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未知环境下双机器人协同探索方法
被引量：
4
1
作者
祝泽亚
谢君
王智
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第4期32-37,102,共7页
针对在未知环境和未知目标位置情况下的目标搜索与地图导航问题,提出了一种双机器人协同探索方法。首先,第一台移动机器人利用摸墙算法进行目标搜索,分别运用改进的RBPF-SLAM算法和Hector-SLAM算法构建未知环境的地图,比较两种算法建图...
针对在未知环境和未知目标位置情况下的目标搜索与地图导航问题,提出了一种双机器人协同探索方法。首先,第一台移动机器人利用摸墙算法进行目标搜索,分别运用改进的RBPF-SLAM算法和Hector-SLAM算法构建未知环境的地图,比较两种算法建图花费的时间和获得的结果,选择其中更适合搜救任务的算法。接着,第二台机器人读取来自第一台机器人的地图信息,运用A*算法规划到达目标点的最优路径,并沿着规划出的路径移动至目标点。同时,针对实际中随时可能发生变化的受灾区域,采用动态窗口法进行动态的局部路径规划。最后,对该种方法进行了仿真实验,实验结果验证了该方法的实用性和有效性。
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关键词
移动机器人
协同探索
改进的RBPF-SLAM算法
hector
-SLAM算法
A^*算法
动态窗口法
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职称材料
基于2D建图算法的导航方法
被引量：
5
2
作者
李娜
贺海育
+1 位作者
贾伟
雍龙泉
《无线电工程》
北大核心
2022年第4期612-616,共5页
为了得到未知环境下的地图与路径规划信息,采用2D激光雷达获取室内深度信息,使用Gmapping与Hector算法进行自主定位与导航。在设计一辆智能监测系统小车的基础上,分别对2种算法进行测试和分析。结果发现,在车速较低、外部环境不复杂的...
为了得到未知环境下的地图与路径规划信息,采用2D激光雷达获取室内深度信息,使用Gmapping与Hector算法进行自主定位与导航。在设计一辆智能监测系统小车的基础上,分别对2种算法进行测试和分析。结果发现,在车速较低、外部环境不复杂的情况下,Gmapping较Hector算法有更好的鲁棒性,实现了精确定位与导航;但在无法精确计算里程计信息的情况下,Gmapping算法将无法使用,而此种情况下Hector算法更具有优势。
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关键词
智能监测系统小车
hector
算法
Gmapping算法
路径规划
自主建图
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职称材料
基于ROS的消防机器人激光雷达地图构建方法研究
被引量：
1
3
作者
范一赢
张慧贤
+4 位作者
布占伟
王文豪
徐文贤
张银松
郭兆锋
《工业控制计算机》
2022年第11期56-58,共3页
开发出具有智能感知与路径规划的消防机器人,可以极大地提高消防队的灭火能力,这对减少消防人员伤亡和国家财产损失具有重要意义。因此,如何让消防机器人在火灾现场更加准确有效地构建出一张高精度地图,并通过路径自主规划实现自主控制...
开发出具有智能感知与路径规划的消防机器人,可以极大地提高消防队的灭火能力,这对减少消防人员伤亡和国家财产损失具有重要意义。因此,如何让消防机器人在火灾现场更加准确有效地构建出一张高精度地图,并通过路径自主规划实现自主控制极为重要。为实现具有智能感知与路径规划的消防机器人,通过搭载Linux系统的ROS机器人系统,开发了基于STM32控制板的消防机器人控制系统。系统具有温度与气体检测功能,并借助激光雷达实现了消防机器人的地图构建。通过对三种建图算法的比较,结果表明在空间较小的环境中Gmapping算法效果较好,而Hector算法和Karto算法可以应对大型环境的地图构建,这对消防机器人地图构建与路径规划研究具有实际意义。
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关键词
消防机器人
地图构建
激光雷达
Gmapping算法
hector
算法
Karto算法
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职称材料
基于ROS的移动机器人自动导航系统设计
被引量：
9
4
作者
秦国威
陈孟元
《黑龙江工业学院学报（综合版）》
2021年第7期82-89,共8页
随着人类社会和智能技术的迅猛发展,自主移动机器人在人类的生活和工作中扮演的角色愈发重要。针对传统移动机器人在智能性方面存在的不足,基于自动导航的需求,设计、实现了一种新颖移动机器人自动导航方案。首先,利用Hector-SLAM算法...
随着人类社会和智能技术的迅猛发展,自主移动机器人在人类的生活和工作中扮演的角色愈发重要。针对传统移动机器人在智能性方面存在的不足,基于自动导航的需求,设计、实现了一种新颖移动机器人自动导航方案。首先,利用Hector-SLAM算法完成环境地图信息的建模;其次,利用基于KLD重采样的AMCL算法完成移动机器人准确定位;最后,利用A*算法和DWA动态窗口法确定移动机器人的行进路径。结合ROS操作系统,以实现自主导航为终级目标,最终完成自主导航系统的设计。
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关键词
ROS
hector
-SLAM算法
AMCL算法
A*算法
DWA算法
导航
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职称材料
题名
未知环境下双机器人协同探索方法
被引量：
4
1
作者
祝泽亚
谢君
王智
机构
海军工程大学
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第4期32-37,102,共7页
基金
国家自然科学基金(61773395)。
文摘
针对在未知环境和未知目标位置情况下的目标搜索与地图导航问题,提出了一种双机器人协同探索方法。首先,第一台移动机器人利用摸墙算法进行目标搜索,分别运用改进的RBPF-SLAM算法和Hector-SLAM算法构建未知环境的地图,比较两种算法建图花费的时间和获得的结果,选择其中更适合搜救任务的算法。接着,第二台机器人读取来自第一台机器人的地图信息,运用A*算法规划到达目标点的最优路径,并沿着规划出的路径移动至目标点。同时,针对实际中随时可能发生变化的受灾区域,采用动态窗口法进行动态的局部路径规划。最后,对该种方法进行了仿真实验,实验结果验证了该方法的实用性和有效性。
关键词
移动机器人
协同探索
改进的RBPF-SLAM算法
hector
-SLAM算法
A^*算法
动态窗口法
Keywords
mobile robot
collaborative exploration
improved RBPF-SLAM
algorithm
hector
-SLAM
algorithm
A^*
algorithm
dynamic window approach
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于2D建图算法的导航方法
被引量：
5
2
作者
李娜
贺海育
贾伟
雍龙泉
机构
陕西理工大学数学与计算机科学学院
西安航空学院电子工程学院
出处
《无线电工程》
北大核心
2022年第4期612-616,共5页
基金
国家自然科学基金(11401357)
陕西省教育厅重点科学研究计划项目(20JS021)
陕西理工大学科研基金项目(SLG1807)。
文摘
为了得到未知环境下的地图与路径规划信息,采用2D激光雷达获取室内深度信息,使用Gmapping与Hector算法进行自主定位与导航。在设计一辆智能监测系统小车的基础上,分别对2种算法进行测试和分析。结果发现,在车速较低、外部环境不复杂的情况下,Gmapping较Hector算法有更好的鲁棒性,实现了精确定位与导航;但在无法精确计算里程计信息的情况下,Gmapping算法将无法使用,而此种情况下Hector算法更具有优势。
关键词
智能监测系统小车
hector
算法
Gmapping算法
路径规划
自主建图
Keywords
car with intelligent monitoring system
hector algorithm
Gmapping
algorithm
path planning
autonomous mapping
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于ROS的消防机器人激光雷达地图构建方法研究
被引量：
1
3
作者
范一赢
张慧贤
布占伟
王文豪
徐文贤
张银松
郭兆锋
机构
洛阳理工学院智能制造学院
上海倍伺特自动控制设备有限公司
出处
《工业控制计算机》
2022年第11期56-58,共3页
基金
2021年河南省高校国家级大学生创新创业训练计划项目(202111070004)
2021年度河南省教育科学“十四五”规划课题(2021YB0274)
洛阳理工学院2020年度“专创融合”课程建设项目。
文摘
开发出具有智能感知与路径规划的消防机器人,可以极大地提高消防队的灭火能力,这对减少消防人员伤亡和国家财产损失具有重要意义。因此,如何让消防机器人在火灾现场更加准确有效地构建出一张高精度地图,并通过路径自主规划实现自主控制极为重要。为实现具有智能感知与路径规划的消防机器人,通过搭载Linux系统的ROS机器人系统,开发了基于STM32控制板的消防机器人控制系统。系统具有温度与气体检测功能,并借助激光雷达实现了消防机器人的地图构建。通过对三种建图算法的比较,结果表明在空间较小的环境中Gmapping算法效果较好,而Hector算法和Karto算法可以应对大型环境的地图构建,这对消防机器人地图构建与路径规划研究具有实际意义。
关键词
消防机器人
地图构建
激光雷达
Gmapping算法
hector
算法
Karto算法
Keywords
fire fighting robot
map building
lidar
Gmapping
algorithm
hector algorithm
Karto
algorithm
分类号
TU998.1 [建筑科学—市政工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于ROS的移动机器人自动导航系统设计
被引量：
9
4
作者
秦国威
陈孟元
机构
蚌埠学院电子与电气工程学院
安徽工程大学电气工程学院
出处
《黑龙江工业学院学报（综合版）》
2021年第7期82-89,共8页
基金
国家自然科学基金项目(项目编号:61903002)
蚌埠学院科学研究项目(项目编号:2020ZR06)
+1 种基金
蚌埠学院应用型科学研究项目(项目编号:2020YYX15)
2020年教育部产学研协同育人项目(项目编号:202002071052)。
文摘
随着人类社会和智能技术的迅猛发展,自主移动机器人在人类的生活和工作中扮演的角色愈发重要。针对传统移动机器人在智能性方面存在的不足,基于自动导航的需求,设计、实现了一种新颖移动机器人自动导航方案。首先,利用Hector-SLAM算法完成环境地图信息的建模;其次,利用基于KLD重采样的AMCL算法完成移动机器人准确定位;最后,利用A*算法和DWA动态窗口法确定移动机器人的行进路径。结合ROS操作系统,以实现自主导航为终级目标,最终完成自主导航系统的设计。
关键词
ROS
hector
-SLAM算法
AMCL算法
A*算法
DWA算法
导航
Keywords
ROS
hector
-SLAM
algorithm
AMCL
algorithm
A*
algorithm
DWA
algorithm
navigation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
未知环境下双机器人协同探索方法
祝泽亚
谢君
王智
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020
4
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职称材料
2
基于2D建图算法的导航方法
李娜
贺海育
贾伟
雍龙泉
《无线电工程》
北大核心
2022
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于ROS的消防机器人激光雷达地图构建方法研究
范一赢
张慧贤
布占伟
王文豪
徐文贤
张银松
郭兆锋
《工业控制计算机》
2022
1
在线阅读
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职称材料
4
基于ROS的移动机器人自动导航系统设计
秦国威
陈孟元
《黑龙江工业学院学报（综合版）》
2021
9
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职称材料
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