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面向胶囊机器人的Huber加权抗干扰磁定位方法 被引量：1
1
作者 林宇飞 苏诗荐 戴厚德 《微纳电子技术》 2025年第6期83-92,共10页
胶囊机器人因其无创、无痛等特点在胃肠道疾病诊疗中展现出广阔的应用前景,基于永磁场的定位技术凭借其高精度与适应性,在胶囊的体内定位应用中备受关注。然而,复杂手术环境中普遍存在的铁磁物质及外来磁源,会引发硬铁、软铁效应,严重... 胶囊机器人因其无创、无痛等特点在胃肠道疾病诊疗中展现出广阔的应用前景,基于永磁场的定位技术凭借其高精度与适应性,在胶囊的体内定位应用中备受关注。然而,复杂手术环境中普遍存在的铁磁物质及外来磁源,会引发硬铁、软铁效应,严重影响定位精度。为此,提出了一种融合Huber加权算法与动态初值策略的磁定位方法。首先,通过Huber核函数对可能受干扰的传感器测量值进行差异化处理,削减异常测量数据的权重;其次,通过动态初值策略降低算法对初值的敏感度。这些改进措施使算法在硬铁、软铁及其复合干扰等多种场景下,能够有效抑制异常测量导致的定位误差。实验结果表明,该方法在不同强度和类型干扰下均能获得稳定且高精度的定位结果,优化后定位误差均可控制在2 mm以内。与标准Levenberg-Marquardt(LM)算法相比,本方法的定位精度最高提升约56.69%,为复杂磁场环境下实现高精度且具有强鲁棒性的磁定位提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 永磁定位 huber核函数 胶囊机器人 磁传感器阵列 抗干扰
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联合Huber核函数与可切换约束算法改进的视觉惯性SLAM方法 被引量：4
2
作者 赵前程 田俊英 伍济钢 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期375-380,共6页
针对目前VINS-Fusion双目视觉及惯性同步定位与建图(SLAM)在后端优化时存在误匹配而导致系统定位精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种联合Huber核函数与可切换约束算法改进的双目视觉及惯性SLAM方法。在VINS-Fusion双目视觉与惯性SLAM框... 针对目前VINS-Fusion双目视觉及惯性同步定位与建图(SLAM)在后端优化时存在误匹配而导致系统定位精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种联合Huber核函数与可切换约束算法改进的双目视觉及惯性SLAM方法。在VINS-Fusion双目视觉与惯性SLAM框架的基础上,利用Huber核函数的权值重新构建并求解状态优化中IMU残差的代价函数,降低优化中过大的误差项;同时使用可切换约束算法控制环路闭合因子实现动态协方差矩阵的缩放,剔除闭环检测的异常值实现准确的后端收敛。利用不同场景的公开数据集EuRoc中进行了对比验证实验,结果表明联合改进方法的和方差降低了2.416 m,系统精度和鲁棒性都有所提高;同时在实际场景中的实验也验证了改进方法的可行性。 展开更多
关键词 同步定位与建图 双目视觉 惯性测量单元 huber核函数 可切换约束算法
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基于稳健3D-SKR的序列图像超分辨率重建 被引量：1
3
作者 陈程程 王培康 《电子测量技术》 2012年第6期84-87,共4页
考虑目前无需亚像素精度配准的三维导向核回归(3D-SKR)超分辨率重建算法对图像中的离群点高度敏感的问题,引入了稳健估计中的Huber函数,并结合中值滤波,提出了一种稳健的三维导向核回归超分辨率重建算法。该算法将图像中残差大于Huber... 考虑目前无需亚像素精度配准的三维导向核回归(3D-SKR)超分辨率重建算法对图像中的离群点高度敏感的问题,引入了稳健估计中的Huber函数,并结合中值滤波,提出了一种稳健的三维导向核回归超分辨率重建算法。该算法将图像中残差大于Huber尺度参数的点视为离群点,利用三维中值滤波对其进行隐藏,然后再使用Huber函数进行超分辨率重建。实验证明,该算法在保持了原有算法的良好特性的基础上,有效地消除了离群点对重建结果的影响。 展开更多
关键词 超分辨率 三维导向核回归 序列图像 huber函数 中值滤波
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