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面向自动驾驶的高精地图模型及关键技术 被引量：8
1
作者 应申 蒋跃文 +4 位作者 顾江岩 刘之林 梁沅宜 郭迟 刘经南 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期506-515,F0002,共11页
高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四... 高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四层一体化高精地图模型,详细阐述了静态数据层、道路实时信息层、车辆动态信息层和用户模型层的内容和功能;指出了高精地图云边端协同更新机制、路口安全信息框架、交通事件驱动的导航决策3个关键技术如何支撑自动驾驶全局和局部路径导航决策以及车辆控制;从感知、定位、决策、控制4个层面解释了高精地图平台对自动驾驶的支持。 展开更多
关键词 自动驾驶 高精地图模型 导航决策
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基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测 被引量：2
2
作者 赖国良 胡钊政 +2 位作者 周哲 万金杰 任靖渊 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1618-1628,共11页
车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框... 车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框架,利用位姿变换将高精度地图上目标抽样点映射至SLM中,计算该抽样点与传感器数据的匹配程度对每个粒子的权重更新,实现智能车辆的高精度定位.最后利用定位结果完成地图上的要素目标到图像的映射,实现目标的精准检测.利用在校园道路与城市道路环境下采集的数据对所提算法进行验证,实验结果表明,算法的平均定位误差约为14 cm,路面路标检测结果平均交并比(MIoU)均大于80.较之深度神经网络等当前最佳(SOTA)的检测方法,所提算法引入高精度地图的先验信息可显著提升智能车辆定位与目标检测性能. 展开更多
关键词 智能车辆定位 高精度地图 语义似然模型 粒子滤波
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基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制 被引量：2
3
作者 朱波 谈笑昊 +1 位作者 谈东奎 胡旭东 《汽车工程学报》 2024年第2期193-204,共12页
为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上... 为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在CarSim/PreScan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在0.25 m以内,航向角偏差在5°以内。 展开更多
关键词 物流工程 高精地图 全局路径规划 模型预测控制 末端配送
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基于高精度地图的车道推荐开发
4
作者 蔡珂芳 姚为民 《汽车实用技术》 2023年第10期34-39,共6页
为满足当前高阶智能化车辆对车道推荐引导的需求,文章基于车机导航地图(SD-Map)和高精度地图(HD-Map)进行关联匹配,完成道路和车道的映射关系表达,提出了可行域空间的路网模型和车道综合推荐系数的计算规则。基于行车道路剩余距离、车... 为满足当前高阶智能化车辆对车道推荐引导的需求,文章基于车机导航地图(SD-Map)和高精度地图(HD-Map)进行关联匹配,完成道路和车道的映射关系表达,提出了可行域空间的路网模型和车道综合推荐系数的计算规则。基于行车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息,建立车辆运动学模型,使用动态窗口法(DWA)优化算法定义速度空间,建立以车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息为因子的综合成本函数,通过迭代优化获得最优车道推荐列表。最后通过实车测试验证优化结果,与基于静态地图数据推荐的车道相比,能够更加有效灵活地基于距离目的地剩余距离、车道限速情况和车道拥堵状态进行车道推荐,保证车辆当前行车速度最优。 展开更多
关键词 高精度地图 车道推荐开发 路网模型 SD-map hd-map DWA
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基于DOM和DEM绘制地形图的应用研讨
5
作者 庄志伟 《物探装备》 2020年第3期173-176,共4页
本文介绍使用无人机航飞成果高清DOM和数字高程模型DEM的特性和优势,通过DOM矢量化获取地物成图,DEM萃取高程点生成高程图,合并生产初始地形图,结合现场调绘和施测,完善地形图。本文阐述了绘制地形图的流程,细化了流程步骤及注意的技术... 本文介绍使用无人机航飞成果高清DOM和数字高程模型DEM的特性和优势,通过DOM矢量化获取地物成图,DEM萃取高程点生成高程图,合并生产初始地形图,结合现场调绘和施测,完善地形图。本文阐述了绘制地形图的流程,细化了流程步骤及注意的技术要点,总结了技术优势,使得此项技术运用更加成熟,便于今后在复杂地域推广实施。 展开更多
关键词 高清DOM 高程数字模型DEM 现场调绘 地物地形图 高程元素图
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