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一种平面四索并联机器人的力/位混合控制研究
1
作者 洪振宇 孙芳良 +2 位作者 林健 高轩 张志旭 《机械科学与技术》 北大核心 2026年第2期225-235,共11页
针对柔索牵引并联机器人在启停、变向、加减速运行过程中,存在柔索和末端执行器抖动不稳定的问题,采用S型速度曲线规划方法对机器人的运行轨迹进行规划,采用索力最小方差优化方法对柔索的张力进行优化。基于机器人运动学和动力学模型,... 针对柔索牵引并联机器人在启停、变向、加减速运行过程中,存在柔索和末端执行器抖动不稳定的问题,采用S型速度曲线规划方法对机器人的运行轨迹进行规划,采用索力最小方差优化方法对柔索的张力进行优化。基于机器人运动学和动力学模型,设计一种由索长PD前馈闭环控制器和主动张力开环控制器构成的力/位混合控制系统,采用现场试凑法,调节控制参数。对控制系统进行仿真分析和实验研究的结果表明,在S型速度曲线规划和索力最小方差优化基础上设计的力/位混合控制策略控制效果良好,有效提高了机器人的轨迹跟踪性能和运行稳定性。 展开更多
关键词 柔索牵引并联机器人 S型速度曲线 索力最小方差 力/位混合控制
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陆空两栖机器人三维集群系统控制 被引量：1
2
作者 徐彬 王天一 +1 位作者 张一博 唐寿星 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期13-19,共7页
陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问... 陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问题,提出了一种融合Boids类群模型动力学特性、控制策略与路径规划方法的陆空两栖机器人集群协同模型,将传统Boids二维集群模型拓展至三维空间.提出了一种集群领导者独立Z轴(高度轴)路径规划方法,实现了集群系统空地模态无缝转换与空地策略的融合.仿真实验验证了所提方法的有效性,分析仿真结果验证了所提出方法的可行性和算法的鲁棒性. 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 集群控制 路径规划 虚拟仿真
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四轮转向车辆多模态紧急避障规划与跟踪控制
3
作者 徐彬 黎小龙 +1 位作者 徐涛 唐寿星 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期73-81,共9页
针对四轮转向车辆紧急避障的主动安全需求,提出一种基于多模态运动特性的紧急避障规划与跟踪控制方法.通过融合斜向行驶和常规四轮转向的运动学特性,构建多模态运动基元库,并基于改进的Hybrid A^(*)算法实现状态空间的多模态复合搜索,... 针对四轮转向车辆紧急避障的主动安全需求,提出一种基于多模态运动特性的紧急避障规划与跟踪控制方法.通过融合斜向行驶和常规四轮转向的运动学特性,构建多模态运动基元库,并基于改进的Hybrid A^(*)算法实现状态空间的多模态复合搜索,结合多目标代价函数生成最优避障路径;根据车辆动力学模型设计了基于模型预测的跟踪控制器,通过约束优化确保模态过渡的连续性.Carsim和Matlab/Simulink联合仿真结果表明:所设计的多模态四轮转向紧急避障系统在不同道路附着系数下,可以有效减小避障空间和时间,抑制质心侧偏角,提升车辆的避障安全性和稳定性. 展开更多
关键词 四轮转向车辆 斜向行驶 多模态紧急避障规划 改进Hybrid A^(*) 跟踪控制
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基于分层优化的混合动力客车模式切换过程动态协调控制
4
作者 宋大凤 于德龙 +2 位作者 段朝胜 曾小华 毕辉 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期172-185,218,共15页
模式切换可以有效提高功率分流式混合动力客车的燃油经济性。然而,由于发动机和电机直接耦合至功率分流机构中,电机和发动机的动态特性不一致,离合器执行机构的油压响应延迟,会导致模式切换过程中动力系统转速和转矩的剧烈波动。针对这... 模式切换可以有效提高功率分流式混合动力客车的燃油经济性。然而,由于发动机和电机直接耦合至功率分流机构中,电机和发动机的动态特性不一致,离合器执行机构的油压响应延迟,会导致模式切换过程中动力系统转速和转矩的剧烈波动。针对这一问题,本文提出了一种基于分层优化的混合动力客车模式切换过程动态协调控制。首先,采用集中质量法建立了功率分流式混合动力系统的动力学模型,并分析了模式切换过程的动态协调控制问题。然后,为减少模式切换过程的转矩波动和冲击度,设计了一种基于分层架构的动态协调控制策略。在上层,采用改进的波叠加法和模糊滑模算法分别计算电机和离合器的转矩指令;在下层,设计了一种非线性三步法对离合器比例压力阀进行油压跟踪控制。仿真结果表明,该控制器能有效抑制动力系统的转速和转矩波动,并对模式切换过程中的不确定干扰具有较强的鲁棒性。此外,硬件在环测试表明,该控制器在实时环境下是有效的。 展开更多
关键词 功率分流式混合动力客车 动态协调控制 模式切换 分层控制
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国有股权参股对民营企业投资效率的影响——“帮助之手”抑或“抑制之手”?
5
作者 夏秀芳 刘雪妍 《山东工商学院学报》 2026年第1期45-58,72,共15页
提高民营企业投资效率、激发民营企业投资活力对于推动民营企业高质量发展具有重要意义。随着混合所有制改革的持续推进,逆向混改对民营企业投资效率的影响成为新的研究热点。将投资效率定义为投入产出比,基于2008—2023年沪深A股民营... 提高民营企业投资效率、激发民营企业投资活力对于推动民营企业高质量发展具有重要意义。随着混合所有制改革的持续推进,逆向混改对民营企业投资效率的影响成为新的研究热点。将投资效率定义为投入产出比,基于2008—2023年沪深A股民营上市公司数据,研究国有股权参股对民营企业投资效率的影响,以及内部控制质量的调节作用。研究结果显示,国有股东持股比例与民营企业投资效率之间存在倒U型关系,内部控制质量在国有股权与民营企业投资效率之间起到了正向调节作用。进一步研究发现,在中小规模、无政企纽带、行业垄断程度高和低市场化水平地区的民营企业中,国有股东持股比例与民营企业投资效率之间的倒U型关系更为明显。研究结果为如何通过合理推进逆向混改来提升民营企业投资效率提供了一定的经验证据,对引导民营企业利用国有资本发展实体经济具有借鉴意义。 展开更多
关键词 国有股权 投资效率 民营企业 逆向混改 内部控制质量
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基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制
6
作者 杨盼盼 梁长正 +1 位作者 闫茂德 孟宇航 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第2期396-403,共8页
针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法... 针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法测量的速度、加速度信息进行估计,使估计误差趋近于任意小的重构误差.提出时间-事件混合触发机制,当车辆运动状态波动较大时,采用时间触发机制降低系统跟踪误差;当车辆稳态运动时,切换至事件触发机制以节省通信资源.设计基于反步法的输出反馈控制器,实现仅基于车辆位置信息的队列控制.理论分析证明,所提方法性能稳定,使用时间-事件混合触发机制能够有效排除芝诺(Zeno)行为.在市郊驾驶循环(EUDC)工况下的仿真实验结果表明,相较于单一的时间或事件触发方式,所提方法能够在保证车辆队列控制性能的同时显著节省通信资源. 展开更多
关键词 车辆队列 时间-事件混合触发 输出反馈 状态观测器 反步控制
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人机协同增强智能控制研究综述
7
作者 吴淮宁 王密 李文华 《国防科技大学学报》 北大核心 2026年第2期249-265,共17页
由于人类智能和人工智能的局限性,发展人机协同的混合增强智能是新一代人工智能研究的主要方向之一,而协同控制算法设计是实现此类智能的核心问题。因此,本文对人机协同增强智能控制系统的研究现状进行综述。针对人类行为的黑箱特征,系... 由于人类智能和人工智能的局限性,发展人机协同的混合增强智能是新一代人工智能研究的主要方向之一,而协同控制算法设计是实现此类智能的核心问题。因此,本文对人机协同增强智能控制系统的研究现状进行综述。针对人类行为的黑箱特征,系统地梳理了人在回路控制系统中的人类行为建模方法,分析了各种建模方法的优缺点及适用范围;对于人机协同增强智能控制的实现,详细阐述了不同控制理论框架下机器协同人类的控制设计方法;调研了人机协同控制技术在多智能体领域的扩展性研究,并讨论了人机协同控制系统中的混合智能评价方法;此外,还提供了人机协同增强智能控制方法在医疗、工业、军事等领域的应用场景;给出了大模型、具身学习等新技术加持下的人机协同增强智能控制研究展望。 展开更多
关键词 人机协同 人工智能 混合智能 人类行为建模 智能控制
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导管架平台结构振动控制研究综述
8
作者 王俊峰 张宝雷 +2 位作者 刘金海 郑中强 朱擘 《船海工程》 北大核心 2026年第2期1-9,共9页
针对深水导管架平台在复杂海洋环境中因波浪、风载、地震等多重动力荷载引发的结构振动与疲劳损伤问题,系统梳理国内外导管架平台振动控制技术的研究现状,以提升平台安全性、可靠性与服役寿命。通过文献调研与归纳分析方法,综述了被动控... 针对深水导管架平台在复杂海洋环境中因波浪、风载、地震等多重动力荷载引发的结构振动与疲劳损伤问题,系统梳理国内外导管架平台振动控制技术的研究现状,以提升平台安全性、可靠性与服役寿命。通过文献调研与归纳分析方法,综述了被动控制(如调谐质量阻尼器、调谐液体阻尼器、非线性能量阱与惯容等)、主动控制、半主动控制及混合控制等技术的减振原理、研究方法与应用特点,分析各类技术在工程应用中面临的挑战与问题,提出未来导管架平台结构振动的发展趋势,为推动深水导管架平台振动控制技术的研究提供参考。 展开更多
关键词 导管架平台 结构振动 振动控制 被动控制 主动控制 半主动控制 混合控制
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基于自抗扰和模型预测的苹果采摘器柔性控制
9
作者 张宇鑫 郭玥 +2 位作者 高亚鹏 王琬婷 李海芳 《农业工程学报》 北大核心 2026年第1期37-47,共11页
针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开... 针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开合运动,为采摘器力/位混合控制提供了硬件支持;其次,将融合了位置速度解算模块和线性状态误差反馈模块的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)结合作为采摘器的控制器,其中ADRC算法用于精准估计采摘器运行中存在的摩擦扰动并进行实时补偿,MPC算法通过多步预测机制优化ADRC控制策略,两者协同作用形成动态互补的控制架构;最后在现实场景中对控制策略进行验证,结果表明:该系统力跟踪响应时间达到0.85 s,接触力稳态建立时间为3.08 s,且动态力控误差能够稳定控制在±0.1 N的精度范围内。该研究成果为苹果采摘机器人柔性采摘提供了一种可行的技术方案。 展开更多
关键词 机器人 苹果 采摘 末端执行器 力位混合控制 自抗扰控制 模型预测控制
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基于模糊调权的升力高速列车混合阻尼悬挂控制模型
10
作者 程一帆 丁建明 +2 位作者 王开云 赵文涛 刘生龙 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2026年第3期1045-1058,共14页
高速列车在加装升力翼后,运行过程中的气动升力显著提升,但采用被动控制时的列车动力学性能明显恶化。为提高列车运行过程中的安全性与舒适性、解决动力学指标超限问题,考虑采用半主动控制方法对悬挂系统进行控制,建立了天棚-地棚混合... 高速列车在加装升力翼后,运行过程中的气动升力显著提升,但采用被动控制时的列车动力学性能明显恶化。为提高列车运行过程中的安全性与舒适性、解决动力学指标超限问题,考虑采用半主动控制方法对悬挂系统进行控制,建立了天棚-地棚混合阻尼控制器模型;随后引入模糊控制方法对控制模型进行优化,利用模糊控制技术实现了混合阻尼权重系数的自适应调控;对进行半主动悬挂控制后的升力协同高速列车在400~500 km/h主要运行工况的动力学性能进行仿真计算,对比分析优化前后动力学性能指标的变化情况。研究结果表明:经由模糊控制优化后的混合阻尼控制解决了横风工况下轮轴横向力、脱轨系数、轮重减载率的超限问题,400 km/h速度下各指标分别下降了32.75%、37.50%、23.75%;500 km/h速度下各指标分别下降36.56%、33.34%、29.89%,平稳性和舒适性有所优化;在交会工况下500 km/h列车轮重减载率超限问题得到了解决,保证了在未大幅牺牲运行平稳性的前提下,列车的安全性有所提高。该控制模型能有效针对加装升力翼后的高速列车悬挂系统进行控制,解决动力学指标超限问题,同时在保证运行平稳性没有明显降低的情况下,提高列车运行的安全性。研究结果为进一步优化加装升力翼后的高速列车动力学性能提供了参考。 展开更多
关键词 高速列车 半主动控制 模糊控制 混合阻尼控制 升力翼 悬挂系统
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杂种落叶松生长和材性优良家系选择
11
作者 宋瑞珂 刘梦圆 +4 位作者 王礼彬 邢雪梅 张磊 李志新 张含国 《中南林业科技大学学报》 北大核心 2026年第1期70-80,共11页
[目的]探究杂种落叶松不同处理在不同环境下生长和材性性状上的表型特征,选择出生长和材性兼优的优良结构用材家系,为杂种落叶松生长和材性性状遗传改良提供理论参考和技术指导。[方法]以2015年定植于帽儿山、宝龙店、渤海和旺业甸4个... [目的]探究杂种落叶松不同处理在不同环境下生长和材性性状上的表型特征,选择出生长和材性兼优的优良结构用材家系,为杂种落叶松生长和材性性状遗传改良提供理论参考和技术指导。[方法]以2015年定植于帽儿山、宝龙店、渤海和旺业甸4个试验点29个杂种落叶松子代测定林为研究对象,对各个处理的生长性状和材性性状进行方差分析、遗传变异分析、稳定性分析和相关性分析,采用3种不同方法开展杂种落叶松优良结构用材家系的选择,筛选出一批生长和材性兼优的家系,最后选择出杂种落叶松优良结构用材家系。[结果]1)生长性状和材性性状在各处理间均达到显著差异水平(P<0.05)。2)树高、胸径和材积3个生长性状之间呈高度正相关;弹性模量相对值与振幅、应力波速之间呈极显著正相关;材性性状和生长性状之间总体上呈负相关,但均未达到显著水平。3)采用主成分分析法、布雷金多性状综合选择法和独立淘汰法对优良结构用材家系进行评价,最终选择出2个优良结构用材家系,分别为日5×长78-3、兴9×日76-2,入选家系的材积和弹性模量相对值较整体均值分别提高了14.59%~21.01%、5.85%~9.64%。[结论]通过3种不同的选择方法,最终选择出2个生长和材性性状兼优的优良结构用材家系,分别为日5×长78-3、兴9×日76-2,这2个家系可作为4个地点优质、丰产、稳定的优良结构用材家系,而长73-11作为帽儿山和渤海地区推广的优良结构材家系。入选的优良家系不但弹性模量相对值高,而且具有明显的生长优势,稳定性和增产效果显著,可在生产上推广使用。 展开更多
关键词 杂种落叶松 控制授粉子代 家系选择 生长性状 材性性状 选择方法
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一种双半桥三通道超宽增益LLC谐振变换器及其控制策略
12
作者 林昊 林国庆 林羽静 《中国电机工程学报》 北大核心 2026年第5期2022-2032,I0023,共12页
为了有效解决传统LLC谐振变换器在宽电压范围应用中,开关频率范围过宽引起环流损耗增加导致整体效率下降的矛盾,提出一种双半桥三通道拓扑结构的LLC谐振变换器。该变换器通过基于脉宽调制-脉频调制的混合控制策略构造出同步双通道模式... 为了有效解决传统LLC谐振变换器在宽电压范围应用中,开关频率范围过宽引起环流损耗增加导致整体效率下降的矛盾,提出一种双半桥三通道拓扑结构的LLC谐振变换器。该变换器通过基于脉宽调制-脉频调制的混合控制策略构造出同步双通道模式、异步三通道桥式整流模式和异步三通道倍压整流模式3种工作子模态,并覆盖不同增益范围,从而实现超宽输出电压范围;对各模态下的工作原理、增益公式推导进行详细的分析;最后,设计并搭建一台具有15~150 V宽范围直流输出电压、2 A额定输出电流的实验样机。实验结果表明,所提变换器在多模态运行中表现出良好的稳定性与调节能力,有效验证该拓扑结构的可行性及实际有效性。 展开更多
关键词 多模态切换 超宽电压增益 LLC谐振变换器 三通道 混合控制策略
原文传递
三相准单级充电系统中LLC变换器的最优效率追踪与纹波抑制策略
13
作者 石稀元 曹凯鸿 +2 位作者 郄伟东 王勇 徐军忠 《电工技术学报》 北大核心 2026年第4期1397-1413,共17页
在三相准单级充电系统中,采用薄膜电容替换传统的大容值电解电容,并引入两相钳位不连续脉宽调制技术,能够显著降低系统体积并减少前级开关损耗。然而,这种架构导致直流母线电压降低且呈现出六倍频脉动特性。若后级LLC谐振变换器无法有... 在三相准单级充电系统中,采用薄膜电容替换传统的大容值电解电容,并引入两相钳位不连续脉宽调制技术,能够显著降低系统体积并减少前级开关损耗。然而,这种架构导致直流母线电压降低且呈现出六倍频脉动特性。若后级LLC谐振变换器无法有效抑制由此产生的电压纹波,将加速用电设备的老化,严重影响其使用寿命。此外,脉动母线电压引起的时变工作点还会导致系统效率降低。鉴于此,该文围绕三相准单级系统中的后级LLC变换器展开研究,对其全输出电压和功率范围内进行深入的时域分析研究。通过建立LLC变换器在变频和移相两种工作模式下的多模态时域分析模型,详细剖析LLC变换器在不同工况下的损耗特性。基于此,该文提出一种适用于三相准单级充电系统的LLC最优效率追踪与纹波抑制策略。该策略不仅具备宽范围的电压和功率输出能力,还显著提升了系统的动态性能和效率优化水平。通过在一台20 kW基于Vienna+LLC拓扑的实验样机上进行验证,实验结果证明了所提策略的全范围适用性,实现了80%以上的纹波抑制效果,并达到了96.2%的峰值效率以及低压下0.72%的效率提升。 展开更多
关键词 三相准单级AC-DC变换器 变频移相混合调制 损耗分析 纹波抑制
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面向眼底血管穿刺的显微机器人力位混合控制
14
作者 翟宇鹏 边桂彬 +1 位作者 李桢 叶强 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第7期2686-2694,共9页
针对显微机器人在眼底血管穿刺手术中存在的主从跟踪精度不足、穿刺力控制难以及刺破瞬间力骤降带来的二次穿刺风险等问题,提出了一种自适应穿刺力位混合控制方法。设计非奇异快速终端滑模面的自适应滑模控制器,实现机器人末端在靠近血... 针对显微机器人在眼底血管穿刺手术中存在的主从跟踪精度不足、穿刺力控制难以及刺破瞬间力骤降带来的二次穿刺风险等问题,提出了一种自适应穿刺力位混合控制方法。设计非奇异快速终端滑模面的自适应滑模控制器,实现机器人末端在靠近血管阶段的高精度轨迹跟踪;提出径向基函数神经网络的自适应阻抗控制,通过在线实时估计和补偿软组织形变的不确定性,进行精准穿刺力控制。为确保从位置控制平滑过渡至力控制,并在血管刺破阶段实现快速响应,设计了平滑切换因子,能够在穿刺力逐步增大时平滑调整控制模式,结合穿刺停止策略,有效防止因穿刺力骤降引发的二次穿刺风险。在模拟眼球及离体猪眼上开展实验验证,结果表明,机器人系统在微尺度操作下实现了仅2.3μm的位置误差;在穿刺过程中,穿刺力始终稳定跟踪预设曲线,且在刺破瞬间停止穿刺,有效降低了组织损伤风险。本文方法有效解决了显微手术中力位切换与精准控制的难题,为提升眼底注射手术的安全性与成功率提供了可靠的技术方案。 展开更多
关键词 显微眼科机器人 力位混合控制 自适应滑模控制器 自适应阻抗控制 平滑切换因子
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理数融合
15
作者 刘晶 石剑宇 +3 位作者 刘鑫刚 杨文欣 董永峰 季海鹏 《计算》 2026年第2期90-93,共4页
理数融合是一种面向复杂工业系统智能决策与控制的新兴范式,通过协同融合以物理机制、实验分析和领域知识为基础的理论模型(理)与基于工业现场数据驱动的不确定性建模方法(数),突破了传统单一技术路径的局限。其核心在于构建“双核三机... 理数融合是一种面向复杂工业系统智能决策与控制的新兴范式,通过协同融合以物理机制、实验分析和领域知识为基础的理论模型(理)与基于工业现场数据驱动的不确定性建模方法(数),突破了传统单一技术路径的局限。其核心在于构建“双核三机制”工业智能体系:以动态工业知识图谱为知识中枢(理),实现结构化认知与逻辑推理;以物理引导的混合智能模型簇为计算中枢(数),实现模式识别与补偿计算。三项机制内容为:借助智能调度机制提升人工智能决策的精准性,使用安全验证机制保障物理一致性与可靠性,通过协同进化机制促进知识与计算中枢的自主学习与持续优化。该范式兼具物理模型的高可靠性与可解释性和数据驱动模型的非线性拟合与自适应能力,显著克服了各自的固有限制。理数融合能够为工业系统从自动化迈向自主化提供关键支撑,对于提升系统的自适应性、可靠性和自主进化能力具有重要意义。 展开更多
关键词 理数融合 工业知识图谱 混合智能模型 智能决策与控制 安全验证 协同进化 自主化系统
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混合调制LLC谐振变换器的效率优化控制策略
16
作者 常雨芳 张振 +2 位作者 蒋煊焱 黄文聪 严怀成 《电力系统保护与控制》 北大核心 2026年第1期50-59,共10页
针对LLC谐振变换器宽范围运行与高效率难以兼顾,以及采用传统控制器进行环路设计时动态性能不佳、抗扰性能较差的问题,提出了一种混合调制LLC谐振变换器的效率优化控制策略。首先,分析变换器在变频控制和移相控制下的增益与软开关特性,... 针对LLC谐振变换器宽范围运行与高效率难以兼顾,以及采用传统控制器进行环路设计时动态性能不佳、抗扰性能较差的问题,提出了一种混合调制LLC谐振变换器的效率优化控制策略。首先,分析变换器在变频控制和移相控制下的增益与软开关特性,设计了混合调制的控制方式。其次,提出了一种基于低通滤波器的改进自抗扰控制器,降低了扩张状态观测器的测量噪声,提高了系统的抗扰性能。然后,对变换器各部分的损耗进行分析,构建了效率优化模型,提出了一种基于山瞪羚算法的效率优化方法,实现了混合调制的效率最大化。通过对最优调制参数进行曲线拟合,降低了设计控制环路的复杂度。最后,搭建了实验平台进行理论验证,实验结果验证了所提效率优化方法和控制策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 LLC谐振变换器 混合调制 效率优化 改进自抗扰控制 山瞪羚优化算法
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单相虚拟同步机的陷波器型混合同步控制策略
17
作者 李童 张犁 +1 位作者 刘淇 张宸宇 《电力系统自动化》 北大核心 2026年第6期189-200,共12页
虚拟同步机(VSG)由于具备构网能力而被广泛关注。为提升VSG在电网故障工况下的暂态稳定性,提出了一种陷波器型混合同步控制(NF-HSC)策略。该策略在增强单相VSG同步运行能力的同时,可有效滤除二倍频纹波,提高并网电流质量。首先,建立了NF... 虚拟同步机(VSG)由于具备构网能力而被广泛关注。为提升VSG在电网故障工况下的暂态稳定性,提出了一种陷波器型混合同步控制(NF-HSC)策略。该策略在增强单相VSG同步运行能力的同时,可有效滤除二倍频纹波,提高并网电流质量。首先,建立了NF-HSC的大信号模型,详细分析了NF-HSC对于暂态稳定性的影响机理。然后,基于系统小信号模型,分析了锁相环(PLL)控制参数对系统稳定性的影响,并给出了参数设计方法。最后,搭建了1 kW的单相VSG样机进行验证。仿真和实验结果表明,在电网电压大幅跌落、电网强度宽范围变化等工况下,相较于传统VSG控制和低通滤波器型混合同步控制(LPF-HSC),采用所提NF-HSC的VSG具有更强的暂态稳定性。 展开更多
关键词 虚拟同步机 构网型变流器 陷波器 混合同步控制 暂态稳定性 参数设计
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混合同步控制型构网变流器阻抗建模及稳定性分析
18
作者 冯春贤 于彦雪 +4 位作者 时珉 郝松涛 冯慧波 王鑫明 胡鹏飞 《智慧电力》 北大核心 2026年第1期118-127,共10页
为研究混合同步控制型构网变流器(HSC-GFC)在不同电网环境下的稳定性,并揭示锁相环(PLL)对其阻尼特性的影响规律,首先计及HSC-GFC多环控制动态,建立其输出阻抗模型;进而分析PLL对HSC-GFC阻抗特性的影响,基于阻抗比判据,揭示HSC-GFC在并... 为研究混合同步控制型构网变流器(HSC-GFC)在不同电网环境下的稳定性,并揭示锁相环(PLL)对其阻尼特性的影响规律,首先计及HSC-GFC多环控制动态,建立其输出阻抗模型;进而分析PLL对HSC-GFC阻抗特性的影响,基于阻抗比判据,揭示HSC-GFC在并入不同强度电网及串补电容补偿电网时的稳定性问题;最后,对HSC-GFC在不同电网环境下的小信号稳定性现象进行仿真和实验验证。研究结果表明,当PLL比例系数较大时HSC-GFC输出阻抗会产生低频负阻尼区,在感性和串补电容补偿电网下均易出现次同步振荡问题,且在较宽的电网强度和串联补偿度范围内均存在失稳风险。 展开更多
关键词 混合同步控制 构网变流器 阻抗 电网强度 串补电容补偿电网 小信号稳定性
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原石灰配制石灰乳智能控制系统的设计
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作者 吴丽萍 黄宋魏 +2 位作者 程贯瑞 何济帆 唐浩珀 《化工自动化及仪表》 2026年第1期8-14,共7页
针对国内选矿过程石灰乳配制存在的共性问题,设计开发了可直接采用原石灰配制石灰乳的智能控制系统,以模糊控制和专家控制构成的模糊专家控制系统为核心,多个外围控制模块相配合,实现了石灰乳配制的智能控制。不仅大幅提高了石灰乳配制... 针对国内选矿过程石灰乳配制存在的共性问题,设计开发了可直接采用原石灰配制石灰乳的智能控制系统,以模糊控制和专家控制构成的模糊专家控制系统为核心,多个外围控制模块相配合,实现了石灰乳配制的智能控制。不仅大幅提高了石灰乳配制的精确性和稳定性,而且利用原石灰夹带的顽石作为辅助研磨介质减少了钢耗,具有很高的实用价值。 展开更多
关键词 模糊专家控制系统 石灰乳配制 控制模块 混合控制
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刚柔复合驱动并联式拣矸机器人动力学与鲁棒模型预测控制
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作者 刘鹏 王毅 +4 位作者 马宏伟 段学超 曹现刚 夏晶 聂珍 《煤炭科学技术》 北大核心 2026年第3期320-334,共15页
矸石分拣可以提升煤炭品质、降低运输成本、减少环境污染,实现煤炭资源的高效清洁利用与矿山可持续发展。传统煤矸石人工分拣存在劳动强度大、效率低的问题,提出刚柔复合驱动并联式拣矸机器人构型方案。但是由于拣矸置矸过程所导致的动... 矸石分拣可以提升煤炭品质、降低运输成本、减少环境污染,实现煤炭资源的高效清洁利用与矿山可持续发展。传统煤矸石人工分拣存在劳动强度大、效率低的问题,提出刚柔复合驱动并联式拣矸机器人构型方案。但是由于拣矸置矸过程所导致的动态冲击和动力学参数的不确定,以及外界干扰等因素,势必会影响拣矸机器人末端抓斗的跟踪精度和稳定性,甚至导致拣矸任务无法完成。鉴于此,开展了刚柔复合驱动并联式拣矸机器人动力学与鲁棒模型预测控制研究。首先,提出了刚柔复合驱动并联式拣矸机器人系统方案,分析了机器人末端抓斗的自由度,并采用矢量封闭原理建立了拣矸机器人的运动学模型。其次,考虑机器人模型参数摄动和拣矸置矸过程的外部扰动,基于牛顿-欧拉方程建立了刚柔复合驱动并联式拣矸机器人的动力学模型。再次,提出了融合张力约束的鲁棒模型预测控制方法,实时优化柔索-推杆驱动力协同分配,动态抵消矸石抓取与置放过程的冲击与外部扰动,实现拣矸机器人末端抓斗高精度轨迹跟踪控制。最后,采用空间螺旋轨迹和4段式分拣轨迹(启动段—准备段—抓矸段—置矸段)对刚柔复合驱动并联式拣矸机器人鲁棒模型预测控制系统进行了仿真分析,结果表明:末端抓斗轨迹最大偏移量仅3.7×10^(-3) m,姿态角误差稳定于3.2×10^(-3) rad,且柔索张力始终满足驱动力约束条件,验证了控制策略对复杂工况下拣矸作业的有效性。 展开更多
关键词 刚柔复合驱动 并联机器人 矸石分拣 鲁棒模型预测控制 鲁棒性
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