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Huber-based滤波及其在相对导航问题中的应用 被引量:5
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作者 王小刚 路菲 崔乃刚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期287-290,共4页
研究无人机编队INS/Vision相对导航方法,给出了相对惯导方程的推导过程和相对视线矢量测量方法.应用Huber-based滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出无人机之间的相对姿态、相对位置和相对速度.Huber-based滤波是一种混合l1... 研究无人机编队INS/Vision相对导航方法,给出了相对惯导方程的推导过程和相对视线矢量测量方法.应用Huber-based滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出无人机之间的相对姿态、相对位置和相对速度.Huber-based滤波是一种混合l1和l2范数最小估计,对受到污染的高斯分布噪声具有一定的鲁棒性.最后通过仿真验证了该相对导航方法的有效性. 展开更多
关键词 相对导航 视觉导航设备 非高斯分布 huber-based滤波
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Huber-based滤波在非合作航天器相对导航中的应用
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作者 施常勇 王向 《航天控制》 CSCD 北大核心 2018年第5期53-57,63,共6页
研究了空间非合作航天器的相对导航滤波器,针对Kalman滤波器对非高斯噪声处理会导致性能下降、甚至发散的情况,研究应用Huber-based滤波器对相对测量设备输出的视线角和视线距进行滤波,估计追踪航天器与目标航天器间的相对位置与相对速... 研究了空间非合作航天器的相对导航滤波器,针对Kalman滤波器对非高斯噪声处理会导致性能下降、甚至发散的情况,研究应用Huber-based滤波器对相对测量设备输出的视线角和视线距进行滤波,估计追踪航天器与目标航天器间的相对位置与相对速度。Huber-based滤波器是一种混合l1/l2范数最小估计,对受到污染的高斯分布噪声具有一定的鲁棒性,最后通过仿真校验了该相对导航方法的有效性,其相对位置精度优于3.94m,相对速度精度优于0.04m/s;在目标机动情况下,较EKF抗干扰能力更强,可提高相对导航系统的鲁棒性和稳定性。 展开更多
关键词 huber-based滤波 非高斯分布 相对导航 鲁棒性
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基于鲁棒滤波的捷联导引头视线角速度估计方法 被引量:8
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作者 王小刚 胡智勇 +1 位作者 于洋 秦武韬 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期251-256,262,共7页
针对捷联导引头无法直接获取视线角速度等信息的问题,研究了鲁棒滤波在大气层外飞行器捷联导引头视线角速度估计中的应用。为了建立非线性滤波估计模型,考虑目标视线角速度的慢变特性,采用一阶马尔科夫模型建立了状态方程;推导了视线角... 针对捷联导引头无法直接获取视线角速度等信息的问题,研究了鲁棒滤波在大气层外飞行器捷联导引头视线角速度估计中的应用。为了建立非线性滤波估计模型,考虑目标视线角速度的慢变特性,采用一阶马尔科夫模型建立了状态方程;推导了视线角速度的解耦模型,并建立了量测方程;考虑到实际应用中存在系统噪声统计特性失准的问题,基于Huber-Based鲁棒滤波方法,设计了视线角速度滤波器,并完成了基于Huber-Based滤波方法和扩展卡尔曼滤波方法的数学仿真。仿真结果表明Huber-Based滤波方法的视线角、视线角速度及视线角加速度估计精度分别达到0.1140'、0.1423'/s、0.0203'/s2,而扩展卡尔曼滤波方法的视线角、视线角速度及视线角加速度估计精度仅分别为0.6577'、0.6415'/s、0.0979'/s^2。仿真结果证明了该方法可以有效地估计出相对视线角速度等信息,并且在非高斯噪声的条件下,依然可获得较高的估计精度,具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 捷联导引头 视线角速度 一阶马尔科夫模型 非线性滤波方法 huber-based滤波
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Very Short-term Probabilistic Prediction for Regional Wind Power Generation Based on OPNPIs
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作者 Yan Zhou Yonghui Sun +3 位作者 Sen Wang Rabea Jamil Mahfoud Dongchen Hou Jianxi Wang 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 2026年第2期803-812,共10页
Due to the uncertainty and fluctuation of wind power generation,probabilistic prediction for regional wind power generation is critical to accurately quantify the uncertainty of meaningful information to the dispatchi... Due to the uncertainty and fluctuation of wind power generation,probabilistic prediction for regional wind power generation is critical to accurately quantify the uncertainty of meaningful information to the dispatching departments of power grid.This paper proposes an approach of very short-term probabilistic prediction for regional wind power generation based on optimal performance-based nonparametric prediction intervals(OPNPIs).First,the deterministic prediction for regional wind power generation considering the division of wind farms based on the detrending-based partial cross-correlation analysis(DPCCA)is studied.Based on the deterministic prediction and its prediction errors,the OPNPIs are proposed considering the reliability and overall performance for the uncertainty analysis.Furthermore,a regulating coefficient is studied to further enhance the performance of PIs.Effectiveness of the proposed method is verified through multistep PIs of 15-minute based on the real wind power generation data. 展开更多
关键词 Detrending-based partial cross-correlation analysis huber-based approach nonparametric prediction intervals overall performance regional wind power generation
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