条件及流路参数。该方法操作简便、快速 ,检出限为 0 .0 0 1 μg/m L,相对标准偏差 ( RSD)为 3.4%。应用于矿石中痕量金的分析 ,获得满意的结果。 展开更多

关键词 流动注射 ICP-AES 矿石 金 痕量分析

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等离子发射光谱法在食品分析中的应用 被引量：8

16

作者 张宁 杨爱华 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2005年第4期47-49,共3页

介绍了近年来应用等离子体发射光谱分析食品中各种元素的研究进展。

关键词 等离子发射光谱 食品分析 等离子发射光谱法 应用 发射光谱分析 等离子体

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微波消解-ICP-AES同时测定不同产地红枣中的微量元素 被引量：8

17

作者 沈燕 韩超 +2 位作者 张波 李蕊 季小武 《光谱实验室》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期559-562,共4页

采用HNO3-H2O2作消解剂进行微波消解,利用ICP-AES同时测定不同产地红枣中Fe、Mg、Mn、Cu、Al、Zn等元素,对样品的前处理条件进行了探讨,通过加标回收实验,验证了分析数据的可靠性,在最佳测定条件下,方法检出限为0.0005—0.0100μg.mL-1... 采用HNO3-H2O2作消解剂进行微波消解,利用ICP-AES同时测定不同产地红枣中Fe、Mg、Mn、Cu、Al、Zn等元素,对样品的前处理条件进行了探讨,通过加标回收实验,验证了分析数据的可靠性,在最佳测定条件下,方法检出限为0.0005—0.0100μg.mL-1,加标回收率为90.0%—103.6%,相对标准偏差≤4.2%。结果表明,该方法快速、简便、数据准确可靠,结果令人满意,适合常规分析。 展开更多

关键词 红枣 微波消解 微量元素 电感耦合等离子体-原子发射光谱法

原文传递

高效液相色谱-感耦等离子体发射光谱联用技术分析稀土氧化物的研究 被引量：5

18

作者 杨芃原 袁东星 +6 位作者 王小如 黄本立 李劲枝 贺柏龄 潘建敏 程英群 何平 《分析试验室》 CAS CSCD 北大核心 1993年第3期1-3,共3页

本工作研究了用高效液相色谱-电感耦合等离子体发射光谱的联用技术分析稀土混合物的方法。结果表明,联用技术可以有效地消除稀土间的光谱干扰,从而提高分析的准确性。

关键词 稀土分离 稀土分析 HPLC-ICP-AES

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ICP-AES法测定快干胶中硼的研究 被引量：5

19

作者 刘永明 刘万卉 张广禄 《光谱实验室》 CAS CSCD 1999年第3期316-319,共4页

本文探讨了ＩＣＰ－ＡＥＳ法测定快干胶中硼的方法。选择了合理的测定条件，并有效地克服了测定过程中的“记忆效应”。以石英氧瓶燃烧法分解快干胶试样，有效地避免了硼的污染和逸失。该法简便、快速。实际样品测定的相对标准偏差为１... 本文探讨了ＩＣＰ－ＡＥＳ法测定快干胶中硼的方法。选择了合理的测定条件，并有效地克服了测定过程中的“记忆效应”。以石英氧瓶燃烧法分解快干胶试样，有效地避免了硼的污染和逸失。该法简便、快速。实际样品测定的相对标准偏差为１０％，回收率为９１％－９６％。 展开更多

关键词 ICP AES 硼 快干胶 氧瓶燃烧法 测定 胶粘剂

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山地五月茶微量元素含量的测定 被引量：1

20

作者 周丹 张万科 +1 位作者 赖伟勇 韩丽 《海南医学院学报》 CAS 2012年第3期308-309,共2页

目的:研究山地五月茶微量元素的含量测定方法。方法:采用微波消解样品、电感耦合等离子发射光谱法(ICP-AES)测定山地五月茶中微量元素的含量。结果:山地五月茶中含有18种微量元素,其中Si、Fe、Mn、Sr、Cr、Zn含量最高。结论:山地五月茶... 目的:研究山地五月茶微量元素的含量测定方法。方法:采用微波消解样品、电感耦合等离子发射光谱法(ICP-AES)测定山地五月茶中微量元素的含量。结果:山地五月茶中含有18种微量元素,其中Si、Fe、Mn、Sr、Cr、Zn含量最高。结论:山地五月茶含有多种人体必需的微量元素,具有较高的药用价值,为合理开发利用山地五月茶提供参考。 展开更多

关键词 山地五月茶 微量元素 电感耦合等离子发射光谱法

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