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一种改进ICP点云配准方法的研究
1
作者 于明旭 纪志浩 陈飞敏 《科学技术创新》 2025年第13期74-77,共4页
提出基于等曲率特征点粗配准方法和基于间接平差的ICP精配准方法的组合点云配准算法。粗配准算法通过点曲率简化点云数据,将搜索和比较过程限制在曲率相同的点范围内,减少比较特征点的数量,简化原始点云配准过程。基于间接平差的ICP算... 提出基于等曲率特征点粗配准方法和基于间接平差的ICP精配准方法的组合点云配准算法。粗配准算法通过点曲率简化点云数据,将搜索和比较过程限制在曲率相同的点范围内,减少比较特征点的数量,简化原始点云配准过程。基于间接平差的ICP算法通过距离阈值和迭代次数控制迭代过程,提高算法稳定性,加快算法收敛速度。为验证改进后点云配准算法的有效性,从点云配准时间和点云配准精度两方面比较改进ICP点云配准算法与现有的配准算法。结论:改进后的算法减少迭代次数,提高点云配准精度,满足实际应用。 展开更多
关键词 点云数据 特征点 icp算法 粗配准 精配准
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基于双约束特征提取的三维激光雷达点云ICP配准算法 被引量：2
2
作者 单馨平 苏建强 +1 位作者 刘利强 付亚雄 《应用激光》 北大核心 2025年第1期143-152,共10页
最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法是一种最经典的点云配准算法,该算法对初始位置要求高且计算速度慢,而基于特征提取的改进方法因特征点数量不足或缺乏代表性导致配准精度低,对此提出基于双约束特征提取的改进ICP配准算法... 最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法是一种最经典的点云配准算法,该算法对初始位置要求高且计算速度慢,而基于特征提取的改进方法因特征点数量不足或缺乏代表性导致配准精度低,对此提出基于双约束特征提取的改进ICP配准算法。首先,利用法向量夹角和内部形状特征(intrinsic shape signatures,ISS)提取特征点,通过相互补充的两个约束提取更具代表性的特征点;再用三维形状上下文特征(3D shape context,3DSC)描述特征点,得到初始点集;其次,采样一致性初始配准(sample consensus initial aligment,SAC-IA)算法与ICP算法融合,为ICP提供优化的初始位置;最后对多组仿真数据和激光雷达实测数据进行分别研究,实验结果表明,与传统ICP算法相比,不同对象的配准精度均提高85%以上、时间减少40%以上,所提算法对数据量庞大且初始位置相差较大的三维激光雷达点云数据具有良好的配准精度和效率。 展开更多
关键词 三维激光雷达 点云配准 双约束特征提取 icp算法
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基于轨道移动三维激光扫描技术及改进ICP算法的轨道中心线高效提取方法
3
作者 任文博 《铁道建筑》 北大核心 2025年第11期13-19,共7页
针对传统轨道中心线人工测量方式存在工序繁琐、反复上线等效率低、安全性差的问题,本文提出一种基于轨道移动三维激光扫描技术及改进迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法的轨道中心线高效提取方法。通过融合三维激光扫描与惯... 针对传统轨道中心线人工测量方式存在工序繁琐、反复上线等效率低、安全性差的问题,本文提出一种基于轨道移动三维激光扫描技术及改进迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法的轨道中心线高效提取方法。通过融合三维激光扫描与惯性导航技术,构建多传感器时空同步模型,提出模板点云适应性密度重构算法,结合欧式聚类去噪与三次样条曲线拟合,解决钢轨断面点云分布不均导致的匹配误差问题,提升轨道中心线提取的精度与效率。将该技术应用于工程现场,结果表明:通过提出的模板点云密度重构算法,轨道中心线的匹配误差降至1.7 mm;采用三次样条插值方法建立的高精度轨道中心线数学模型,拟合后轨道中线精度达1.27 mm;该方法测量效率较传统方法提升5倍以上。 展开更多
关键词 铁路轨道 轨道中心线提取 移动激光扫描 点云数据 匹配误差 icp算法
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基于改进ICP算法的大尺寸焊接构件三维形貌测量
4
作者 蔡引娣 王宇轩 +2 位作者 牛超 朱祥龙 康仁科 《光学精密工程》 北大核心 2025年第9期1396-1406,共11页
为了实现大尺寸构件三维形貌的高精度、高效率测量,提出基于改进迭代最近点算法的大尺寸构件三维形貌测量方法。针对双目结构光系统在实际测量中易受系统误差影响、相位展开不准确等问题,提出互补正反格雷相移结构光编码方法。该方法采... 为了实现大尺寸构件三维形貌的高精度、高效率测量,提出基于改进迭代最近点算法的大尺寸构件三维形貌测量方法。针对双目结构光系统在实际测量中易受系统误差影响、相位展开不准确等问题,提出互补正反格雷相移结构光编码方法。该方法采用鲁棒像素分类法对正反格雷码进行二值化,采用改进的高斯滤波算法对相移码图像进行滤波处理。为了提高点云拼接算法的精度,提出改进迭代最近点云拼接算法。该算法对相邻视角公共区域点云进行提取和法向量筛选,避免非公共区域点云对拼接效果的影响,并将列文伯格优化算法引入迭代最近点云拼接算法中,解决大尺寸构件三维形貌测量钟点云拼接算法对点云初始位置敏感、容易受到噪声干扰等问题。改进迭代最近点云拼接算法相较传统迭代最近点云拼接算法精度提升55%,拼接效率提升数倍,迭代次数减少61%。实验结果表明,在被测物体距离相机镜头测量距离700 mm,相机夹角为65°的条件下,大尺寸构件三维形貌测量系统的长度测量精度优于450μm/m,相邻视角点云拼接计算用时约25 ms,满足大尺寸焊接构件三维形貌测量的精度和效率要求。 展开更多
关键词 三维形貌测量 双目结构光 鲁棒像素分类法 改进迭代最近点 正反互补格雷码
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一种ICP点云配准算法的改进方法研究
5
作者 崔海莹 左云波 +1 位作者 吴国新 杜俊波 《计算机仿真》 2025年第5期209-215,共7页
针对迭代最近点算法(ICP)无法处理初始位姿相差较大的点云,导致结果可能陷入局部最优的问题,提出了一种改进的基于PCA的快速ICP匹配算法。在改进方法中,首先对源点云进行体素下采样预处理,然后对源点云进行PCA粗配准坐标系转换,使用RAN... 针对迭代最近点算法(ICP)无法处理初始位姿相差较大的点云,导致结果可能陷入局部最优的问题,提出了一种改进的基于PCA的快速ICP匹配算法。在改进方法中,首先对源点云进行体素下采样预处理,然后对源点云进行PCA粗配准坐标系转换,使用RANSAC算法去噪优化PCA粗配准结果。为了加快ICP精配准时的匹配查找速度,使用OCtree将点云数据集分割成多个小区域,再对各小区域结合使用KDtree构建搜索树,更快地查找近邻点,完成点云的快速精确配准。实验表明,改进后的ICP配准算法可以有效处理点云初始位置较差的情况,同时计算时间大幅度减少,本文四个实验时间分别减少96%、75%、91%、40%,均方根误差减少46%、17%、25%、43%,实现了点云的快速精确配准。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点算法 主成分分析算法
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基于3D-Harris关键点检测结合改进ICP的姿态估计算法
6
作者 陈宇超 蔡体菁 《半导体光电》 北大核心 2025年第5期919-927,共9页
针对传统激光雷达姿态估计过程中原始点云存在离群噪声点、配准易陷入局部最优、计算效率低的问题,文章提出一种基于3D-Harris关键点与改进迭代最近点(ICP)相结合的三维点云配准算法。该算法首先采用体素滤波与统计滤波进行点云预处理,... 针对传统激光雷达姿态估计过程中原始点云存在离群噪声点、配准易陷入局部最优、计算效率低的问题,文章提出一种基于3D-Harris关键点与改进迭代最近点(ICP)相结合的三维点云配准算法。该算法首先采用体素滤波与统计滤波进行点云预处理,以去除异常噪声点;随后,利用3D-Harris关键点检测算法,缩减姿态估计过程中的对应点搜索空间,提升配准效率;在粗配准阶段,基于快速点特征直方图特征描述的采样一致性算法,对关键点进行特征描述并提供初始旋转平移矩阵,以优化精配准的初始值,提升姿态估计精度;在精配准过程中,通过Kd-tree的近邻搜索,优化ICP算法执行效率。实验结果表明,所提出的算法在配准精度和计算效率方面均优于传统方法,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 三维激光点云 3D-Harris 姿态估计 改进icp 配准算法
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基于SIFT点的改进ICP点云自动配准算法研究 被引量：1
7
作者 桑旦 潘恺 《地理空间信息》 2025年第4期12-15,24,共5页
随着三维点云技术在工程测量、建模等方面应用的不断深入,对点云配准技术提出更高的要求。因此从实际应用的角度出发,对点云数据自动配准算法进行研究,针对常用的粗配准方法的不足,将尺度不变特征转换(SIFT)算法应用于三维点云粗配准中... 随着三维点云技术在工程测量、建模等方面应用的不断深入,对点云配准技术提出更高的要求。因此从实际应用的角度出发,对点云数据自动配准算法进行研究,针对常用的粗配准方法的不足,将尺度不变特征转换(SIFT)算法应用于三维点云粗配准中,研究了基于SIFT关键点的粗配准方法;针对传统的迭代最近点(ICP)算法存在的问题,将迭代系数和法线特征约束引入传统的ICP算法中提高配准的效率,实现了对传统ICP精配准算法的改进。实际应用结果表明,基于SIFT点的改进ICP点云自动配准算法可以有效提高配准效率和精度,具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 点云配准技术 SIFT算法 改进icp算法
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基于改进ICP算法和级联ASPP算法的异形建筑表面重建 被引量：1
8
作者 史振玮 《北京测绘》 2025年第4期462-467,共6页
由于异形建筑独特的几何形态和复杂的表面结构,在对建筑表面进行重建时,表面识别结果容易出现偏差,影响重建模型的精度。对此,设计基于改进迭代最近点(ICP)算法和级联检测分割(ASPP)算法的异形建筑表面重建方法。改进ICP算法实施点云配... 由于异形建筑独特的几何形态和复杂的表面结构,在对建筑表面进行重建时,表面识别结果容易出现偏差,影响重建模型的精度。对此,设计基于改进迭代最近点(ICP)算法和级联检测分割(ASPP)算法的异形建筑表面重建方法。改进ICP算法实施点云配准,将从不同位置采集到的点云数据统一到同一个坐标系下,消除位置偏差,提高点云数据的配准精度。通过级联ASPP算法设计轻量级语义分割模型,聚合多尺度信息,确保算法的识别范围能全面覆盖视野范围。利用随机抽样一致性(RANSAC)算法自动化处理异形建筑的识别数据,结合最小二乘法原理进行墙面立体拟合,得到高精度的表面重建参数,实现异形建筑表面重建。测试结果表明,设计方法的重建结果接近真实世界的几何形态,在异形建筑表面各墙面上重建偏差值均低于1.5。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点(icp)算法 级联检测分割(ASPP)算法 随机抽样一致性(RANSAC)算法 异形建筑表面
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融合客家建筑特征的ICP改进算法及BIM模型构建
9
作者 康俊锋 郑登 +1 位作者 张文金 杨小丹 《遥感信息》 北大核心 2025年第6期9-15,共7页
客家建筑风格的独特性结构与装饰常导致数字化建模和三维重建中的模型缺失与精度偏低。传统点云配准算法在BIM模型构建过程中常出现较大误差。为了提升三维BIM模型构建的完整性与精度,提出一种基于客家建筑特征,融合多源数据的ICP改进... 客家建筑风格的独特性结构与装饰常导致数字化建模和三维重建中的模型缺失与精度偏低。传统点云配准算法在BIM模型构建过程中常出现较大误差。为了提升三维BIM模型构建的完整性与精度,提出一种基于客家建筑特征,融合多源数据的ICP改进算法。改进算法在客家建筑特征区域中选取特征点并增强其权重,实现了更精细的配准与更高质量的三维BIM模型构建。实验以赣州郁孤台历史文化街区的典型客家代表建筑花园塘15号为例。结果表明,改进算法显著改善了模型的完整性和精度,可为客家建筑的数字化保护提供有效的技术支撑。 展开更多
关键词 多源数据融合 点云配准 改进icp算法 BIM模型 客家建筑特征
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基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法
10
作者 石培杰 孟荣 +2 位作者 赵智龙 张东坡 李焱 《河北电力技术》 2025年第1期77-84,共8页
针对传统点云配准中存在精度差、计算效率低、易受噪声干扰等问题,提出了基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法。首先,设计了变电站高精度三维点云数据采集系统,通过无人机和无人车搭载激光雷达系统获取变电站的点云数据,... 针对传统点云配准中存在精度差、计算效率低、易受噪声干扰等问题,提出了基于改进PointDSC和KD-ICP的变电站三维点云配准方法。首先,设计了变电站高精度三维点云数据采集系统,通过无人机和无人车搭载激光雷达系统获取变电站的点云数据,同时利用基于密度的空间聚类算法进行数据去噪处理。然后,采用快速点特征直方图进行数据的特征描述,并将其输入改进的PointDSC网络进行粗配准。最后,使用KD树优化迭代最近点算法,将其用于处理粗配准后的点云数据,从而实现精配准,得到一个准确拼接的变电站三维点云。基于采集到的变电站点云数据对所提方法进行试验验证,结果表明:配准结果与场景点云几乎重合,配准准确率均值和耗时分别为98.22%和2.49 s,能够满足变电站三维实时建模的需求。 展开更多
关键词 变电站 三维建模 点云配准 改进PointDSC KD-icp 空间聚类算法 快速点特征直方图
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基于特征点和改进ICP的三维点云数据配准算法 被引量：35
11
作者 张晓娟 李忠科 +2 位作者 王先泽 吕培军 王勇 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第9期116-118,122,共4页
在光学非接触三维测量中,复杂对象的重构需要多组测量数据的配准。最近点迭代(ICP)算法是三维激光扫描数据处理中点云数据配准的一种经典的数学方法,为了获得更好的配准结果,在ICP算法的基础之上,提出了结合基于特征点的等曲率预配准方... 在光学非接触三维测量中,复杂对象的重构需要多组测量数据的配准。最近点迭代(ICP)算法是三维激光扫描数据处理中点云数据配准的一种经典的数学方法,为了获得更好的配准结果,在ICP算法的基础之上,提出了结合基于特征点的等曲率预配准方法和邻近搜索ICP改进算法的精细配准,自动进行点云数据配准的算法,经对牙齿点云模型实验发现,点云数据量越大,算法的配准速度优势越明显,采用ICP算法的运行时间(194.58 s)远大于本算法的运行时间(89.13 s)。应用实例表明:该算法具有速度快、精度高的特点,算法效果良好。 展开更多
关键词 点云 配准 特征点 最近点迭代算法 牙齿点云模型
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基于ICP算法和粒子滤波的未知环境地图创建 被引量：33
12
作者 祝继华 郑南宁 +1 位作者 袁泽剑 何永健 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1107-1113,共7页
为了实现移动机器人仅依靠激光测距仪和里程计实时地创建精确的栅格地图,本文提出了一种结合最近点迭代(Iterative closest point,ICP)算法和Rao-Blackwellized粒子滤波的同时定位与地图创建方法,该方法利用ICP算法对相邻两次激光扫描... 为了实现移动机器人仅依靠激光测距仪和里程计实时地创建精确的栅格地图,本文提出了一种结合最近点迭代(Iterative closest point,ICP)算法和Rao-Blackwellized粒子滤波的同时定位与地图创建方法,该方法利用ICP算法对相邻两次激光扫描数据进行配准,并将配准结果代替误差较大的里程计读数,以改善基于里程计读数的建议分布函数;同时通过采用改进的抽样策略,提高了粒子滤波过程中的抽样效率,降低创建地图所需的粒子数,仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 同时定位与地图创建 最近点迭代法 Rao-Blackwellized 粒子滤波 建议分布函数
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应用改进ICP算法的点云配准 被引量：16
13
作者 杨小青 杨秋翔 +1 位作者 杨剑 郑晓璐 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第9期2457-2461,共5页
针对三维重建领域点云数据配准过程中存在的配准效率低和精度误差大问题,提出一种改进ICP算法。应用盒子结构划分点云数据,对每一独立单元盒提取特征点构建三角形,根据相似原理,选用与其相似度最大的三角形各顶点作为初始对应点对,引入... 针对三维重建领域点云数据配准过程中存在的配准效率低和精度误差大问题,提出一种改进ICP算法。应用盒子结构划分点云数据,对每一独立单元盒提取特征点构建三角形,根据相似原理,选用与其相似度最大的三角形各顶点作为初始对应点对,引入支持度的概念,给出评价准则,使当前待确定点对的成立最大支持其余已确认匹配点对,保证对应点查找的正确性。同理,以现有三角形各边为基准,继续构建新的三角形,完成所有匹配点对的查找。实验结果表明,改进算法较传统ICP算法有大幅提高,缩短配准误差至0.03%,配准效率提高了65%以上,优势明显。 展开更多
关键词 点云配准 icp算法 盒子结构 相似原理 支持度
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基于SAC-IA和改进ICP算法的点云配准技术 被引量：50
14
作者 陈学伟 朱耀麟 +1 位作者 武桐 王祖全 《西安工程大学学报》 CAS 2017年第3期395-401,共7页
点云配准是真实三维世界物体或场景模型重建的关键问题之一.针对传统的ICP算法收敛速度慢,且在两点云集初始位置较大时易陷入局部最优解的问题,提出一种改进的点云配准算法.该算法首先利用基于特征点的采样一致性初始配准算法(SAC-IA)... 点云配准是真实三维世界物体或场景模型重建的关键问题之一.针对传统的ICP算法收敛速度慢,且在两点云集初始位置较大时易陷入局部最优解的问题,提出一种改进的点云配准算法.该算法首先利用基于特征点的采样一致性初始配准算法(SAC-IA)实现两点云的初始变换,使两点云集有相对较好的初始位姿,然后在传统ICP算法基础上使用k-d树(k-dimensional tree)加速对应点对的查找速度,并利用方向向量阈值去除错误点对.实验证明该算法具有相对较好的配准精度和收敛速度. 展开更多
关键词 点云配准 icp算法 SAC-IA 方向向量阈值
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ICP算法在地磁辅助导航中的应用 被引量：29
15
作者 吴美平 刘颖 胡小平 《航天控制》 CSCD 北大核心 2007年第6期17-21,26,共6页
利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟... 利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效地剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。 展开更多
关键词 icp算法 地磁匹配 随机抽样一致性算法 鲁棒估计 地磁辅助导航
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基于法矢夹角的改进ICP算法 被引量：12
16
作者 杨秋翔 王程远 +1 位作者 杨剑 杨小青 《计算机工程与设计》 北大核心 2016年第8期2082-2086,共5页
针对三维点云配准过程中存在精度和效率低下的问题,提出一种基于法矢夹角的改进ICP算法。利用八叉树结构划分点云数据并编号,计算每一点与其k近邻点的平均法矢夹角,引入关键度的概念,给出评判标准,对点云数据进行不同比例的精简;利用KD-... 针对三维点云配准过程中存在精度和效率低下的问题,提出一种基于法矢夹角的改进ICP算法。利用八叉树结构划分点云数据并编号,计算每一点与其k近邻点的平均法矢夹角,引入关键度的概念,给出评判标准,对点云数据进行不同比例的精简;利用KD-tree加速查找,计算点云对的匹配度并进行筛选,通过最小二乘迭代完成点云配准。实验结果表明,与传统ICP算法相比,该算法在配准效率方面提高了68%以上,将配准误差降低至0.02%,优势明显。 展开更多
关键词 点云配准 法矢夹角 icp算法 关键度 最小二乘迭代
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基于参考点和ICP算法的点云数据重定位研究 被引量：9
17
作者 程俊廷 赵灿 +1 位作者 王从军 莫健华 《计算机测量与控制》 CSCD 2006年第9期1222-1224,1238,共4页
对基于参考点的点云数据重定位问题进行了深入研究,提出了新的点云数据重定位算法;该算法采用参考点与ICP(Itera- tive Closest Point)算法相结合的方法,不仅很好地解决了重定位实现困难的问题,而且使重定位精度达到0．03～0．05mm;最后... 对基于参考点的点云数据重定位问题进行了深入研究,提出了新的点云数据重定位算法;该算法采用参考点与ICP(Itera- tive Closest Point)算法相结合的方法,不仅很好地解决了重定位实现困难的问题,而且使重定位精度达到0．03～0．05mm;最后,得出该算法不仅可以完全满足三维测量系统整体精度的要求,而且具有很高实际应用价值的结论。 展开更多
关键词 重定位 点云 icp算法 参考点
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三维点云数据拼接中ICP及其改进算法综述 被引量：60
18
作者 解则晓 徐尚 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期99-103,共5页
ICP算法是三维点云数据精确拼接过程中的主流算法。文章对目前国内外ICP及其各种改进算法的发展现状进行了系统地分析与研究。将ICP算法分为4个主要阶段:(1)对原始点云数据进行采样;(2)确定初始对应点集;(3)去除错误对应点对;(4)坐标变... ICP算法是三维点云数据精确拼接过程中的主流算法。文章对目前国内外ICP及其各种改进算法的发展现状进行了系统地分析与研究。将ICP算法分为4个主要阶段:(1)对原始点云数据进行采样;(2)确定初始对应点集;(3)去除错误对应点对;(4)坐标变换的求解。分别对各个阶段中典型方法的基本思想和关键技术进行了分类与分析,并在精度与效率等方面对这些算法进行了比较。最后对目前算法研究中的难点问题及未来的研究重点进行了展望。 展开更多
关键词 三维点云 精确拼接 icp算法
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基于Hausdorff距离改进的ICP算法 被引量：9
19
作者 郑晓璐 潘广贞 +1 位作者 杨剑 杨小青 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第9期2481-2484,2489,共5页
为满足三维点云配准的高精度要求,提出一种基于Hausdorff距离改进的ICP算法。利用三维点云拟合曲面的主曲率和点邻域内Hausdorff距离相结合的方法,对点云进行简化,剔除正态分布图中Hausdorff值小的点云,使简化后的关键点充分保留点云的... 为满足三维点云配准的高精度要求,提出一种基于Hausdorff距离改进的ICP算法。利用三维点云拟合曲面的主曲率和点邻域内Hausdorff距离相结合的方法,对点云进行简化,剔除正态分布图中Hausdorff值小的点云,使简化后的关键点充分保留点云的几何特征;采用K-D树加速查找,通过最小二乘迭代进行点云ICP配准。对经典ICP算法和改进ICP算法做对比实验,实验结果表明,改进的ICP算法将配准误差由原来的0.3mm控制在了0.1mm左右,大幅提高了点云配准的精确度。 展开更多
关键词 icp算法 HAUSDORFF距离 曲率 K-D树 最小二乘迭代
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改进ICP算法实现多视点云精确配准研究 被引量：16
20
作者 袁建英 刘先勇 +1 位作者 刘伟 郭进 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第5期27-30,共4页
复杂面形的三维整体测量能否顺利完成取决于不同视下测得的三维点云的配准精度。研究表明:采用点到点,点到三角面配准方法易受噪声干扰,采用面形比较计算量大,且在平面和标准球面情况下容易失效。以粗配准标记点所在的立方体区域为重合... 复杂面形的三维整体测量能否顺利完成取决于不同视下测得的三维点云的配准精度。研究表明:采用点到点,点到三角面配准方法易受噪声干扰,采用面形比较计算量大,且在平面和标准球面情况下容易失效。以粗配准标记点所在的立方体区域为重合区域,使用点到点的多邻接三角面距离最近的点对作为初始匹配点,并根据几何结构最大相似原则对所求得的多个粗匹配点对进行筛选,再对筛选后的点对应用最近点迭代(ICP)算法。改进后的ICP算法实现了重合区域的快速自动定位,实现了不同视下点云的快速精确配准,在多个实例下获得了配准精度优于0.01 mm的实验结果。 展开更多
关键词 三维光学测量 多视配准 改进最近点迭代算法
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