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一种基于Huber法改进的Sage-Husa自适应算法
1
作者 高帅 梁凯 《舰船电子工程》 2025年第3期144-147,共4页
由于GNSS和INS两者性能有很强的互补性,为了得到最佳的导航效果,组合导航的设计通常采用卡尔曼滤波器来处理各种数据,当发生量测异常时,不能解决卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应滤波的滤波发散和实时预估状态测量噪声阵的问题。针对以上问... 由于GNSS和INS两者性能有很强的互补性,为了得到最佳的导航效果,组合导航的设计通常采用卡尔曼滤波器来处理各种数据,当发生量测异常时,不能解决卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应滤波的滤波发散和实时预估状态测量噪声阵的问题。针对以上问题,提出一种改进的自适应滤波,通过在检测到测量异常时实时对新息进行判别,筛选可用的量测信息,通过改进的Huber算法对自适应滤波的观测方程进行重新构建,进而对状态估计均方误差阵进行优化,有效解决组合导航中测量异常和滤波发散的问题。仿真证明:对比Sage-Husa自适应滤波算法,改进后的自适应滤波提高了上述算法的稳定性与可靠性,改善了组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 组合导航 huber 自适应滤波 鲁棒性
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基于Huber的鲁棒广义高阶容积卡尔曼滤波算法 被引量:7
2
作者 秦康 董新民 +2 位作者 陈勇 刘棕成 李洪波 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期88-94,共7页
为提高随机变量非高斯分布时广义高阶容积卡尔曼滤波(GHCKF)的鲁棒性,提出一种基于Huber的鲁棒GHCKF算法.从近似贝叶斯估计角度,解释Huber方法作用于卡尔曼滤波的本质是对新息进行截断平均.采用Huber方法处理观测量,进行标准的GHCKF量... 为提高随机变量非高斯分布时广义高阶容积卡尔曼滤波(GHCKF)的鲁棒性,提出一种基于Huber的鲁棒GHCKF算法.从近似贝叶斯估计角度,解释Huber方法作用于卡尔曼滤波的本质是对新息进行截断平均.采用Huber方法处理观测量,进行标准的GHCKF量测更新,从而实现算法的鲁棒化.所提出算法充分利用容积变换的优势,无需通过统计线性回归模型对系统的非线性量测模型进行近似.仿真结果表明,所提出算法具有鲁棒性强和估计精度高的特点. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 huber方法 容积准则 鲁棒性
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Huber-based滤波及其在相对导航问题中的应用 被引量:5
3
作者 王小刚 路菲 崔乃刚 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期287-290,共4页
研究无人机编队INS/Vision相对导航方法,给出了相对惯导方程的推导过程和相对视线矢量测量方法.应用Huber-based滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出无人机之间的相对姿态、相对位置和相对速度.Huber-based滤波是一种混合l1... 研究无人机编队INS/Vision相对导航方法,给出了相对惯导方程的推导过程和相对视线矢量测量方法.应用Huber-based滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出无人机之间的相对姿态、相对位置和相对速度.Huber-based滤波是一种混合l1和l2范数最小估计,对受到污染的高斯分布噪声具有一定的鲁棒性.最后通过仿真验证了该相对导航方法的有效性. 展开更多
关键词 相对导航 视觉导航设备 非高斯分布 huber-based滤波
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基于Huber的高阶容积卡尔曼跟踪算法 被引量:18
4
作者 张文杰 王世元 +1 位作者 冯亚丽 冯久超 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期354-362,共9页
为改善高阶容积卡尔曼滤波算法的滤波精度和鲁棒性,提出了一种新的基于Huber的高阶容积卡尔曼滤波算法.在采用统计线性回归模型近似非线性量测模型的基础上,利用Huber M估计算法实现状态的量测更新.进一步结合高阶球面-径向容积准则的... 为改善高阶容积卡尔曼滤波算法的滤波精度和鲁棒性,提出了一种新的基于Huber的高阶容积卡尔曼滤波算法.在采用统计线性回归模型近似非线性量测模型的基础上,利用Huber M估计算法实现状态的量测更新.进一步结合高阶球面-径向容积准则的状态预测模块构成基于Huber的高阶容积卡尔曼跟踪算法.重点分析了Huber代价函数的调节因子对算法跟踪性能的影响.通过对纯方位目标跟踪和再入飞行器跟踪两个实例验证了所提算法的跟踪性能优于传统高阶容积卡尔曼滤波算法. 展开更多
关键词 huber方法 容积卡尔曼滤波器 目标跟踪 滤波精度
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基于HuberM估计的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法 被引量:8
5
作者 黄玉 武立华 孙枫 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期572-576,共5页
Cubature卡尔曼滤波器(CKF)在非高斯噪声或统计特性未知时滤波精度将会下降甚至发散,为此提出了统计回归估计的鲁棒CKF算法.推导出线性化近似回归和直接非线性回归的鲁棒CKF算法,直接非线性回归克服了观测方程线性化近似带来的不足.具... Cubature卡尔曼滤波器(CKF)在非高斯噪声或统计特性未知时滤波精度将会下降甚至发散,为此提出了统计回归估计的鲁棒CKF算法.推导出线性化近似回归和直接非线性回归的鲁棒CKF算法,直接非线性回归克服了观测方程线性化近似带来的不足.具有混合高斯噪声的仿真实例比较了3种Cubature卡尔曼滤波器的滤波性能,结果表明这两种鲁棒CKF滤波精度及估计一致性明显优于CKF,直接非线性回归的CKF的鲁棒性更强,滤波性能更好. 展开更多
关键词 Cubature卡尔曼滤波 非线性滤波 huber M估计 鲁棒性
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基于Huber的鲁棒高阶容积卡尔曼滤波算法 被引量:5
6
作者 秦康 董新民 陈勇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第7期21-29,53,共10页
为提高随机变量非高斯分布时高阶容积卡尔曼滤波(High-degree Cubature Kalman Filter,HCKF)算法的鲁棒性,提出了一种基于Huber方法的鲁棒高阶容积卡尔曼滤波算法。从近似贝叶斯估计角度解释了Huber方法作用于卡尔曼滤波算法的本质是对... 为提高随机变量非高斯分布时高阶容积卡尔曼滤波(High-degree Cubature Kalman Filter,HCKF)算法的鲁棒性,提出了一种基于Huber方法的鲁棒高阶容积卡尔曼滤波算法。从近似贝叶斯估计角度解释了Huber方法作用于卡尔曼滤波算法的本质是对新息进行截断平均,通过在现有滤波框架内利用Huber方法对观测量进行预处理,并将处理后的观测量进行标准的HCKF量测更新,实现了HCKF算法的鲁棒化。所提算法无需通过统计线性回归模型对系统的非线性量测模型进行近似,高阶容积变换的优势得到充分利用,从而在保持鲁棒性的前提下提高了算法的滤波精度。单变量非平稳增长模型和再入飞行器目标跟踪问题验证了该算法在鲁棒性和滤波精度方面的优势。 展开更多
关键词 huber方法 高斯滤波 高阶容积准则 鲁棒性 滤波精度
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基于广义Huber-MRF图像建模的超分辨率复原算法 被引量:16
7
作者 邵文泽 韦志辉 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期2434-2444,共11页
超分辨率图像复原是当今一个重要的热门研究课题.鉴于双边滤波优良的噪声抑制性和鲁棒的边缘保持性,提出一种双边滤波导出的广义MRF(Markov random field)图像先验模型.广义MRF模型不仅继承了双边滤波在阶数大邻域中的双重异性加权机制... 超分辨率图像复原是当今一个重要的热门研究课题.鉴于双边滤波优良的噪声抑制性和鲁棒的边缘保持性,提出一种双边滤波导出的广义MRF(Markov random field)图像先验模型.广义MRF模型不仅继承了双边滤波在阶数大邻域中的双重异性加权机制,且简洁地建立了双边滤波与Bayesian MAP(maximum a posterior)方法之间的理论联系.同时,由广义MRF模型导出了一种各向异性扩散PDE(partial differential equation)的改进数值解法.随后,在MRF-MAP框架下分别考虑高斯噪声和脉冲噪声两种情形,提出一种基于广义Huber-MRF模型的超分辨率复原算法,理论上保证具有严格全局最优解,并且利用半二次正则化思想和最速下降法求解相应的最小能量泛函.不论是视觉效果方面,还是峰值信噪比(PSNR)方面,实验结果都验证了广义Huber-MRF模型在超分辨图像复原中具有更强的噪声抑制性和边缘保持能力. 展开更多
关键词 超分辨率复原 huber-MRF模型 双边滤波 偏微分方程 脉冲噪声
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基于Huber的改进鲁棒滤波算法 被引量:6
8
作者 高敬东 李开龙 常路宾 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1769-1774,共6页
针对在观测噪声为非高斯强噪声的情况下,传统Kalman滤波将会失效,同时基于l1/l2联合范数的Huber法,其估计精度也会降低等问题,提出一种利用新息卡方检测法预判断的鲁棒滤波算法,该算法可以抑制观测连续非高斯强噪声的影响,提高滤波精度... 针对在观测噪声为非高斯强噪声的情况下,传统Kalman滤波将会失效,同时基于l1/l2联合范数的Huber法,其估计精度也会降低等问题,提出一种利用新息卡方检测法预判断的鲁棒滤波算法,该算法可以抑制观测连续非高斯强噪声的影响,提高滤波精度及稳定性,具有良好的鲁棒性。仿真实验对比了四种滤波方法在不同混合高斯噪声环境下的性能,结果表明:进行了卡方检验预判断的鲁棒滤波算法具有更高的状态估计精度和稳定性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 鲁棒性 M估计 huber 观测噪声
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一种测量自适应Huber滤波在电路系统中的应用
9
作者 楚瑞 《西安邮电学院学报》 2011年第4期75-77,81,共4页
针对测量噪声未知条件下电路系统状态估计非最优问题,基于Huber自适应滤波思想,提出将滤波量测更新步骤转化为线性回归问题,采用测量残差迭代求解方法得到电路系统状态最优估计。仿真结果验证了本文提出的Huber自适应滤波改进算法相比... 针对测量噪声未知条件下电路系统状态估计非最优问题,基于Huber自适应滤波思想,提出将滤波量测更新步骤转化为线性回归问题,采用测量残差迭代求解方法得到电路系统状态最优估计。仿真结果验证了本文提出的Huber自适应滤波改进算法相比传统滤波算法估计精度更高。 展开更多
关键词 电路系统 卡尔曼滤波 自适应估计 huber滤波
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基于固定点迭代的Huber鲁棒容积卡尔曼滤波算法 被引量:3
10
作者 李松 刘哲 +2 位作者 唐小妹 吴健 王飞雪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第16期90-96,共7页
对于非线性系统而言,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)算法是处理状态估计问题的一种有效方法,并且其在高斯噪声下可以获得良好的估计性能。然而,当噪声被重尾噪声污染时,其性能通常会急剧下降。为解决此问题,将Huber方法应... 对于非线性系统而言,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)算法是处理状态估计问题的一种有效方法,并且其在高斯噪声下可以获得良好的估计性能。然而,当噪声被重尾噪声污染时,其性能通常会急剧下降。为解决此问题,将Huber方法应用于CKF框架中,取代了传统的最小均方误差(Minimum Mean Square Error,MMSE)准则,以提高算法的鲁棒性。在所提算法中,通过将量测方程线性化构造了线性回归模型,并采用固定点迭代的方法求解基于Huber方法的最小化问题。因此,推导了基于固定点迭代的Huber鲁棒CKF(FP-IHCKF)算法,在该算法中先验信息和量测信息通过Huber方法进行了重构。通过对再入目标跟踪问题进行仿真,验证了所提算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性滤波 容积卡尔曼滤波(CKF) huber方法 鲁棒性 固定点算法
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基于Huber鲁棒估计的改进互补滤波姿态解算算法 被引量:9
11
作者 郭庆瑞 章政 +1 位作者 黄卫华 李磊 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期157-165,共9页
针对站球机器人在坡面运动过程中,由于系统振荡倾向性导致的姿态估计不准确以及在估计中存在噪声等问题,设计了一种基于Huber鲁棒估计的改进互补滤波姿态解算算法。首先,对站球机器人在斜坡上进行了动力学分析和运动性能分析。其次,利用... 针对站球机器人在坡面运动过程中,由于系统振荡倾向性导致的姿态估计不准确以及在估计中存在噪声等问题,设计了一种基于Huber鲁棒估计的改进互补滤波姿态解算算法。首先,对站球机器人在斜坡上进行了动力学分析和运动性能分析。其次,利用Huber鲁棒估计抑制站球机器人在坡面运动过程中由于机身振荡所引入的干扰噪声,并改进互补滤波进行姿态解算。最后,为了减少磁力计输出不稳定对姿态解算的干扰,设计了一种数据平滑切换方法。实物实验结果表明,设计的基于Huber鲁棒估计的改进互补滤波姿态解算算法相比于互补滤波算法,对俯仰角、横滚角和偏航角的估计精度分别平均提高19.21%、25.48%和36.04%,该算法可以有效地抑制站球机器人在坡面运动过程中由于机身振荡引入的噪声,能够保证姿态解算的准确性和实时性。 展开更多
关键词 站球机器人 动力学模型 姿态解算 huber鲁棒估计 互补滤波
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复杂环境下基于Huber-RKF的移动机器人信息融合算法 被引量:7
12
作者 王磊 程向红 +2 位作者 刘纯利 李进 段玉龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期60-65,共6页
为解决移动机器人组合导航系统中由于存在时变、非高斯噪声而导致的估计精度下降问题,提出一种将秩卡尔曼滤波器(Rank Kalman Filter, RKF)与Huber统计线性回归近似方法相结合的Huber秩卡尔曼滤波算法(Huber-RKF)。RKF与高斯确定点采样... 为解决移动机器人组合导航系统中由于存在时变、非高斯噪声而导致的估计精度下降问题,提出一种将秩卡尔曼滤波器(Rank Kalman Filter, RKF)与Huber统计线性回归近似方法相结合的Huber秩卡尔曼滤波算法(Huber-RKF)。RKF与高斯确定点采样型滤波算法结构相似,但它不需要满足高斯分布假设条件,完全利用秩统计量相关原理计算采样点及其权值,适用于非线性、非高斯系统;Huber方法将l1/l2混合范数作为代价函数,通过迭代求得最优估计值,具有较好的鲁棒性;把二者相结合,将Huber最优估计作为RKF算法结构中的量测更新,得到的Huber-RKF算法具有良好的鲁棒性和滤波估计精度。仿真实验中将Huber-RKF与EKF、RKF以及交互式多模型秩卡尔曼滤波器(IMM-RKF)进行比较,其纬度、经度估计误差分别减小了69.5%、75.6%,44%、44.1%,27%、14%;算法实时性方面,Huber-RKF算法中程序循环体单次执行的时间为20.8 ms,比IMM-RKF执行速度快33%。 展开更多
关键词 移动机器人 秩卡尔曼滤波 huber方法 组合导航
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基于Huber鲁棒性滤波的惯性/天文组合导航算法 被引量:1
13
作者 刘亚龙 《现代导航》 2024年第3期157-162,168,共7页
针对星敏异常量测对组合系统状态估计性能的影响,提出一种基于Huber鲁棒性估计理论的惯性/天文组合导航滤波算法。通过对广义极大似然估计理论的详细推导,给出了基于Huber鲁棒性估计的Kalman滤波(简称H-EKF)算法流程,并基于跑车数据进... 针对星敏异常量测对组合系统状态估计性能的影响,提出一种基于Huber鲁棒性估计理论的惯性/天文组合导航滤波算法。通过对广义极大似然估计理论的详细推导,给出了基于Huber鲁棒性估计的Kalman滤波(简称H-EKF)算法流程,并基于跑车数据进行算法性能对比验证。结果表明,该算法对星敏异常量测噪声具有很好的鲁棒抑制性,与传统Kalman滤波算法相比,对陀螺常值漂移的估计精度和稳定性均有所提升,有效保证了惯性/天文组合系统导航精度。 展开更多
关键词 天文导航系统 组合导航 huber 鲁棒性滤波
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基于改进Huber-M的组合导航鲁棒滤波算法 被引量:3
14
作者 王进达 鲁浩 +1 位作者 程海彬 李群生 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第2期104-108,共5页
提出了一种基于改进Huber-M估计的容积卡尔曼滤波导航算法。将Huber-M估计应用于非线性的导航系统观测方程,不进行线性化近似,得到新的量测噪声方差矩阵;引入强跟踪机制,利用新的量测噪声方差矩阵,对一步预测协方差矩阵进行正交化处理,... 提出了一种基于改进Huber-M估计的容积卡尔曼滤波导航算法。将Huber-M估计应用于非线性的导航系统观测方程,不进行线性化近似,得到新的量测噪声方差矩阵;引入强跟踪机制,利用新的量测噪声方差矩阵,对一步预测协方差矩阵进行正交化处理,采用模糊推理方式计算弱化因子;将强跟踪机制与容积卡尔曼状态更新相结合,导出新的非线性滤波算法。通过仿真验证,与传统卡尔曼滤波算法和自适应容积卡尔曼滤波算法进行对比,新的算法在量测异常条件下具有更好的鲁棒性,更高估计精度,能够对导航系统姿态误差实现良好的跟踪性。 展开更多
关键词 组合导航 模糊推理 huber-M估计 强跟踪 容积卡尔曼滤波
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Huber-based滤波在非合作航天器相对导航中的应用
15
作者 施常勇 王向 《航天控制》 CSCD 北大核心 2018年第5期53-57,63,共6页
研究了空间非合作航天器的相对导航滤波器,针对Kalman滤波器对非高斯噪声处理会导致性能下降、甚至发散的情况,研究应用Huber-based滤波器对相对测量设备输出的视线角和视线距进行滤波,估计追踪航天器与目标航天器间的相对位置与相对速... 研究了空间非合作航天器的相对导航滤波器,针对Kalman滤波器对非高斯噪声处理会导致性能下降、甚至发散的情况,研究应用Huber-based滤波器对相对测量设备输出的视线角和视线距进行滤波,估计追踪航天器与目标航天器间的相对位置与相对速度。Huber-based滤波器是一种混合l1/l2范数最小估计,对受到污染的高斯分布噪声具有一定的鲁棒性,最后通过仿真校验了该相对导航方法的有效性,其相对位置精度优于3.94m,相对速度精度优于0.04m/s;在目标机动情况下,较EKF抗干扰能力更强,可提高相对导航系统的鲁棒性和稳定性。 展开更多
关键词 huber-based滤波 非高斯分布 相对导航 鲁棒性
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基于Huber惩罚函数和引导滤波的红外图像条纹噪声去除方法
16
作者 刘致源 高宏伟 《沈阳理工大学学报》 CAS 2023年第4期7-14,共8页
为提高红外图像的视觉质量和可用性,提出一种基于Huber惩罚函数和引导滤波(GF)的去条纹噪声算法。该算法首先采用基于Huber惩罚函数的平滑结构,将图像分成平滑部分和高频部分,然后以平滑部分作为引导图像、高频部分作为输入图像,经过引... 为提高红外图像的视觉质量和可用性,提出一种基于Huber惩罚函数和引导滤波(GF)的去条纹噪声算法。该算法首先采用基于Huber惩罚函数的平滑结构,将图像分成平滑部分和高频部分,然后以平滑部分作为引导图像、高频部分作为输入图像,经过引导滤波提取条纹噪声,最后从原图像中减去噪声部分得到校正结果。实验表明,该算法能有效去除条纹噪声的同时保留图像细节,不会造成伪影现象,在去噪能力和细节保留方面都优于传统的GF、中值均衡直方图(MHE)等算法,为去除红外图像的条纹噪声提供了一种解决方案。 展开更多
关键词 红外图像 条纹噪声 huber惩罚函数 引导滤波
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混合边缘保护和照度显著决策的医学图像融合
17
作者 彭彤彪 田妮莉 潘晴 《电子测量技术》 北大核心 2025年第11期166-174,共9页
多模态医学图像融合是一种整合不同模态有效特征信息、服务于临床诊疗的计算机辅助诊断技术。针对现有多模态医学图像融合方法存在边缘特征保留和显著能量感知缺陷问题,提出一种基于混合多尺度边缘保护和深度图像先验照度显著决策的医... 多模态医学图像融合是一种整合不同模态有效特征信息、服务于临床诊疗的计算机辅助诊断技术。针对现有多模态医学图像融合方法存在边缘特征保留和显著能量感知缺陷问题,提出一种基于混合多尺度边缘保护和深度图像先验照度显著决策的医学图像融合算法。首先,利用截断Huber滤波(THF)分解源图像获取显著能量层和粗尺度细节层,再使用多级分解潜在低秩表示(MDLatLRR)平滑显著能量层获取细尺度细节层;其次,在基础层上使用基于深度图像先验生成照度图决策的融合规则以提高融合图像的视觉感知效果;针对复杂尺度边缘细节层,通过计算高频核能映射得到修正权重从而融合细节层;最后线性重构分量得到最终的融合结果。实验表明,本文方法在主观视觉上优于其他对比方法,在Q_(W)、Q_(P)和Q_(AB/F)客观指标上分别平均提高了6.42%、16.33%和12.58%。 展开更多
关键词 医学图像融合 截断huber滤波 多级分解潜在低秩 照度显著决策 高频核能映射
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基于鲁棒滤波的无人机着陆相对导航方法 被引量:14
18
作者 陈诚 王小刚 +2 位作者 秦武韬 崔乃刚 许河川 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期415-420,共6页
针对无人机在移动平台上进行起降时的相对导航问题,提出了一种基于鲁棒高阶容积滤波的惯导/视觉相对导航方法。建立了相对导航系统模型,基于无人机与移动平台之间的相对运动给出了系统的相对惯导方程,并针对系统中传感器的量测特性给出... 针对无人机在移动平台上进行起降时的相对导航问题,提出了一种基于鲁棒高阶容积滤波的惯导/视觉相对导航方法。建立了相对导航系统模型,基于无人机与移动平台之间的相对运动给出了系统的相对惯导方程,并针对系统中传感器的量测特性给出了导航敏感器的测量方程。针对相对导航系统非线性较强且量测噪声不符合高斯分布等问题,在高阶容积滤波的基础上,结合Huber-based量测更新方程,设计了鲁棒高阶容积滤波相对导航滤波器,该方法具有较高的估计精度,且对混合高斯噪声有鲁棒性。相对姿态采用四元数表示,为保证四元数的归一化,在设计相对导航滤波器时采用修正的罗德里格斯参数表示姿态误差。仿真结果表明,该方法可以准确地给出无人机与移动平台之间的相对位置、速度和姿态信息,且估计精度高于扩展卡尔曼滤波、Huber-Based滤波以及高阶容积卡尔曼滤波。 展开更多
关键词 无人机 相对导航 视觉导航 非线性滤波方法 鲁棒高阶容积滤波
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空间非合作机动目标跟踪相对导航方法研究 被引量:5
19
作者 刘涛 解永春 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1338-1344,共7页
就基于雷达测量的空间非合作机动目标跟踪相对导航问题进行了研究,提出了一套既能够处理测量粗差,又能使滤波器在存在未知输入情况下快速收敛的相对导航算法。本文将强跟踪滤波器的思想引入到二阶分离插值滤波算法(DDF2),设计DDF2-STF... 就基于雷达测量的空间非合作机动目标跟踪相对导航问题进行了研究,提出了一套既能够处理测量粗差,又能使滤波器在存在未知输入情况下快速收敛的相对导航算法。本文将强跟踪滤波器的思想引入到二阶分离插值滤波算法(DDF2),设计DDF2-STF滤波器;另外,本文将DDF2与Huber滤波算法相结合,设计DDF2-Huber滤波器;最后,本文设计了相应的滤波器切换准则,根据不同情况选用DDF2-Huber和DDF2-STF滤波器,从而得到一套完整的相对导航算法。数学仿真证实了所提出相对导航算法的有效性。本文的研究成果为工程设计提供了理论参考。 展开更多
关键词 非合作机动目标 相对导航 二阶分离插值滤波 huber滤波
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一种新的鲁棒非线性卡尔曼滤波 被引量:14
20
作者 常国宾 许江宁 +1 位作者 常路宾 纪兵 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期754-759,共6页
Huber方法是一种基于l1/l2联合范数的估计方法,该方法可以实现估计的鲁棒性,同时尽量不损失滤波精度和效率。基于Huber估计的无味卡尔曼滤波虽提高了无味卡尔曼滤波的鲁棒性,但这种方法用统计线性回归模型来近似非线性的观测模型,损失... Huber方法是一种基于l1/l2联合范数的估计方法,该方法可以实现估计的鲁棒性,同时尽量不损失滤波精度和效率。基于Huber估计的无味卡尔曼滤波虽提高了无味卡尔曼滤波的鲁棒性,但这种方法用统计线性回归模型来近似非线性的观测模型,损失了无味变换的精度。从Huber方法的数学意义出发,对观测信息(观测值或观测噪声)进行重新构造,然后对精确的非线性观测方程进行标准的无味卡尔曼滤波,这种新的基于Huber方法的无味卡尔曼滤波无需对非线性观测方程进行线性近似,在保持鲁棒性的前提下提高了滤波精度。通过一个具有混合高斯分布观测噪声的简明实例,验证了新算法在鲁棒性、滤波精度以及估计一致性方面的优势。 展开更多
关键词 无味卡尔曼滤波 鲁棒性 huber方法 统计线性回归近似
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