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半球谐振陀螺关键技术及其发展趋势
1
作者 卜继军 方海斌 +4 位作者 雷霆 杨峰 周闯 方仲祺 谭品恒 《压电与声光》 北大核心 2025年第4期609-621,共13页
半球谐振陀螺(HRG)具备高精度、高可靠、长寿命等优点,产品已在海、陆、空、天各领域成功应用,相关制造、控制等技术成为振动陀螺领域的热点研究方向,但高精度、工程化HRG的研制依然面临较大技术挑战。结合多年研究基础,首先从理论基础... 半球谐振陀螺(HRG)具备高精度、高可靠、长寿命等优点,产品已在海、陆、空、天各领域成功应用,相关制造、控制等技术成为振动陀螺领域的热点研究方向,但高精度、工程化HRG的研制依然面临较大技术挑战。结合多年研究基础,首先从理论基础、关键技术及其发展等方面,对HRG的动力学模型、结构设计、材料与工艺、控制及误差补偿等技术的现阶段研究成果及存在问题展开了分析和讨论,总结了陀螺制造过程误差辨识及控制方法,提出了性能提升方案。然后介绍了国内外HRG典型产品的性能指标及应用情况,最后展望了HRG的未来发展趋势。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 动力学模型 误差机理 控制技术及误差补偿
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基于特大型贯通的井下控制导线研究与实践
2
作者 齐修东 张坤锋 李爱国 《测绘与空间地理信息》 2025年第5期49-51,55,共4页
随着现代化矿井的建设和发展,传统井下基本控制导线已经不能满足实际贯通要求,特大型巷道贯通成为亟待解决的技术难题。城郊煤矿二水平回风大巷Ⅲ贯通距离约18.1 km,采用盾构机施工。为了满足盾构施工测量、保证贯通工程质量,采用Leica ... 随着现代化矿井的建设和发展,传统井下基本控制导线已经不能满足实际贯通要求,特大型巷道贯通成为亟待解决的技术难题。城郊煤矿二水平回风大巷Ⅲ贯通距离约18.1 km,采用盾构机施工。为了满足盾构施工测量、保证贯通工程质量,采用Leica MS60 0.5″测量机器人、BTJ-5 5″自动陀螺全站仪定向、点下光学对中和三联架法等导线测量相关技术,提出了井下5″基本控制导线融合5″陀螺定向的贯通测量优化方案。通过城郊煤矿工程实践,证实了5″陀螺定向的重复精度和5″导线的可靠性。为特大型巷道贯通提供了案例支撑,为《煤矿测量规程》技术标准的进一步修订储备了基础资料。 展开更多
关键词 贯通测量 基本控制 陀螺定向 导线
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CMG智能绿色控制技术
3
作者 崔洋洋 朱玉凯 +2 位作者 王陈亮 乔建忠 郭雷 《飞控与探测》 2025年第3期1-14,共14页
干扰对抗态势下如何提升无人系统的生存能力已成为一个关键且具有挑战性的难题。师法自然,无人系统的生存智能具有3个关键要素:安全、免疫和绿色。以控制力矩陀螺为例,重点从操控的角度阐述了绿色控制的含义,包括干扰精细表征与闭环量... 干扰对抗态势下如何提升无人系统的生存能力已成为一个关键且具有挑战性的难题。师法自然,无人系统的生存智能具有3个关键要素:安全、免疫和绿色。以控制力矩陀螺为例,重点从操控的角度阐述了绿色控制的含义,包括干扰精细表征与闭环量化分析技术、多源干扰与不确定性的认知与分离技术及多维约束下的精细抗干扰控制技术。通过设计一种“节能、节时、省力、省心”的绿色控制算法,赋予执行机构“智能神经”,其目的是提高执行机构在多维约束下的自主抗扰能力,并增强无人系统在极端环境(如危险、特殊、恶劣、灾变及对抗场景)下的自主性、安全性和可靠性。 展开更多
关键词 无人系统 控制力矩陀螺 绿色控制 自主抗扰 极端环境
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望云煤矿井下巷道贯通设计与误差分析
4
作者 武斌斌 《经纬天地》 2025年第3期10-13,42,共5页
在煤矿井下开采作业里,巷道贯通工程的测量精度对于保障安全生产以及推动工程顺利开展来说具有重要的作用。鉴于望云煤矿3条平行巷道双向贯通工程存在测量精度控制技术难题,从地面测量、井下测量及联系测量3个方面进行了综合考量,并据... 在煤矿井下开采作业里,巷道贯通工程的测量精度对于保障安全生产以及推动工程顺利开展来说具有重要的作用。鉴于望云煤矿3条平行巷道双向贯通工程存在测量精度控制技术难题,从地面测量、井下测量及联系测量3个方面进行了综合考量,并据此构建了地面—井下一体化测量体系。通过GNSS静态测量结合全站仪导线测量方法构建地面平面控制网,地面高程控制测量采用了电磁波测距三角高程测量法,并运用陀螺全站仪定向技术进行井下导线网布设。其中,地面首级控制网最弱边相对精度达到1/64 300,二级加密控制网点位中误差优于±15 mm。结合误差传递理论,对高程测量(竖直方向)和水平方向贯通误差开展预计分析,从而构建了完整的质量控制体系。实际贯通结果显示:胶带大巷至主斜井在水平方向上的偏差为135 mm,其相对精度达到1/30 800,竖直方向偏差为48 mm;西翼轨道大巷贯通的相对精度为1/21 400,竖直方向偏差为52 mm;总回风巷贯通相对精度达到1/22 500,竖直方向偏差为50 mm。各巷道在竖直方向上的贯通误差均在设计允许范围内。该项研究成果有效地确保了巷道贯通精度满足相关要求,为类似煤矿井下巷道贯通工程提供了可靠的技术参考依据,进而有助于推动整个行业在工程测量精度与安全性方面迈上新的台阶。 展开更多
关键词 巷道贯通 误差分析 陀螺定向 控制测量 相对精度
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谐振式光学微腔陀螺锁频及误差反馈技术研究
5
作者 李溢凡 白禹 +2 位作者 张仕泽 卜韩 刘文耀 《电子测量技术》 北大核心 2025年第16期142-149,共8页
针对谐振式光学微腔陀螺(RMOG)因环境温度与振动等因素导致的谐振频率漂移问题,本文提出了一种基于FPGA的高精度数字锁频及误差反馈技术研究方案。系统通过FPGA实现双相位调制与频差信号处理,结合20位数模转换器AD5791生成高精度反馈信... 针对谐振式光学微腔陀螺(RMOG)因环境温度与振动等因素导致的谐振频率漂移问题,本文提出了一种基于FPGA的高精度数字锁频及误差反馈技术研究方案。系统通过FPGA实现双相位调制与频差信号处理,结合20位数模转换器AD5791生成高精度反馈信号,利用PI控制器完成激光器频率对光波导谐振腔的实时追踪锁定,并引入基于误差反馈的实时输出补偿算法动态修正输出环路偏差。实验结果表明,该锁频系统响应时间为17.50 ms,锁频精度达48.51 Hz,显著提升了陀螺系统的动态性能与稳定性。相较于传统16位DAC方案,新系统在响应速度与锁频精度上分别提升了49.28%与72.10%,验证了数字化架构与双相位调制技术在抑制噪声和优化频谱分离中的有效性,为谐振式光学微腔陀螺的实用化提供了可靠的技术支持。 展开更多
关键词 谐振式光学陀螺 FPGA 数字锁频 双相位调制 AD5791 PI控制器 误差反馈
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自抗扰控制在陀螺电机稳速控制中的应用 被引量：1
6
作者 关伊哲 冯明 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期234-242,共9页
陀螺电机的转速稳定性影响着陀螺仪性能,为提高永磁同步陀螺电机(PMSGM)的稳速控制精度,提出速度环采用自抗扰控制(ADRC),滤波环节采用基于模型自适应滤波算法的方法。将ADRC应用于陀螺电机矢量控制系统中,其速度环替代传统比例积分(PI... 陀螺电机的转速稳定性影响着陀螺仪性能,为提高永磁同步陀螺电机(PMSGM)的稳速控制精度,提出速度环采用自抗扰控制(ADRC),滤波环节采用基于模型自适应滤波算法的方法。将ADRC应用于陀螺电机矢量控制系统中,其速度环替代传统比例积分(PI)控制,减小速度环输出波动,从而提高陀螺电机的稳速精度;采用基于模型自适应滤波算法代替传统低通滤波算法,无需相位延时补偿并使估计得到的反电动势波形更为平滑,提高转子位置角估计的准确性和稳速控制精度。因此,设计开发PMSGM矢量控制器,仿真及实验结果表明:所提方法相较于传统控制方法,有效地提高了陀螺电机的稳速控制精度。 展开更多
关键词 永磁同步陀螺电机 矢量控制 自抗扰控制 自适应滤波 稳速精度
原文传递
激光陀螺全温度下选模控制策略设计
7
作者 朱羿西 崔颖 +1 位作者 王磊 黄茂源 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第7期35-38,共4页
针对激光陀螺稳频装置易受温度变化的干扰的问题,为保证全温度范围内激光陀螺的稳频效果,提出了一种选模控制策略:根据陀螺扫模过程中得到的不同模态,通过比较各个模态下背向散射特征电压的大小,在常温下筛选出合适的陀螺及其控制模态,... 针对激光陀螺稳频装置易受温度变化的干扰的问题,为保证全温度范围内激光陀螺的稳频效果,提出了一种选模控制策略:根据陀螺扫模过程中得到的不同模态,通过比较各个模态下背向散射特征电压的大小,在常温下筛选出合适的陀螺及其控制模态,再经过温循实验进一步筛选出合适的模态,并固定用于全温度下的稳频控制以保证陀螺全温精度。最后通过实验验证,使用该筛选策略下获得的最佳模态,实现激光陀螺全温下稳定工作,满足实际工作要求。 展开更多
关键词 激光陀螺 陀螺精度 稳频控制 全温度范围 陀螺筛选 温度选模
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陀螺控制导线精度的正确评定 被引量：2
8
作者 冯仲科 陈于恒 《有色金属》 CSCD 1992年第1期1-5,9,共6页
本文推证了陀螺控制导线精度评定的严密公式,并讨论了用误差椭圆来表示最弱点点位精度的方法。所有评定精度的公式均依据最小二乘矩阵平差原理得出,这些公式对正确进行误差预计很有意义。
关键词 EVALUATION gyro-control traverse PRECISION Error ellipse
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运载火箭姿态控制速率陀螺自适应加权方法
9
作者 江星宇 师鹏 龚胜平 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1758-1766,共9页
针对运载火箭反馈控制回路中弹性振动信号与刚体信号存在耦合,会明显降低姿控系统稳定性的问题,提出了一种速率陀螺自适应加权方法,该方法适用于弹性振动的模态振型斜率和频率存在偏差的情况。将速率陀螺观测信号转换为频域表达,采用插... 针对运载火箭反馈控制回路中弹性振动信号与刚体信号存在耦合,会明显降低姿控系统稳定性的问题,提出了一种速率陀螺自适应加权方法,该方法适用于弹性振动的模态振型斜率和频率存在偏差的情况。将速率陀螺观测信号转换为频域表达,采用插值离散傅里叶变换方法辨识弹性频率;基于频域信号提出了速率陀螺加权系数矩阵自适应更新算法,分步抑制了各阶弹性振动信号;开展了不同偏差情况下的仿真校验工作。仿真结果表明,速率陀螺自适应加权方法可实现对速率陀螺测量信号中弹性振动信号的显著抑制,从源头上减小弹性振动信号对姿控系统稳定性的不利影响,从而提高运载火箭姿态控制器的性能,降低控制器的设计难度。 展开更多
关键词 运载火箭 姿态控制 刚-弹耦合 速率陀螺 模态振型斜率
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基于力矩陀螺的拖拉机峰值驱动功率补偿试验研究
10
作者 王龙龙 刘富豪 +3 位作者 倪云龙 何志祝 周全 李臻 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期383-391,共9页
针对小型电动拖拉机突变环境载荷作用下牵引阻力激增、瞬时动力不足导致的降速及停车问题,基于单框架控制力矩陀螺防侧翻系统提出了峰值驱动功率补偿和陀螺卸载能量回收方法。根据陀螺进动效应和惯性储能潜力,设计拖拉机-力矩陀螺系统... 针对小型电动拖拉机突变环境载荷作用下牵引阻力激增、瞬时动力不足导致的降速及停车问题,基于单框架控制力矩陀螺防侧翻系统提出了峰值驱动功率补偿和陀螺卸载能量回收方法。根据陀螺进动效应和惯性储能潜力,设计拖拉机-力矩陀螺系统能量流动方式和功率转换模式,构建了拖拉机欠功率驱动工况下的时变牵引功率需求模型。考虑瞬时驱动功率补偿、卸载能量回收等工作模式,兼顾侧翻控制功能,采用基于规则的多源能量管理方法设计了力矩陀螺系统能量流动和功率输出调控策略。基于该策略,采用比例模型试验平台,在越障、爬坡工况下开展了拖拉机峰值驱动功率补偿试验。结果表明,与无补偿相比,力矩陀螺系统释放的能量可显著提升拖拉机直流母线电压,补偿瞬态驱动功率。同时,侧翻控制后的陀螺卸载能量回收试验表明,力矩陀螺系统理论上可实现拖拉机防侧翻控制、峰值驱动功率补偿和陀螺转子卸载能量回收等功能,有效提高系统的综合利用率和能量使用效率。 展开更多
关键词 电动拖拉机 控制力矩陀螺 功率补偿 能量管理
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力矩陀螺轴承跑合测控系统开发
11
作者 孙鸿博 《计量与测试技术》 2024年第12期75-78,共4页
针对航天力矩陀螺仪轴承跑合实验效率低、控制精度差、现有设备成本高昂的问题,本文研发了一种轴承跑合的测控设备,并进行实验验证。结果表明:该设备的控制和采集的精度较高,速度控制、信号采集的误差分别小于0.3%、0.5%,可进行长期性... 针对航天力矩陀螺仪轴承跑合实验效率低、控制精度差、现有设备成本高昂的问题,本文研发了一种轴承跑合的测控设备,并进行实验验证。结果表明:该设备的控制和采集的精度较高,速度控制、信号采集的误差分别小于0.3%、0.5%,可进行长期性、稳定性的实验,完成高效率、高质量的任务。 展开更多
关键词 STM32 电机轴承 LADRC 力矩陀螺仪
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磁悬浮控制敏感陀螺转子系统在线动平衡方法
12
作者 夏长峰 王小乐 +3 位作者 李智 蒋成伟 王卫杰 程富强 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3417-3425,共9页
为改善磁悬浮控制敏感陀螺(MSCSG)转子质量分布,减小转子偏转系统动不平衡振动,提出基于电流响应的磁悬浮转子在线动平衡方法。分析了磁轴承-转子系统的工作原理;确定了质量分布不平衡条件下转子几何轴与惯性轴间的关系模型,对转子静不... 为改善磁悬浮控制敏感陀螺(MSCSG)转子质量分布,减小转子偏转系统动不平衡振动,提出基于电流响应的磁悬浮转子在线动平衡方法。分析了磁轴承-转子系统的工作原理;确定了质量分布不平衡条件下转子几何轴与惯性轴间的关系模型,对转子静不平衡和动不平衡进行了定量分析;在此基础上,提出利用洛伦兹力磁轴承(LFMB)线性特性的优势,采用二次修正法推导转子校正质量与控制电流间的关系式,对转子不平衡质量进行在线校正,进而改善转子质量分布,从根源上减小转子系统不平衡振动。在线动平衡实验结果表明:所提方法可将转子系统动不平衡振动峰值降低67.7%,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 磁悬浮控制敏感陀螺 洛伦兹力磁轴承 转子不平衡 在线动平衡 二次修正法
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速率积分半球谐振陀螺双通道同步测控系统
13
作者 吴洪博 魏振楠 +2 位作者 伊国兴 王宁 关泽源 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第5期54-62,共9页
半球谐振子驻波精准矢量检测与激励是实现速率积分半球谐振陀螺的关键。文中提出了一种基于正交方位振动信号同步检测激励的速率积分半球谐振陀螺双通道同步测控方案,并通过实物实验对该方案的有效性进行了验证。首先,优化了谐振子驻波... 半球谐振子驻波精准矢量检测与激励是实现速率积分半球谐振陀螺的关键。文中提出了一种基于正交方位振动信号同步检测激励的速率积分半球谐振陀螺双通道同步测控方案,并通过实物实验对该方案的有效性进行了验证。首先,优化了谐振子驻波解调方案;其次,设计了适用于双通道同步测控模式的速率积分半球谐振陀螺多回路控制方法,实现了驻波的频率跟踪和幅度、正交控制,并加入角位置预测方案,保证了检测、驱动的同步性;然后,针对FPGA浮点数运算能力弱及参数调试和算法优化困难等问题,设计并实现了基于“FPGA+DSP”的双数字核心架构半球谐振陀螺控制电路。该电路在保证测控系统时序特性的同时,提高了系统的运算精度和编译效率;最后,利用实物实验对所设计的半球谐振陀螺多回路控制方法进行了验证。实验结果表明,文中设计的双通道同步测控系统有效实现了半球谐振陀螺速率积分控制模式,陀螺角速率输出噪声标准差达到0.001°/s以下,标度因数非线性度达到1.298×10-5量级。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 速率积分模式 双通道同步测控 驻波控制 模数混合电路
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姿态稳定用双轴陀螺仪 被引量：7
14
作者 汪渤 石永生 +1 位作者 宫德晶 高洪民 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期390-392,共3页
研究用于姿态稳定系统的双轴液体动力陀螺仪 .介绍了陀螺仪的基本工作原理 ,由建立的陀螺仪力矩方程推导出陀螺仪的数学模型 .用速率突停的方法测试陀螺仪的输出信号 ,并根据试验结果建立了简化的系统传递函数 .由简化传递函数可以看出 ... 研究用于姿态稳定系统的双轴液体动力陀螺仪 .介绍了陀螺仪的基本工作原理 ,由建立的陀螺仪力矩方程推导出陀螺仪的数学模型 .用速率突停的方法测试陀螺仪的输出信号 ,并根据试验结果建立了简化的系统传递函数 .由简化传递函数可以看出 ,陀螺仪的输出信号中既有载体的角度信息又有角速度信息 。 展开更多
关键词 速率陀螺 姿态控制 角度陀螺
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基于模糊控制的陀螺温度控制系统研究 被引量：9
15
作者 马小霞 戴世荣 +2 位作者 李汉舟 熊新明 马建辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期68-71,共4页
对于具有大时间延迟环节并难以建立精确数学模型的陀螺温度控制系统,提出基于模糊控制器的陀螺温度控制系统。采用以经验为基础的模糊规则控制。实验证明,这种温度控制方法可以达到所要求的快速启动、输出稳定等精度要求。
关键词 温度控制系统 模糊控制器 数学模型 陀螺仪 控制器设计
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新型船载气象卫星接收系统 被引量：11
16
作者 解思梅 郝春江 +4 位作者 邹斌 盛晓文 张灿荣 荆其一 廖晓宏 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第4期31-40,共10页
新型船载气象卫星接收系统为南极考察船的航海气象保障和在南大洋冰区中航行导航专门研制．该系统能够适应高温、高湿和低温超饱和的气候环境，在12级以上大风和船在破冰时剧烈摇摆和振动以及有雷达等强磁场信号干扰的情况下，具有自我... 新型船载气象卫星接收系统为南极考察船的航海气象保障和在南大洋冰区中航行导航专门研制．该系统能够适应高温、高湿和低温超饱和的气候环境，在12级以上大风和船在破冰时剧烈摇摆和振动以及有雷达等强磁场信号干扰的情况下，具有自我保护能力．有极轨高分辨和静止低分辨卫星的双套接收和图像处理系统．该系统的关键创新之处：（1）采用了有源陀螺仪稳定平台．利用惯性测量和三轴伺服机构控制天线和隔离船摇．解决极轨卫星低仰角和过顶轨道高仰角跟踪丢线的矛盾，解决了船在运动状态下，不断改变位置、方向以及摇摆的状态下，准确地跟踪和捕捉到卫星，接收到清晰的卫星云图．（2）图像处理系统用了最新的BORLAND－DELPHI语言编程，采用两行元素的轨道模式计算动态定位套网格系统．利用电子地图网格数据，用迭代法画出地形海岸线．计算出每一像元素的位置；能够在图上显示任意一点的经纬度，标出任意目标物．解决了在海洋中航行找不到参照物时的困惑．能够监测云和温度、林火、海洋及陆地的异常变化．能够输出24位真彩色的高清晰度的卫星云图．该系统整体结构技术先进，体积小，重量轻，适应恶劣气候和海洋环境，图像处理系统功能齐全、分辨率高，操作方便．既适用于各种船只，也适用于陆地． 展开更多
关键词 船载气象卫星 接收处理系统 图像处理系统
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基于速度位置双闭环控制的视轴稳定系统设计 被引量：8
17
作者 马轶男 陆玉姣 +2 位作者 徐江 肖春芳 陈为 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2017年第3期358-360,364,共4页
视轴稳定伺服系统用于隔离振动或冲击对摄像系统成像的影响。系统由航向和俯仰框架组成,速度传感器、角位置传感器、航向电机、俯仰电机、主控制器构成了速度、位置双闭环稳定控制系统。利用位置环调节来保证系统准确性的基础上加入速... 视轴稳定伺服系统用于隔离振动或冲击对摄像系统成像的影响。系统由航向和俯仰框架组成,速度传感器、角位置传感器、航向电机、俯仰电机、主控制器构成了速度、位置双闭环稳定控制系统。利用位置环调节来保证系统准确性的基础上加入速度环调节来提高系统响应速度,使系统的响应时间小于50 ms,过渡时间小于200ms。 展开更多
关键词 位置环 速度环 视轴稳定 陀螺 控制器
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末制导炮弹用位标器陀螺 被引量：6
18
作者 汪渤 彭兴泉 +1 位作者 于增慧 孙勇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第2期20-23,共4页
本文讨论了末制导炮弹复合制导弹体制的位标器陀螺的结构、快速驱动方案和控制方法。
关键词 位标器陀螺 复合制导 陀螺控制
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导引头伺服机构的控制系统分析与设计 被引量：9
19
作者 张智永 周晓尧 +1 位作者 范大鹏 张文博 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期494-499,共6页
针对导引头伺服装置的特点,推导了装置在搜索和跟踪工作模式下的输入输出特性,并重点分析了在这两种工作模式下,装置指令跟踪性能和扰动隔离性能之间的差异,指出了传统的只考虑陀螺稳定回路的系统隔离度指标确定与测试方法的局限性,同... 针对导引头伺服装置的特点,推导了装置在搜索和跟踪工作模式下的输入输出特性,并重点分析了在这两种工作模式下,装置指令跟踪性能和扰动隔离性能之间的差异,指出了传统的只考虑陀螺稳定回路的系统隔离度指标确定与测试方法的局限性,同时提出了采用位置回路补偿陀螺随机漂移误差的方法。该研究为导引头伺服装置,以及其相关光电稳定跟踪装置的陀螺选型、控制系统设计及性能指标测试提供了参考和理论依据。 展开更多
关键词 导引头伺服装置 陀螺稳定 控制系统 图像跟踪器
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某导引头陀螺进动控制理论研究 被引量：4
20
作者 魏文俭 秦石乔 +1 位作者 张宝东 李华 《电光与控制》 北大核心 2008年第8期36-39,共4页
为实现精确控制某型号导引头搜索和跟踪目标,从理论上推导和分析了该导引头中陀螺仪的运动控制方法。分析了该型号导引头中陀螺仪的结构、特点、作用与工作原理。根据陀螺技术方程和导引头的陀螺仪结构特点建立了陀螺运动模型。在建立... 为实现精确控制某型号导引头搜索和跟踪目标,从理论上推导和分析了该导引头中陀螺仪的运动控制方法。分析了该型号导引头中陀螺仪的结构、特点、作用与工作原理。根据陀螺技术方程和导引头的陀螺仪结构特点建立了陀螺运动模型。在建立弹体坐标系以及莱查坐标系的基础上,通过分析陀螺仪在给定的典型电流作用下所受的控制力矩,推导和分析了陀螺仪的运动规律。通过上面的推导和分析,得到结论:只有与陀螺转子转动频率相同的交流电流才能作为跟踪进动电流;进动方向由进动电流的初始相位决定。同时给出了陀螺转子在典型电流作用下的顶点轨迹。为精确控制该导引头中陀螺仪的运动提供了理论依据。 展开更多
关键词 导引头 陀螺 进动控制 陀螺技术方程
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