高通讯时延下融合车道级地图的车路协同感知定位方法

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作者 胡钊政 胡华桦 +2 位作者 孟杰 陈琪莉 张佳楠 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期598-613,共16页

在车路协同技术运用于路侧孪生地图动态显示中,由于网联设备之间的通讯存在的时延问题及路侧感知误差的存在,对路侧边缘计算单元融合感知精度会产生严重影响,进而导致孪生地图中车辆显示轨迹出现抖动和延迟的现象。为此,本文提出了一种... 在车路协同技术运用于路侧孪生地图动态显示中,由于网联设备之间的通讯存在的时延问题及路侧感知误差的存在,对路侧边缘计算单元融合感知精度会产生严重影响,进而导致孪生地图中车辆显示轨迹出现抖动和延迟的现象。为此,本文提出了一种在高通讯时延下融合车道级地图的车路协同感知定位方法。该方法首先针对车路协同系统中智能网联汽车车端与路侧边缘处理单元之间的通讯时延问题进行分析建模,将延迟模型划分为异构传感器频率同步延迟以及通讯传输延迟,并提出了一种同步优化方法。在同步优化后,提出一种面向群车协同的多维度群车粒子滤波算法,其中粒子的状态量表示群车的状态信息。在所提出的多维度群车粒子滤波算法中首先使用利用路侧部分的观测数据和车道级地图中车道线朝向信息,对粒子的状态进行观测更新。然后利用接收到时延同步后的智能网联汽车的自定位信息和左右车道线横向观测信息与车道级地图中车道线方程对粒子中表示智能网联汽车状态的部分进行观测更新。实验结果显示,在通讯干扰较少的低时延场景中,边缘计算单元的感知定位准确度提升59.4%,在通讯干扰严重的高时延场景中,其准确度提升38.6%。因此所提出高通讯时延下融合车道级地图的车路协同感知定位方法可以有效处理通讯延时问题,并提升边缘计算单元多车感知定位精度进而提升孪生地图动态数据的准确性、稳定性和连续性。 展开更多

关键词 时延同步 车路协同 车道级地图 粒子滤波

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道路高精度导航电子地图精度验证方法 被引量：1

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作者 刘淼 李亮 +1 位作者 丁克良 袁琳 《测绘通报》 北大核心 2025年第8期169-173,共5页

高精度地图已进入高速发展阶段,地图产品数据的精度直接决定了自动驾驶系统的安全性和可靠性,而高精度地图的精度验证对于保障地图产品数据的精度具有重要意义。本文系统阐述了道路高精度导航电子地图的精度验证方法,并以移动测量生成... 高精度地图已进入高速发展阶段,地图产品数据的精度直接决定了自动驾驶系统的安全性和可靠性,而高精度地图的精度验证对于保障地图产品数据的精度具有重要意义。本文系统阐述了道路高精度导航电子地图的精度验证方法,并以移动测量生成的高精度地图为例,提出涵盖验证流程、场景选取、真值点采集与匹配、精度分析的完整方案;通过安徽省合肥、六安、滁州高快速道路的验证试验,证明该方法可有效控制地图数据质量,绝对精度达50 cm(2σ)、相对精度达20 cm(3σ),满足自动驾驶与智能交通需求,为行业提供可复用的技术参考。 展开更多

关键词 高精度地图 精度验证 质量评估 绝对精度 相对精度

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基于时序信息融合的轻量高精地图在线构建方法

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作者 张逸康 刘平 +2 位作者 周子龙 姚佳玉 祁振良 《汽车技术》 北大核心 2025年第11期49-56,共8页

针对鸟瞰图(BEV)空间中的端到端在线轻量高精地图感知在具有挑战性(如堵塞、遮挡)的环境中的准确性和鲁棒性易受影响的问题,提出一种新的时序信息融合模块,对具有丰富特征的历史预测结果进行格栅编码、存储和转换,与当前特征提取结果进... 针对鸟瞰图(BEV)空间中的端到端在线轻量高精地图感知在具有挑战性(如堵塞、遮挡)的环境中的准确性和鲁棒性易受影响的问题,提出一种新的时序信息融合模块,对具有丰富特征的历史预测结果进行格栅编码、存储和转换,与当前特征提取结果进行融合,从而提高轻量高精地图构建的精度,同时,为更好地捕捉具有明显方向性和结构性的线性特征,改进了特征提取网络,采用自适应蛇形卷积提高车道线等特征的提取能力。在NuScenes数据集上的验证结果表明,模型平均精度均值(mAP)提高了3百分点。 展开更多

关键词 在线建图 轻量高精地图 自动驾驶 时序融合 鸟瞰图

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智能驾驶“一张图”要素组织方法与应用

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作者 王柳 王东波 +5 位作者 肖寒 黄鹤 郝虑远 张甜田 池长艳 沈佳萍 《测绘科学技术学报》 2025年第3期304-311,共8页

为解决智能驾驶汽车多域之间地图匹配率差的问题,响应多域融合的发展趋势,四维图新推出了“一张图”产品。如何设计“一张图”产品提高地图匹配率、实现多域地图融合,以及如何基于现有地图数据实现高效数据生产,成为了该产品实现的重点... 为解决智能驾驶汽车多域之间地图匹配率差的问题,响应多域融合的发展趋势,四维图新推出了“一张图”产品。如何设计“一张图”产品提高地图匹配率、实现多域地图融合,以及如何基于现有地图数据实现高效数据生产,成为了该产品实现的重点及难点。通过对导航地图、高级辅助驾驶地图、高精地图3种地图进行研究,设计了一种以道路线几何为媒介的“一张图”要素组织方法,并建立不同数据间的异源匹配方式,大幅缩减了属性融合工作量。并通过数据分层设计,实现了灵活数据输出,满足更多定制化产品应用需求。经过全国广泛的数据验证,基于“一张图”产品输出的多种地图数据的匹配率达到99.99%。其性能在国际车厂的实际应用中得到了验证,充分证明了其对于多域融合智能驾驶功能的强大支持能力。 展开更多

关键词 自动驾驶 辅助驾驶 导航地图 高级辅助驾驶地图 高精度地图 一张图

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面向自动驾驶的高精地图模型及关键技术 被引量：8

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作者 应申 蒋跃文 +4 位作者 顾江岩 刘之林 梁沅宜 郭迟 刘经南 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期506-515,F0002,共11页

高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四... 高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四层一体化高精地图模型,详细阐述了静态数据层、道路实时信息层、车辆动态信息层和用户模型层的内容和功能;指出了高精地图云边端协同更新机制、路口安全信息框架、交通事件驱动的导航决策3个关键技术如何支撑自动驾驶全局和局部路径导航决策以及车辆控制;从感知、定位、决策、控制4个层面解释了高精地图平台对自动驾驶的支持。 展开更多

关键词 自动驾驶 高精地图模型 导航决策

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利用单片段代换系定位水稻抽穗期QTL 被引量：41

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作者 何风华 席章营 +2 位作者 曾瑞珍 Akshay Talukdar 张桂权 《中国农业科学》 CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1505-1513,共9页

抽穗期是水稻品种的重要农艺性状之一,对抽穗期QTL进行定位并研究其遗传效应在水稻育种中是至关重要的。本研究利用以6个水稻品种为供体的52个单片段代换系为试验材料,通过t测验比较单片段代换系与受体亲本华粳籼74之间抽穗期的差异,对... 抽穗期是水稻品种的重要农艺性状之一,对抽穗期QTL进行定位并研究其遗传效应在水稻育种中是至关重要的。本研究利用以6个水稻品种为供体的52个单片段代换系为试验材料,通过t测验比较单片段代换系与受体亲本华粳籼74之间抽穗期的差异,对代换片段上的抽穗期QTL进行了鉴定。以P≤0.001为阈值共鉴定出20个抽穗期QTL,这些QTL分布于水稻的10条染色体。QTL加性效应值为–5.9～1.1,加性效应百分率为–7.4%～1.4%。有8个QTL被定位在小于10.0cM的区段内。利用1个单片段代换系与华粳籼74杂交发展的F2群体对qHD-3-1进行了定位。在作图群体中,早抽穗和迟抽穗植株数符合3:1的分离比,早抽穗表现为显性。利用微卫星标记将qHD-3-1定位于3号染色体短臂,PSM304和RM569分别位于其两侧,遗传距离分别为2.4cM和5.1cM。 展开更多

关键词 水稻 单片段代换系 抽穗期 QTL 基因定位 水稻品种 代换系 定位 片段 3号染色体

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基于有向图的强化学习自动驾驶轨迹预测 被引量：7

7

作者 崔建明 蔺繁荣 +2 位作者 张迪 张路宁 刘铭 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2023年第5期53-61,共9页

轨迹预测作为自动驾驶中的重要组成部分,旨在对车辆进行行驶估计,以便车辆根据行驶估计进行路径规划,从而做出安全准确的决策。首先,为提升车辆轨迹预测精度,采用有向图方法构建高清驾驶场景地图,有向图方法将地图信息矢量化,以便有效... 轨迹预测作为自动驾驶中的重要组成部分,旨在对车辆进行行驶估计,以便车辆根据行驶估计进行路径规划,从而做出安全准确的决策。首先,为提升车辆轨迹预测精度,采用有向图方法构建高清驾驶场景地图,有向图方法将地图信息矢量化,以便有效提取地图拓扑结构;其次,采用生成对抗模仿学习(GAIL)通过生成器与判别器的对抗博弈学习数据集驾驶策略,从而根据当前状态采取对应驾驶行为;最后,通过采样遍历得到多模态预测轨迹方案。在nuScenes运动预测数据集上进行仿真,量化结果显示相比于其他方法,K=5时,最小最终位移误差MinFDE_(5)提高了10.8%;K=10时,最小最终位移误差MinFDE_(10)提高了17.53%,最小平均位移误差MinADE_(10)提高了9.52%,失误率MissRate_(10)减少了28.26%。评估结果表明:生成的轨迹多模态符合场景基本结构,且准确度得到提高。 展开更多

关键词 自动驾驶 轨迹预测 有向图 强化学习 GAIL 注意力机制 多模态预测

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智能车辆双目视觉与地图组合定位研究 被引量：1

8

作者 潘尧 吴聪 +2 位作者 张颖江 刘伶俐 辛梓 《湖北工业大学学报》 2017年第4期55-59,共5页

车身传感器能实时感知车身位置信息,通过构造部分道路信息的驾驶地图进行映射完成初始定位,利用立体视觉实时感知环境进行精确定位,解决智能车辆"在哪里"的问题。在真实驾驶场景中测试了其可行性,初步实现了低成本高精度的定... 车身传感器能实时感知车身位置信息,通过构造部分道路信息的驾驶地图进行映射完成初始定位,利用立体视觉实时感知环境进行精确定位,解决智能车辆"在哪里"的问题。在真实驾驶场景中测试了其可行性,初步实现了低成本高精度的定位效果。 展开更多

关键词 视觉定位 高精度地图 视觉里程计 驾驶地图 无人驾驶

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基于多投影面和高清摄影的数字正摄影像图 被引量：4

9

作者 侯妙乐 吴育华 +1 位作者 陈建华 孟凡影 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第B07期343-346,共4页

数字正摄影像图是文物现状调查基础资料,也是文物现状保留及相关保护的重要手段。以千手观音为例,提出基于多投影面和高清摄影的数字正摄影像图处理方法和流程,对同一千手观音手,选择多个投影面进行高清摄影,并基于多投影基准面进行纹... 数字正摄影像图是文物现状调查基础资料,也是文物现状保留及相关保护的重要手段。以千手观音为例,提出基于多投影面和高清摄影的数字正摄影像图处理方法和流程,对同一千手观音手,选择多个投影面进行高清摄影,并基于多投影基准面进行纹理映射来生成高精度数字正摄影像图。本方法可以减少传统单个投影面产生的图像投影变形,提高数字正摄影像图的精度和逼真度。 展开更多

关键词 多投影面和高清摄影 图像纠正 纹理映射 数字正射影像 千手观音

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基于高精度地图的车道推荐开发

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作者 蔡珂芳 姚为民 《汽车实用技术》 2023年第10期34-39,共6页

为满足当前高阶智能化车辆对车道推荐引导的需求,文章基于车机导航地图(SD-Map)和高精度地图(HD-Map)进行关联匹配,完成道路和车道的映射关系表达,提出了可行域空间的路网模型和车道综合推荐系数的计算规则。基于行车道路剩余距离、车... 为满足当前高阶智能化车辆对车道推荐引导的需求,文章基于车机导航地图(SD-Map)和高精度地图(HD-Map)进行关联匹配,完成道路和车道的映射关系表达,提出了可行域空间的路网模型和车道综合推荐系数的计算规则。基于行车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息,建立车辆运动学模型,使用动态窗口法(DWA)优化算法定义速度空间,建立以车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息为因子的综合成本函数,通过迭代优化获得最优车道推荐列表。最后通过实车测试验证优化结果,与基于静态地图数据推荐的车道相比,能够更加有效灵活地基于距离目的地剩余距离、车道限速情况和车道拥堵状态进行车道推荐,保证车辆当前行车速度最优。 展开更多

关键词 高精度地图 车道推荐开发 路网模型 SD-Map hd-map DWA

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南方GPS软件中的独立网平差方法探讨 被引量：7

11

作者 刘明波 杨跃青 鹿恩锋 《西北水电》 2012年第3期13-15,20,共4页

探讨了几种常用的GPS独立网平差方法,并结合工程应用说明这些方法在南方GPS软件中的实现。

关键词 南方GPS 独立网 约束平差

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基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测 被引量：2

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作者 赖国良 胡钊政 +2 位作者 周哲 万金杰 任靖渊 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1618-1628,共11页

车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框... 车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框架,利用位姿变换将高精度地图上目标抽样点映射至SLM中,计算该抽样点与传感器数据的匹配程度对每个粒子的权重更新,实现智能车辆的高精度定位.最后利用定位结果完成地图上的要素目标到图像的映射,实现目标的精准检测.利用在校园道路与城市道路环境下采集的数据对所提算法进行验证,实验结果表明,算法的平均定位误差约为14 cm,路面路标检测结果平均交并比(MIoU)均大于80.较之深度神经网络等当前最佳(SOTA)的检测方法,所提算法引入高精度地图的先验信息可显著提升智能车辆定位与目标检测性能. 展开更多

关键词 智能车辆定位 高精度地图 语义似然模型 粒子滤波

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基于高分辨率遥感影像的车道线提取 被引量：14

13

作者 张世强 王贵山 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第12期22-25,共4页

车道线是自动驾驶高精度地图的组成部分,利用车载摄像头和激光雷达提取车道线的研究已经比较深入。本文探讨了利用高分辨率遥感影像提取车道线的方法。首先依据直方图原则选取合适的阈值进行二值化分割,其次利用道路中线形成的缓冲区去... 车道线是自动驾驶高精度地图的组成部分,利用车载摄像头和激光雷达提取车道线的研究已经比较深入。本文探讨了利用高分辨率遥感影像提取车道线的方法。首先依据直方图原则选取合适的阈值进行二值化分割,其次利用道路中线形成的缓冲区去除道路范围外的要素,然后利用形态学算子去除噪声,最后利用方向和面积因子提取不同的车道线。该方法可以降低数据采集的成本,提高采集效率。 展开更多

关键词 高精地图 车道线 高分辨率 遥感影像 自动驾驶

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基于Transformer和边缘解耦的鸟瞰地图语义分割算法 被引量：2

14

作者 梁天骄 郑颖 +1 位作者 潘卫国 鲍泓 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第11期3432-3436,共5页

高精(high-definition,HD)地图可以提供准确的道路信息和丰富的语义信息,使自动驾驶系统引导车辆正确行驶。高精地图通常依赖人工标注,现有自动化标注方法在自动驾驶场景下的识别精度较低,导致高精地图标注效率低下。为了解决这一问题,... 高精(high-definition,HD)地图可以提供准确的道路信息和丰富的语义信息,使自动驾驶系统引导车辆正确行驶。高精地图通常依赖人工标注,现有自动化标注方法在自动驾驶场景下的识别精度较低,导致高精地图标注效率低下。为了解决这一问题,提出了一种新的用于高精地图自动标注的语义分割方法MapFormer,包括一个多级特征融合模块,能够使模型聚合不同级别的细节和语义信息;一种新的边界解耦联合解码器用以提高模型处理类别间边界的能力。在鸟瞰图数据集上的实验验证了该模型不仅在分割精度上取得了优秀的表现,而且在对类别边界的处理上更为清晰。其mIoU为55.82%,高于SegFormer的mIoU 1.03%,该方法可提升高精地图标注效率与标注自动化率。 展开更多

关键词 深度学习 语义分割 TRANSFORMER 高精地图

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自动驾驶行业HD和SD融合地图问题的研究与展望 被引量：4

15

作者 李月华 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第8期161-166,共6页

随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的应用,基于高精度(HD)和标准(SD)融合地图进行实验室仿真和实车测试分析的应用也越来越广泛。高精度地图生产商在应用融合地图的过程中也存在很多基于HD和SD地图融合问题,本文分析和总结了当前自动... 随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的应用,基于高精度(HD)和标准(SD)融合地图进行实验室仿真和实车测试分析的应用也越来越广泛。高精度地图生产商在应用融合地图的过程中也存在很多基于HD和SD地图融合问题,本文分析和总结了当前自动驾驶行业HD和SD融合地图的组成部分、主要特点及存在的问题,并在此基础上讨论了融合地图相关问题的解决方案及行业展望。 展开更多

关键词 高精度地图 HD和SD融合关系 地图问题 地图匹配

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基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制 被引量：2

16

作者 朱波 谈笑昊 +1 位作者 谈东奎 胡旭东 《汽车工程学报》 2024年第2期193-204,共12页

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上... 为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在CarSim/PreScan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在0.25 m以内,航向角偏差在5°以内。 展开更多

关键词 物流工程 高精地图 全局路径规划 模型预测控制 末端配送

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一种高精度地图质量控制与修正方法 被引量：2

17

作者 周小迦 彭益坤 《地理空间信息》 2023年第11期5-8,共4页

目前高精度地图仍采取半自动交互形式制作,因此控制与评价高精度地图质量显得尤为重要。根据高精度地图制图规范、产品规格书等开发地图要素检查系统,可实现部分自动修正功能。依据空间拓扑关系与要素逻辑检查,设立三级检查机制,实现程... 目前高精度地图仍采取半自动交互形式制作,因此控制与评价高精度地图质量显得尤为重要。根据高精度地图制图规范、产品规格书等开发地图要素检查系统,可实现部分自动修正功能。依据空间拓扑关系与要素逻辑检查,设立三级检查机制,实现程序自动查、改、报错等功能,并根据错误要素重要性修改占比自动计算地图品质率。经杭州亚运会测试场与德清测试场实验可知,该方法可极大地提高审图效率,客观、公正地评价地图的品质率;其建立的检查机制模型不仅为地图从业者提供了借鉴方法,也为国家确立地图相关评价规范提供了参考。 展开更多

关键词 地图制图 高精度地图 质量控制 自动检查项 修正方法

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高精地图道路交叉口拓扑连接问题的分析方法与实践 被引量：2

18

作者 李月华 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第4期150-155,共6页

随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的广泛应用,针对自动驾驶行业高精度地图道路交叉口在应用过程中存在拓扑连接的问题,本文结合自动驾驶项目,提出了一种基于不同道路场景特征快速发现道路交叉口拓扑连接问题的逻辑算法。采用道路交... 随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的广泛应用,针对自动驾驶行业高精度地图道路交叉口在应用过程中存在拓扑连接的问题,本文结合自动驾驶项目,提出了一种基于不同道路场景特征快速发现道路交叉口拓扑连接问题的逻辑算法。采用道路交叉口内部连接算法,能较好地识别出道路交叉口各类遗漏连接的场景,实现了对大部分场景的有效识别和防护。基于几个城市地图数据的试验结果表明,本文的逻辑算法不仅可以快速有效地挖掘出道路交叉口内拓扑连接问题,还能提前识别出试验室仿真和实车测试因为拓扑连接问题造成的地图断点问题。研究结果可以应用到自动驾驶领域的地图质检、仿真、测试等工序内,减少了自动驾驶降级次数,提升了用户体验,对后续自动驾驶道路交叉路口技术改进和感知能力提升有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 高精度地图 HD和SD融合关系 道路交叉口 地图匹配 拓扑连接

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基于多传感器的高精度地图生成技术研究 被引量：5

19

作者 曹波 《内燃机与配件》 2019年第16期133-135,共3页

针对高精度地图的生成问题。本文首先阐述了高精度地图的一般性定义,说明自动驾驶对高精度地图的巨大需求,对比分析高精度地图与传统导航地图的区别;然后详细介绍基于多传感器的高精度地图生成技术的数据采集、数据处理、元素识别和人... 针对高精度地图的生成问题。本文首先阐述了高精度地图的一般性定义,说明自动驾驶对高精度地图的巨大需求,对比分析高精度地图与传统导航地图的区别;然后详细介绍基于多传感器的高精度地图生成技术的数据采集、数据处理、元素识别和人工验证四个环节;最后,建立了以车道为基本单元的包含区域-道路-车道-元素的四级高精度地图拓扑结构。 展开更多

关键词 多传感器 高精度地图 生成技术 拓扑结构

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高精地图在自动驾驶中的应用及更新研究 被引量：4

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作者 王红红 谷小丰 +3 位作者 李杨 林永成 孟德翠 陈桐 《汽车电器》 2023年第7期24-26,共3页

高精地图为自动驾驶提供了重要的先验知识和安全冗余保障,可作为其他传感器的有效补充,是实现自动驾驶的关键能力之一。高精地图需能精准反映出不断变化的道路场景,才能支持精准的车辆定位、感知、路径规划等自驾应用。由于传统的采集... 高精地图为自动驾驶提供了重要的先验知识和安全冗余保障,可作为其他传感器的有效补充,是实现自动驾驶的关键能力之一。高精地图需能精准反映出不断变化的道路场景,才能支持精准的车辆定位、感知、路径规划等自驾应用。由于传统的采集更新模式周期长、成本高,因此基于大量社会车辆进行地图数据采集的"众包更新"模式应运而生。自动驾驶车辆搭载的相机,可识别车道线、交通标牌等丰富的地图要素信息,是实现高精地图大规模快速更新的最佳解决方案。 展开更多

关键词 自动驾驶 高精地图 地图更新 众包

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