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超极限h/D螺旋溜槽的研究及应用 被引量:13
1
作者 张一敏 刘惠中 《矿产综合利用》 CAS 北大核心 2000年第5期43-46,共4页
本文基于普通细粒螺旋溜槽分选原理 ,提出并研制了超极限 h/ D螺旋溜槽 ,成功解决了非金属矿红柱石的脱泥及初步富集问题。在同等条件下 ,与普通溜槽相比 ,超极限溜槽脱泥作业粗精矿产率可提高约 1 0 % ,Al2 O3含量可提高约 4 %。
关键词 红柱石 螺旋溜槽 脱泥 富集 超极限h/d 工业试验
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环丙烷衍生物在CD_3OD离子体系中的H/D交换反应
2
作者 李智立 宋凤瑞 刘淑莹 《分析化学》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期23-27,共5页
研究了环丙烷衍生物在CD3 OD离子体系中的H/D交换反应产物离子 [M +1]+ 、[M +2 ]+ 和[M +3]+ 的碰撞诱导碎裂 (CID)反应特征。实验结果表明这些产物离子是由反应物与试剂离子之间发生H/D交换反应生成的。
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 碰撞诱导解离技术 Cd3Od离子体系
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环丙烷衍生物的H/D交换反应
3
作者 李智立 盛龙生 +1 位作者 相秉仁 安登魁 《质谱学报》 EI CAS CSCD 2000年第3期37-38,共2页
The fragmentation properties of the product ions [M+3]+, [M+3]+ and [M+3]+ formed by ion-molecule reaction of four cyclopropane derivatives with the ion system of CD3OD were investigated by using collision-induced dis... The fragmentation properties of the product ions [M+3]+, [M+3]+ and [M+3]+ formed by ion-molecule reaction of four cyclopropane derivatives with the ion system of CD3OD were investigated by using collision-induced dissociation technique. The experiment results indicate that the product ions are produced via the H/D exchange reaction between reactants and reactive reagent ions of CD3OD. There are two exchangeable hydrogen atoms on the ring of compounds 1 and 2, and only one for compounds 3 and 4. 展开更多
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 氘代甲醇离子体系
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短杆菌肽S与脂膜结合前后的H/D交换动力学的研究
4
作者 吴曼 聂松青 林克椿 《生物物理学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第3期582-584,共3页
短杆菌肽S(GS)是一个十肽分子(环-(L-Val-L-Orn-L-Leu-D-Phe-L-Pro)2),是由两个β转角和两个β片层结构所构成[1]。GS的功能是通过破坏葛兰氏阴性菌的膜结构来完成其抗菌活性。迄今为止... 短杆菌肽S(GS)是一个十肽分子(环-(L-Val-L-Orn-L-Leu-D-Phe-L-Pro)2),是由两个β转角和两个β片层结构所构成[1]。GS的功能是通过破坏葛兰氏阴性菌的膜结构来完成其抗菌活性。迄今为止,人们对GS与膜结合特点的研究结果还不一致。Dateman等人利用2H-NMR,31P-NMR和DSC等技术研究了GS与DPPC多层脂膜的相互作用,指出肽仅仅作用于膜表面[2];而Higashijima等[3]及张凤立等用2D-NMR的研究结果[4]表明,GS的疏水部分应插入膜内。蛋白质及多肽的H/D交换动力学受其分子内氢键,分子空间结构的致密度及其周边环境如膜环境[5]的影响。我们利用衰减全反射红外光谱(ATR-FTIR)对与脂膜结合前后的短杆菌肽S的H/D交换动力学进行了研究,实验结果提示GS插入了脂膜双层。 展开更多
关键词 短杆菌肽S h/d交换 动力学 脂膜结合
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应用H/D交换质谱法对庆大霉素C_2/C_(2a)及小诺霉素进行快速鉴别
5
作者 周璟明 谢颖 +2 位作者 范建辉 林炜 方东升 《海峡药学》 2009年第10期180-182,共3页
目的快速鉴别庆大霉素C2/C2a和小诺霉素。方法采用电喷雾质谱法结合氢-氘(H/D)交换技术对庆大霉素C2/C2a和小诺霉素进行研究。结果进行氘代反应后,庆大霉素C2/C2a和小诺霉素的m/z可分别得到+13和+12的增量。结论上述方法可以简便快速地... 目的快速鉴别庆大霉素C2/C2a和小诺霉素。方法采用电喷雾质谱法结合氢-氘(H/D)交换技术对庆大霉素C2/C2a和小诺霉素进行研究。结果进行氘代反应后,庆大霉素C2/C2a和小诺霉素的m/z可分别得到+13和+12的增量。结论上述方法可以简便快速地区分出庆大霉素C2/C2a与小诺霉素这一对同分异构体,为鉴别分子内活泼氢数目不同的同分异构体提供了一种可行的方法。 展开更多
关键词 庆大霉素C2/C2a 小诺霉素 h/d交换 电喷雾离子化质谱
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采用量子含时波包方法研究H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应 被引量:2
6
作者 李文涛 于文涛 姚明海 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期28-35,共8页
采用量子波包方法和二阶分裂算符方法对H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应在0.01到0.4 eV的碰撞能范围内进行了动力学计算.在态分辨的理论水平上计算了反应概率、积分截面、微分截面等动力学性质并与之前的理论结果进行了比较.结果表明:由于本... 采用量子波包方法和二阶分裂算符方法对H/D+Li_2→LiH/LiD+Li反应在0.01到0.4 eV的碰撞能范围内进行了动力学计算.在态分辨的理论水平上计算了反应概率、积分截面、微分截面等动力学性质并与之前的理论结果进行了比较.结果表明:由于本文的计算中包含了总角动量J在体固定坐标轴上的所有投影所得,结果更加精确;此外,当H原子被重的同位素原子D取代,反应概率、积分截面增大,然而这并没有对反应机理产生大的影响.前后对称的微分截面表明插入反应机理在反应过程中占据主导地位. 展开更多
关键词 h/d+Li2 反应概率 积分截面 同位素效应
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环丙烷衍生物在D_2O离子体系中的H/D交换反应
7
作者 李智立 刘淑莹 《Chinese Journal of Chemical Physics》 SCIE CAS CSCD 2000年第2期135-135,共1页
在D2O化学反应气条件下环丙烷衍生物的H/D交换反应特性,发现了三种新的产物离子(M+1)^+、(M+2)^+和(M+3)^+。应用碰撞诱导碎裂(CID)技术研究了这些离子的碎裂反应特性。实验结果表明三种新的产物离子... 在D2O化学反应气条件下环丙烷衍生物的H/D交换反应特性,发现了三种新的产物离子(M+1)^+、(M+2)^+和(M+3)^+。应用碰撞诱导碎裂(CID)技术研究了这些离子的碎裂反应特性。实验结果表明三种新的产物离子是由反应物与试剂离子间发生H/D交换反应生成的。并获得了环丙烷衍生物结构中活泼氢位置及其数量的信息。 展开更多
关键词 环丙烷衍生物 h/d交换反应 化学电离
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Peculiar Concentration Dependence of H/D Exchange Reaction in 1-Butyl-3-methylimidazolium Tetrafluoroborate-D<sub>2</sub>O Mixtures
8
作者 Hiroshi Abe Naohiro Hatano +3 位作者 Yusuke Ima Souichi Ohta Akio Shimizu Yukihiro Yoshimura 《Open Journal of Physical Chemistry》 2011年第3期70-76,共7页
We have investigated the H/D exchange reaction between heavy water and an ionic liquid, 1-butyl-3-methyl-imidazolium tetrafluoroborate ([bmim][BF4]), throughout the whole concentration region as a function of D2O mol%... We have investigated the H/D exchange reaction between heavy water and an ionic liquid, 1-butyl-3-methyl-imidazolium tetrafluoroborate ([bmim][BF4]), throughout the whole concentration region as a function of D2O mol% at room temperature. We expected that the extent of the H/D reaction would increase linearly with increasing content of D2O, but the results show an extended N-shaped behavior having a small maximum at around 40 mol% and the reaction becomes very slow at a specific concentration around 80 mol%. We found that this non-linear concentration dependence correlates with the pD dependence of the solutions. 展开更多
关键词 h/d Exchange Reaction pd NMR IONIC Liquid
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D-H坐标修正的工业机械手逆运动学研究
9
作者 孙伏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期37-42,共6页
针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然... 针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然后提出D-H坐标修正方法,结合欧拉角选择机械手初始位置,进行逆运动学分析,导出逆解解析式,并建立唯一解的优化模型。在轨迹规划实例中,分析轨迹任务的可达性,在直角空间增加路径点,应用逆解解析式将路径点转化为关节角位移,雅可比逆矩阵将速度转化为关节转速,以三次多项式实现轨迹规划。最后采用Robotics Toolbox对轨迹规划结果进行仿真,通过轨迹验证和误差分析,验证了轨迹规划的合理性。研究对机械手的轨迹规划,特别是逆运动学求解具有借鉴意义。 展开更多
关键词 逆运动学 d-h坐标 修正 欧拉角 轨迹规划
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工业机器人的D-H建模与仿真分析
10
作者 赵忠玉 陆兴旺 张婧娴 《机电工程技术》 2025年第8期139-142,163,共5页
D-H参数不仅是描述机器人结构和运动的有效工具,还是实现精确控制和路径规划的重要手段。基于D-H建模方法对工业机器人进行建模,并利用仿真技术进行分析,为工业机器人的设计与应用提供了理论支持,通过构建数学模型,深入了解和研究D-H参... D-H参数不仅是描述机器人结构和运动的有效工具,还是实现精确控制和路径规划的重要手段。基于D-H建模方法对工业机器人进行建模,并利用仿真技术进行分析,为工业机器人的设计与应用提供了理论支持,通过构建数学模型,深入了解和研究D-H参数,对每轴关节建立三维坐标,确定连杆长度、连杆间夹角、关节长度和关节间夹角参数之间的几何关系,描述机器人臂的结构和运动轨迹,再根据工业机器人的运动学原理对机器人的运动学和动力学特性进行了研究,分析了机器人的控制策略和运动规划方法,对其运动学和动力学特性进行了仿真实验。仿真分析结果表明,该建模方法能够准确描述机器人的运动轨迹和姿态变化,为机器人系统的控制和优化提供了重要参考。通过D-H建模和仿真分析,优化了工业机器人的运动设计和控制方案,提高了工业机器人的运动精度和效率。 展开更多
关键词 工业机器人 d-h建模 仿真分析 运动轨迹
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基于D-H坐标系的六自由度机械臂运动学建模与分析 被引量:1
11
作者 邵福 《上海第二工业大学学报》 2025年第1期45-50,共6页
机械臂的运动学建模是工业机器人的重要研究内容,运动学建模结果与工业机器人能否完成指定任务密切相关。以典型的关节型六自由度机械臂为研究对象,根据D-H坐标系建立机械臂的正运动学模型,并利用矩阵元素对应关系求解逆运动学模型的解... 机械臂的运动学建模是工业机器人的重要研究内容,运动学建模结果与工业机器人能否完成指定任务密切相关。以典型的关节型六自由度机械臂为研究对象,根据D-H坐标系建立机械臂的正运动学模型,并利用矩阵元素对应关系求解逆运动学模型的解析解。正逆运动学模型确定的机械臂末端位姿与关节变量间的函数关系可以用于机械臂的工作空间预测、路径规划、运动控制和结构设计等应用中。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 运动学模型 d-h坐标系 运动控制
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基于D-H门座式起重机自动化运动学分析
12
作者 高玉军 李松 +3 位作者 褚衍刚 段胜健 徐鑫 刘明 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第4期596-600,605,共6页
为解决门机作业司机工作强度大、工人技术要求高等问题,在介绍门机的工作原理的情况下,使用D-H法建立了门机机械结构的运动学方程,并利用正运动学对方程进行了求解;通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包建立了运动学仿真模型,并通... 为解决门机作业司机工作强度大、工人技术要求高等问题,在介绍门机的工作原理的情况下,使用D-H法建立了门机机械结构的运动学方程,并利用正运动学对方程进行了求解;通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包建立了运动学仿真模型,并通过对末端轨迹求解,验证了运行学方程和模型的正确性,得到了模型各关节位移、速度、加速度的曲线仿真曲线,整个模型运动曲线连续平稳,具有较高的稳定性,符合工作实际;以门座式起重机为基础进行门机位置控制实验,提出了一种数值定位方式,结合提出的运动学方程实现了精确定位,为门机自动化作业提供了借鉴。 展开更多
关键词 门座式起重机 d-h MATLAB 定位控制
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社区H型高血压患者药物基因作用靶点多态性分布及叶酸联合维生素D干预效果研究 被引量:9
13
作者 庞爱梅 高伟 +5 位作者 张恒 蒲双双 郭莉莉 范子荣 刘海霞 刘瑞霞 《中国全科医学》 北大核心 2024年第6期704-710,共7页
背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨山东大学社区H型高血压药物作用靶... 背景H型高血压严重影响着人们的健康及生活质量,目前临床上治疗高血压主要根据患者症状和临床经验选择药物,降压效果不理想,急需探寻降压药物基因分布的多态性,为高血压患者进行个体化用药指导。目的探讨山东大学社区H型高血压药物作用靶点基因多态性分布及叶酸联合维生素D的干预作用,为该地区开展高血压医防融合精准医疗提供参考依据。方法2020年6月—2022年6月随机抽取山东省山东大学槐荫区20家街道办事处社区卫生服务中心200例血压控制不佳的高血压患者为研究对象,治疗前首先进行5类常用抗高血压药物[利尿剂、β受体阻滞剂、血管紧张素转化酶抑制剂(ACEI)、钙离子通道抑制剂(CCB)、血管紧张素Ⅱ受体拮抗剂(ARB)]相关高血压个体化用药基因位点的基因多态性检测。将患者随机分为基因导向治疗组(基因组)与基因导向协同叶酸、维生素D治疗组(基因导向组),每组100例。基因组根据检测的高血压基因作用位点的特点调整用药;基因导向组在基因组治疗方案的基础上同时服用叶酸、维生素D。干预初始(M0)、干预3个月(M3)、干预6个月(M6)时采集患者晨间未服用降压药物情况下坐位收缩压和舒张压。记录患者患病情况、不良反应发生情况、脑卒中发生情况,进行基因测序,检测血清同型半胱氨酸(Hcy)浓度。采用Pearson相关性分析或Spearman秩相关分析探究性别、年龄、收缩压、舒张压与Hcy的相关性。结果研究对象性别(r_(s)=-0.463)、收缩压(r=0.181)、舒张压(r=0.188)与Hcy水平有相关性(P<0.05)。5类抗高血压药物基因作用靶点中,与药物代谢酶基因多态性位点相关的分别是CYP3A5(A6986G)、CYP2C9(c.1075A>C)、CYP2D6(c.100C>T),与药物作用靶点敏感性基因多态性位点相关的是ADRB1、ACEI(I/D)、AGTR1、NPPA。基因组A6986G:CYP3A5*1/*1(AA)、ACEI(I/D):D/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*1(CC)患者M3、M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5a1/a3(AG)、ADRB1 c.1165 G>C:GG、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*3(AC)、c.1075 A>C:CYP2C9*3/*3(CC)患者M6舒张压低于M0,A6986G:CYP3A5*3/*3(GG)、ADRB1 c.1165 G>C:CC、ACEI(I/D):I/I、c.1075 A>C:CYP2C9*1/*1(AA)、AGTR1 c.1166 A>C:AA、NPPA T2238C:TT、c.100 C>T:CYP2D6*10/*10(TT)患者M3、M6收缩压、舒张压低于M0,ADRB1 c.1165 G>C:GC、ACEI(I/D):I/D、c.100 C>T:CYP2D6*1/*10(CT)患者M6收缩压低于M0,M3、M6舒张压低于M0,差异有统计学意义(P<0.05)。Hcy水平组间比较结果显示,M3、M6基因导向组Hcy水平低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组M6 Hcy水平低于M0,基因导向组M3、M6 Hcy水平低于M0,M6 Hcy水平低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。收缩压、舒张压组间比较结果显示,M3、M6基因导向组收缩压、舒张压低于基因组,差异有统计学意义(P<0.05)。组内比较结果显示,基因组、基因导向组M6收缩压、舒张压低于M0,M6收缩压低于M3,差异有统计学意义(P<0.05)。结论社区H型高血压患者中存在高血压药物相关基因多态性的表达差异,个体化用药效果显著;叶酸联合维生素D协同治疗更能显著降低H型高血压水平。 展开更多
关键词 高血压 高同型半胱氨酸血症 h型高血压 基因多态性 叶酸 维生素d
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基于D-H模型的翻译机器人自动控制系统设计研究
14
作者 于爱莲 《自动化与仪器仪表》 2024年第5期163-167,共5页
为了在不同的工作场景中实现更高效率的英文翻译工作,翻译机器人需要具备更合理的自动控制系统。基于此,研究引入了基于复制机制的Transformer模型,以提高英文翻译质量。同时提出了基于D-H模型和模糊比例-积分-微分(Proportional-Integr... 为了在不同的工作场景中实现更高效率的英文翻译工作,翻译机器人需要具备更合理的自动控制系统。基于此,研究引入了基于复制机制的Transformer模型,以提高英文翻译质量。同时提出了基于D-H模型和模糊比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative, PID)控制器的方法,以实现对机器人的高效控制和运动规划。结果显示,基于复制机制的Transformer模型的各项指标均优于其他翻译模型,其精确率、召回率和F0.5值分别达到了92.38%、89.79%和92.08%。同时,在仿真实验中,D-H模型在实际机器人中的关节位置与实际位置之间的偏差低于10 mm。说明研究基于复制机制的Transformer模型具有优越的翻译性能,且基于D-H模型的翻译机器人自动控制系统具有显著的实际应用效果。为翻译机器人的自动化优化设计及实际应用提供了有效的技术支持。 展开更多
关键词 d-h模型 Transformer模型 模糊控制 翻译机器人
原文传递
基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真 被引量:12
15
作者 周杨 杨旗 闫为佳 《机械工程与自动化》 2024年第3期56-58,共3页
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的... 将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的方法实现了机器人末端的姿态计算与模型的正确性检验。通过蒙特卡洛算法可以计算出机器人的空间点云图,通过MATLAB工具包可以计算出机器人末端节点的位置、速度和加速度的拟合曲线。 展开更多
关键词 d-h参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划
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基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
16
作者 李瑞英 李国丽 +1 位作者 鞠鲁峰 王群京 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期150-158,共9页
三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机... 三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机的运动特征,将球形转子等效为三个串联旋转关节,推导出磁阻式球形电机基于D-H参数的动力学方程,再对方程中的未知参数进行辨识,最终模型的预测结果与仿真结果有较高的拟合度,试验验证了该模型在设定运动工况下的可靠性,为磁阻式球形电机驱动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 磁阻式球形电机 d-h参数 动力学模型 机器人 参数辨识
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基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计 被引量:7
17
作者 闵小翠 李鹏 《计算机测量与控制》 2024年第1期72-78,84,共8页
为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采... 为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型,在该模型下,利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述,通过机器人采摘流程的模拟,分配机器人运动协作任务,从位置和姿态等多个方面,确定运动协作控制目标,经过受力分析求解机器人实际作用力,最终通过控制量的计算,实现农业采摘机器人的运动协作控制功能;通过系统测试实验得出结论:所提方法控制下机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别为14 mm、0.2°和1.2 N,在优化设计系统控制下,机器人的碰撞次数得到明显降低。 展开更多
关键词 d-h 农业采摘机器人 运动协作 运动控制系统
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基于D-H法的挖掘机姿态感知关键技术研究 被引量:1
18
作者 王佩 李瑞金 徐海波 《江淮水利科技》 2024年第6期35-39,共5页
已有的挖掘机姿态监测系统主要是对挖掘机的动臂、斗杆和铲斗的姿态进行监测,不能实时监测挖掘机斗齿尖坐标位置和铲背姿态角度,无法为挖掘机驾驶员提供施工引导。为便于土石方开挖施工中挖掘机进行高程及坡比控制,采用D-H法在挖掘机车... 已有的挖掘机姿态监测系统主要是对挖掘机的动臂、斗杆和铲斗的姿态进行监测,不能实时监测挖掘机斗齿尖坐标位置和铲背姿态角度,无法为挖掘机驾驶员提供施工引导。为便于土石方开挖施工中挖掘机进行高程及坡比控制,采用D-H法在挖掘机车身、动臂、斗杆和铲斗等关键部位建立局部坐标系,通过相邻坐标系的矩阵转换,构建挖掘机工作装置机器人正运动学模型,基于该模型开发挖掘机开挖引导系统。测试结果表明挖掘机铲斗齿尖定位技术可实现斗齿尖的空间位置和铲背姿态角度的实时监控,可为挖掘机驾驶员提供开挖高程和坡比实时引导,使开挖作业基本做到一次成型,为土石方开挖施工过程信息化监控提供技术支撑。 展开更多
关键词 d-h 姿态感知 挖掘机运动学模型 实时引导
原文传递
分布式驱动EV侧向稳定性鲁棒H∞控制研究 被引量:1
19
作者 龙云泽 封进 +1 位作者 张瑞宾 韦韬 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期34-39,共6页
为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动... 为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动电动汽车不确定性控制系统模型。给定复平面上的圆盘域D,通过鲁棒D稳定方法将不确定系统的全部极点设置于圆盘D内,保证系统稳定性和良好的暂态响应性能。设计了一种综合考虑鲁棒D稳定条件的车辆侧向稳定性H∞控制器。运用CarSim与MATLAB/Simulink进行联合仿真实验。实验结果表明,所设计鲁棒H∞控制器能有效提升分布式驱动电动汽车在极限工况下的侧向稳定性能。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 侧向稳定性 鲁棒d稳定 h∞控制
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混合D-H参数法与改进CSA的康复机器人在老年人体育锻炼中的应用
20
作者 马露红 《喀什大学学报》 2024年第3期85-89,共5页
针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和... 针对当前康复机器人轨迹规划优化算法优化性能不足,导致康复机器人对老年人体育锻炼的辅助效果不显著的缺陷,提出一种结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法来进行康复机器人轨迹规划的优化方法.首先,基于D-H参数法对康复机器人进行运动学和动力学建模,在此基础上构建目标函数;然后,引入Levy飞行机制和Tent混沌映射策略来优化乌鸦搜索算法;最后,再利用改进乌鸦搜索算法来实现康复机器人轨迹规划优化.实验结果显示,改进乌鸦搜索算法完成收敛需要迭代39次,在函数f1上GD值为0.0020,比WOA算法低0.0005;在函数f2上GD值为0.0020,优于其他算法.结果表明,结合D-H参数法和改进乌鸦搜索算法能够有效优化康复机器人轨迹规划,从而提高老年人体育锻炼的辅助效果,对老年人的生活质量提升有积极作用. 展开更多
关键词 d-h参数法 乌鸦搜索算法 康复机器人 老年人体育锻炼
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