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超极限h/D螺旋溜槽的研究及应用 被引量:13
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作者 张一敏 刘惠中 《矿产综合利用》 CAS 北大核心 2000年第5期43-46,共4页
本文基于普通细粒螺旋溜槽分选原理 ,提出并研制了超极限 h/ D螺旋溜槽 ,成功解决了非金属矿红柱石的脱泥及初步富集问题。在同等条件下 ,与普通溜槽相比 ,超极限溜槽脱泥作业粗精矿产率可提高约 1 0 % ,Al2 O3含量可提高约 4 %。
关键词 红柱石 螺旋溜槽 脱泥 富集 超极限h/d 工业试验
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环丙烷衍生物在CD_3OD离子体系中的H/D交换反应
2
作者 李智立 宋凤瑞 刘淑莹 《分析化学》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期23-27,共5页
研究了环丙烷衍生物在CD3 OD离子体系中的H/D交换反应产物离子 [M +1]+ 、[M +2 ]+ 和[M +3]+ 的碰撞诱导碎裂 (CID)反应特征。实验结果表明这些产物离子是由反应物与试剂离子之间发生H/D交换反应生成的。
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 碰撞诱导解离技术 Cd3Od离子体系
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环丙烷衍生物的H/D交换反应
3
作者 李智立 盛龙生 +1 位作者 相秉仁 安登魁 《质谱学报》 EI CAS CSCD 2000年第3期37-38,共2页
The fragmentation properties of the product ions [M+3]+, [M+3]+ and [M+3]+ formed by ion-molecule reaction of four cyclopropane derivatives with the ion system of CD3OD were investigated by using collision-induced dis... The fragmentation properties of the product ions [M+3]+, [M+3]+ and [M+3]+ formed by ion-molecule reaction of four cyclopropane derivatives with the ion system of CD3OD were investigated by using collision-induced dissociation technique. The experiment results indicate that the product ions are produced via the H/D exchange reaction between reactants and reactive reagent ions of CD3OD. There are two exchangeable hydrogen atoms on the ring of compounds 1 and 2, and only one for compounds 3 and 4. 展开更多
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 氘代甲醇离子体系
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短杆菌肽S与脂膜结合前后的H/D交换动力学的研究
4
作者 吴曼 聂松青 林克椿 《生物物理学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第3期582-584,共3页
短杆菌肽S(GS)是一个十肽分子(环-(L-Val-L-Orn-L-Leu-D-Phe-L-Pro)2),是由两个β转角和两个β片层结构所构成[1]。GS的功能是通过破坏葛兰氏阴性菌的膜结构来完成其抗菌活性。迄今为止... 短杆菌肽S(GS)是一个十肽分子(环-(L-Val-L-Orn-L-Leu-D-Phe-L-Pro)2),是由两个β转角和两个β片层结构所构成[1]。GS的功能是通过破坏葛兰氏阴性菌的膜结构来完成其抗菌活性。迄今为止,人们对GS与膜结合特点的研究结果还不一致。Dateman等人利用2H-NMR,31P-NMR和DSC等技术研究了GS与DPPC多层脂膜的相互作用,指出肽仅仅作用于膜表面[2];而Higashijima等[3]及张凤立等用2D-NMR的研究结果[4]表明,GS的疏水部分应插入膜内。蛋白质及多肽的H/D交换动力学受其分子内氢键,分子空间结构的致密度及其周边环境如膜环境[5]的影响。我们利用衰减全反射红外光谱(ATR-FTIR)对与脂膜结合前后的短杆菌肽S的H/D交换动力学进行了研究,实验结果提示GS插入了脂膜双层。 展开更多
关键词 短杆菌肽S h/d交换 动力学 脂膜结合
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应用H/D交换质谱法对庆大霉素C_2/C_(2a)及小诺霉素进行快速鉴别
5
作者 周璟明 谢颖 +2 位作者 范建辉 林炜 方东升 《海峡药学》 2009年第10期180-182,共3页
目的快速鉴别庆大霉素C2/C2a和小诺霉素。方法采用电喷雾质谱法结合氢-氘(H/D)交换技术对庆大霉素C2/C2a和小诺霉素进行研究。结果进行氘代反应后,庆大霉素C2/C2a和小诺霉素的m/z可分别得到+13和+12的增量。结论上述方法可以简便快速地... 目的快速鉴别庆大霉素C2/C2a和小诺霉素。方法采用电喷雾质谱法结合氢-氘(H/D)交换技术对庆大霉素C2/C2a和小诺霉素进行研究。结果进行氘代反应后,庆大霉素C2/C2a和小诺霉素的m/z可分别得到+13和+12的增量。结论上述方法可以简便快速地区分出庆大霉素C2/C2a与小诺霉素这一对同分异构体,为鉴别分子内活泼氢数目不同的同分异构体提供了一种可行的方法。 展开更多
关键词 庆大霉素C2/C2a 小诺霉素 h/d交换 电喷雾离子化质谱
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采用量子含时波包方法研究H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应 被引量:2
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作者 李文涛 于文涛 姚明海 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期28-35,共8页
采用量子波包方法和二阶分裂算符方法对H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应在0.01到0.4 eV的碰撞能范围内进行了动力学计算.在态分辨的理论水平上计算了反应概率、积分截面、微分截面等动力学性质并与之前的理论结果进行了比较.结果表明:由于本... 采用量子波包方法和二阶分裂算符方法对H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应在0.01到0.4 eV的碰撞能范围内进行了动力学计算.在态分辨的理论水平上计算了反应概率、积分截面、微分截面等动力学性质并与之前的理论结果进行了比较.结果表明:由于本文的计算中包含了总角动量J在体固定坐标轴上的所有投影所得,结果更加精确;此外,当H原子被重的同位素原子D取代,反应概率、积分截面增大,然而这并没有对反应机理产生大的影响.前后对称的微分截面表明插入反应机理在反应过程中占据主导地位. 展开更多
关键词 h/d+Li2 反应概率 积分截面 同位素效应
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环丙烷衍生物在D_2O离子体系中的H/D交换反应
7
作者 李智立 刘淑莹 《Chinese Journal of Chemical Physics》 SCIE CAS CSCD 2000年第2期135-135,共1页
在D2O化学反应气条件下环丙烷衍生物的H/D交换反应特性,发现了三种新的产物离子(M+1)^+、(M+2)^+和(M+3)^+。应用碰撞诱导碎裂(CID)技术研究了这些离子的碎裂反应特性。实验结果表明三种新的产物离子... 在D2O化学反应气条件下环丙烷衍生物的H/D交换反应特性,发现了三种新的产物离子(M+1)^+、(M+2)^+和(M+3)^+。应用碰撞诱导碎裂(CID)技术研究了这些离子的碎裂反应特性。实验结果表明三种新的产物离子是由反应物与试剂离子间发生H/D交换反应生成的。并获得了环丙烷衍生物结构中活泼氢位置及其数量的信息。 展开更多
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 化学电离
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Peculiar Concentration Dependence of H/D Exchange Reaction in 1-Butyl-3-methylimidazolium Tetrafluoroborate-D<sub>2</sub>O Mixtures
8
作者 Hiroshi Abe Naohiro Hatano +3 位作者 Yusuke Ima Souichi Ohta Akio Shimizu Yukihiro Yoshimura 《Open Journal of Physical Chemistry》 2011年第3期70-76,共7页
We have investigated the H/D exchange reaction between heavy water and an ionic liquid, 1-butyl-3-methyl-imidazolium tetrafluoroborate ([bmim][BF4]), throughout the whole concentration region as a function of D2O mol%... We have investigated the H/D exchange reaction between heavy water and an ionic liquid, 1-butyl-3-methyl-imidazolium tetrafluoroborate ([bmim][BF4]), throughout the whole concentration region as a function of D2O mol% at room temperature. We expected that the extent of the H/D reaction would increase linearly with increasing content of D2O, but the results show an extended N-shaped behavior having a small maximum at around 40 mol% and the reaction becomes very slow at a specific concentration around 80 mol%. We found that this non-linear concentration dependence correlates with the pD dependence of the solutions. 展开更多
关键词 h/d Exchange Reaction pd NMR IONIC Liquid
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D-H坐标修正的工业机械手逆运动学研究
9
作者 孙伏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期37-42,共6页
针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然... 针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然后提出D-H坐标修正方法,结合欧拉角选择机械手初始位置,进行逆运动学分析,导出逆解解析式,并建立唯一解的优化模型。在轨迹规划实例中,分析轨迹任务的可达性,在直角空间增加路径点,应用逆解解析式将路径点转化为关节角位移,雅可比逆矩阵将速度转化为关节转速,以三次多项式实现轨迹规划。最后采用Robotics Toolbox对轨迹规划结果进行仿真,通过轨迹验证和误差分析,验证了轨迹规划的合理性。研究对机械手的轨迹规划,特别是逆运动学求解具有借鉴意义。 展开更多
关键词 逆运动学 d-h坐标 修正 欧拉角 轨迹规划
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工业机器人的D-H建模与仿真分析
10
作者 赵忠玉 陆兴旺 张婧娴 《机电工程技术》 2025年第8期139-142,163,共5页
D-H参数不仅是描述机器人结构和运动的有效工具,还是实现精确控制和路径规划的重要手段。基于D-H建模方法对工业机器人进行建模,并利用仿真技术进行分析,为工业机器人的设计与应用提供了理论支持,通过构建数学模型,深入了解和研究D-H参... D-H参数不仅是描述机器人结构和运动的有效工具,还是实现精确控制和路径规划的重要手段。基于D-H建模方法对工业机器人进行建模,并利用仿真技术进行分析,为工业机器人的设计与应用提供了理论支持,通过构建数学模型,深入了解和研究D-H参数,对每轴关节建立三维坐标,确定连杆长度、连杆间夹角、关节长度和关节间夹角参数之间的几何关系,描述机器人臂的结构和运动轨迹,再根据工业机器人的运动学原理对机器人的运动学和动力学特性进行了研究,分析了机器人的控制策略和运动规划方法,对其运动学和动力学特性进行了仿真实验。仿真分析结果表明,该建模方法能够准确描述机器人的运动轨迹和姿态变化,为机器人系统的控制和优化提供了重要参考。通过D-H建模和仿真分析,优化了工业机器人的运动设计和控制方案,提高了工业机器人的运动精度和效率。 展开更多
关键词 工业机器人 d-h建模 仿真分析 运动轨迹
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基于D-H坐标系的六自由度机械臂运动学建模与分析 被引量:1
11
作者 邵福 《上海第二工业大学学报》 2025年第1期45-50,共6页
机械臂的运动学建模是工业机器人的重要研究内容,运动学建模结果与工业机器人能否完成指定任务密切相关。以典型的关节型六自由度机械臂为研究对象,根据D-H坐标系建立机械臂的正运动学模型,并利用矩阵元素对应关系求解逆运动学模型的解... 机械臂的运动学建模是工业机器人的重要研究内容,运动学建模结果与工业机器人能否完成指定任务密切相关。以典型的关节型六自由度机械臂为研究对象,根据D-H坐标系建立机械臂的正运动学模型,并利用矩阵元素对应关系求解逆运动学模型的解析解。正逆运动学模型确定的机械臂末端位姿与关节变量间的函数关系可以用于机械臂的工作空间预测、路径规划、运动控制和结构设计等应用中。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 运动学模型 d-h坐标系 运动控制
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基于D-H门座式起重机自动化运动学分析
12
作者 高玉军 李松 +3 位作者 褚衍刚 段胜健 徐鑫 刘明 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第4期596-600,605,共6页
为解决门机作业司机工作强度大、工人技术要求高等问题,在介绍门机的工作原理的情况下,使用D-H法建立了门机机械结构的运动学方程,并利用正运动学对方程进行了求解;通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包建立了运动学仿真模型,并通... 为解决门机作业司机工作强度大、工人技术要求高等问题,在介绍门机的工作原理的情况下,使用D-H法建立了门机机械结构的运动学方程,并利用正运动学对方程进行了求解;通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包建立了运动学仿真模型,并通过对末端轨迹求解,验证了运行学方程和模型的正确性,得到了模型各关节位移、速度、加速度的曲线仿真曲线,整个模型运动曲线连续平稳,具有较高的稳定性,符合工作实际;以门座式起重机为基础进行门机位置控制实验,提出了一种数值定位方式,结合提出的运动学方程实现了精确定位,为门机自动化作业提供了借鉴。 展开更多
关键词 门座式起重机 d-h MATLAB 定位控制
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D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进 被引量:39
13
作者 郭发勇 梅涛 赵江海 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期2710-2714,共5页
广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方... 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。 展开更多
关键词 改进d-h 坐标系固定的d-h 运动学 机器人建模
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氕氘比C_H/C_D的四极质谱计测量 被引量:5
14
作者 蒋昌勇 陈静 曹小华 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 2002年第4期462-465,共4页
研究采用ELITESXP 5 0型低分辨率四极质谱计 (QMS)在不制备HD标样的条件下精确测量并计算混合气体中的氕氘分压比CH/CD 的方法。标定结果表明 :QMS对H2 及D2 的响应与氕、氘气体压力呈良好线性 ,且有直线斜率K(H2 ) =2K(D2 )的关系 ,并... 研究采用ELITESXP 5 0型低分辨率四极质谱计 (QMS)在不制备HD标样的条件下精确测量并计算混合气体中的氕氘分压比CH/CD 的方法。标定结果表明 :QMS对H2 及D2 的响应与氕、氘气体压力呈良好线性 ,且有直线斜率K(H2 ) =2K(D2 )的关系 ,并据此推断K(HD) =1.5K (D2 )。对已知氕氘摩尔比为 1 0 1~ 4.0 2的混合气体试样进行了测定 ,计算得到混合气体中的CH/CD 比与给定值间的相对偏差小于 4 0 %。用CD/CH=1.0 5的标准混合气体进行了方法验证 ,4次测定的CD/CH 平均值为1 0 7,与标准值的相对偏差为 1 9%。验证实验证实 :所推断出的K(HD) =1.5K(D2 )关系是可靠的 ,利用此型号四极质谱计可较精确地测定氕、氘混合气体中的氕氘比CH/CD。 展开更多
关键词 测量 四极质谱计 混合气体 氕氘比 氕气 氘气 氢同位素
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通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析 被引量:10
15
作者 吕永军 刘峰 +1 位作者 郑飂默 孙一兰 《计算机系统应用》 2016年第5期197-202,共6页
通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用,但其存在一个根本缺陷就是,对于两个相邻的平行关节,通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵,不能得到正确的模型,这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析.而修... 通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用,但其存在一个根本缺陷就是,对于两个相邻的平行关节,通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵,不能得到正确的模型,这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析.而修正的D-H法是正对通用D-H所存在的缺陷进行了改进,保证了模型准确性.本文研究了通用的运动学建模方法 D-H法和该方法的应用缺陷,以及修正的D-H法对通用D-H法存在的缺陷进行的改进,并对修正的D-H法在自由度串联机器人正逆运动学中建立模型的正确性进行了验证. 展开更多
关键词 模型 d-h 修正d-h 运动学
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利用数值模拟测量闪光照相中H-D曲线 被引量:2
16
作者 刘军 刘进 +3 位作者 施将君 刘瑞根 管永红 肖智强 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1221-1225,共5页
在分析高能闪光照相中传统实验方法不足的基础上,提出了采用Monte Carlo模拟结果来建立底片光学密度与照射量之间的关系,并对一个球对称客体进行了实验照相。采用Monte Carlo方法分析了底片光学密度分布左右不对称的各种因素,认为底片... 在分析高能闪光照相中传统实验方法不足的基础上,提出了采用Monte Carlo模拟结果来建立底片光学密度与照射量之间的关系,并对一个球对称客体进行了实验照相。采用Monte Carlo方法分析了底片光学密度分布左右不对称的各种因素,认为底片光学密度分布左右不对称主要是照相器件几何对中不理想造成的,并说明了底片光学密度左右平均的合理性。在此基础上介绍了H-D曲线的生成方法,采用Silberstein理论得到了具有较高精度的H-D曲线。这种结合Monte Carlo模拟的H-D曲线测量方法不但避免了照射量测量误差,而且还考虑了H-D曲线对X射线能谱的依赖关系,更能体现实际情况,具有较高的精度。可用于球对称客体或柱对称客体的辐射照相。 展开更多
关键词 闪光照相 光学密度 照射量 MONTE CARLO模拟 h-d曲线
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基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析 被引量:28
17
作者 李瑞霞 李粉霞 +1 位作者 杨洁明 周晋阳 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期70-73,152,共5页
以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机... 以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业。 展开更多
关键词 d-h 蒙特卡洛 工作空间
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基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析 被引量:16
18
作者 李永泉 张立杰 +1 位作者 郭志民 郭菲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1470-1474,共5页
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根... 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。 展开更多
关键词 2-dOF 球面机构 误差模型 d-h变换矩阵
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D-H方法在弧面分度凸轮机构设计中的应用 被引量:12
19
作者 张高峰 杨世平 +2 位作者 陈华章 周玉衡 谭援强 《机械传动》 CSCD 2003年第4期46-48,共3页
采用D -H方法建立了弧面分度凸轮机构的坐标系 ,利用齐次坐标变换推导了弧面分度凸轮的曲面方程。并基于MATLAB软件对所得到的弧面凸轮曲面方程进行了验证 。
关键词 d-h方法 坐标变换 弧面分度凸轮机构 曲面方程 MATLAB 压力角
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D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统 被引量:33
20
作者 周芳芳 樊晓平 叶榛 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期947-950,共4页
一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人... 一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。 展开更多
关键词 d-h参数 机器人运动学 机器人 三维模型 可视化
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