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基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法
1
作者
戴卿
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期1760-1764,共5页
针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法（HM_CKF）。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下...
针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法（HM_CKF）。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度欠佳的问题。然后在体育馆中基于WSNs网络构建了移动机器人定位实验环境,融合移动机器人动力学模型,对比了HM_CKF、CKF算法的定位精度。实验结果表明,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰的两种情况下,HM_CKF算法定位精度依次比CKF算法提高了7%和15%。
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关键词
无线传感器网络
hurberm
代价函数
CKF滤波
移动机器人
定位
原文传递
题名
基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法
1
作者
戴卿
机构
重庆水利电力职业技术学院建筑工程系
信息工程大学地理空间信息学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期1760-1764,共5页
基金
渝水职院科研项目(K201708)
重庆市教委科学技术研究项目(KJ1735452)
文摘
针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法（HM_CKF）。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度欠佳的问题。然后在体育馆中基于WSNs网络构建了移动机器人定位实验环境,融合移动机器人动力学模型,对比了HM_CKF、CKF算法的定位精度。实验结果表明,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰的两种情况下,HM_CKF算法定位精度依次比CKF算法提高了7%和15%。
关键词
无线传感器网络
hurberm
代价函数
CKF滤波
移动机器人
定位
Keywords
Wireless sensor networks
hurberm cost function
CKF
mobile robot
localization
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法
戴卿
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018
0
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