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基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法
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作者 韩金利 尚卓 《传感技术学报》 北大核心 2025年第3期511-517,共7页
机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,... 机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,根据得到的误差,采用适应度改进的遗传算法,结合非线性传递特性分析机械臂的末端位姿,获得误差补偿,构建机械臂末端位姿的误差校正方法,实现机械臂末端位姿误差校正。经过实验证明,所提方法校正后的最高误差仅为0.13 cm,响应时间低于1.25 s,复杂度为0.30,并且振动区间较小,仅为[-0.03,0.02]m,说明该方法较为简洁,可以快速实现机械臂误差校正,降低了算法复杂度的同时,提高了机械臂的稳定性强。 展开更多
关键词 激光测距传感器 机械臂末端位姿 误差校正 最小二乘算法 遗传算法 非线性传递特性
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基于优化BPNN的FPGA内嵌高速接口总抖动预测方法
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作者 叶翔宇 林晓会 +1 位作者 丁江乔 解维坤 《电子科技》 2025年第2期70-77,共8页
针对ATE(Automated Test Equipment)无法直接测试出FPGA(Field-Programmable Gate Array)内嵌高速接口总抖动的问题,文中提出了一种基于优化BPNN(Back Propagation Neural Network)对高速接口进行总抖动预测的方法。利用GA(Genetic Algo... 针对ATE(Automated Test Equipment)无法直接测试出FPGA(Field-Programmable Gate Array)内嵌高速接口总抖动的问题,文中提出了一种基于优化BPNN(Back Propagation Neural Network)对高速接口进行总抖动预测的方法。利用GA(Genetic Algorithm)较强的全局搜索能力优化BPNN的初始权重和寻参过程,组成了GA_BP神经网络,提高了预测总抖动的准确率。利用MATLAB软件建立GA_BP总抖动预测模型,对筛选后的抖动数据进行预测优化。实验结果表明,与未优化的BP神经网络和传统Elman神经网络预测模型相比,GA_BP预测模型的均方误差分别下降了75.5%、88.0%,迭代次数分别减少了68.0%、59.8%,说明GA_BP模型预测准确率和迭代效率更高,可被应用于ATE中进行总抖动量产测试。 展开更多
关键词 高速接口 总抖动预测 优化BP神经网络 遗传算法 Grubbs准则 FPGA 均方误差 量产测试
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基于遗传算法和最小二乘法的曲面匹配 被引量:28
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作者 武殿梁 黄海量 +1 位作者 丁玉成 赵万华 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期285-288,共4页
针对基于最小二乘法的 ICP曲面匹配算法难以处理待比较曲面的局部大变形问题 ,提出一种改进算法。即采用遗传算法确定曲面初始相对位置以保证匹配优化结果为全局最优值 ,利用 ICP算法匹配结果构造偏差阈值 ,以此阈值过滤点群后再以最小... 针对基于最小二乘法的 ICP曲面匹配算法难以处理待比较曲面的局部大变形问题 ,提出一种改进算法。即采用遗传算法确定曲面初始相对位置以保证匹配优化结果为全局最优值 ,利用 ICP算法匹配结果构造偏差阈值 ,以此阈值过滤点群后再以最小二乘法进行匹配处理 ,消除局部大变形影响 ,获得合理的变换矩阵。以此变换矩阵变换初始点群再进行误差计算 ,从而获得理想的匹配结果。试验表明 ,该准则对局部大变形的处理效果优于常规的最小二乘 ICP曲面匹配算法。 展开更多
关键词 曲面匹配 误差评估 遗传算法 最小二乘法
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基于遗传优化的阈值选取方法 被引量:13
4
作者 刘秋生 楚来国 杨继昌 《信号处理》 CSCD 2002年第4期374-377,共4页
图像分割的关键性技术是阈值选取。在图像阈值选取中,最小误差法受目标大小和噪声影响小,对小目标仍具有好的分割效果,但运算量较大。本文利用遗传算法优化最小误差法获得最佳阈值。算法简单、快速、稳定性强,而且减少直接引用最小误差... 图像分割的关键性技术是阈值选取。在图像阈值选取中,最小误差法受目标大小和噪声影响小,对小目标仍具有好的分割效果,但运算量较大。本文利用遗传算法优化最小误差法获得最佳阈值。算法简单、快速、稳定性强,而且减少直接引用最小误差法的运算量,提高其性能。实验结果表明可减少50%左右的运算量。 展开更多
关键词 优化 阈值选取方法 遗传算法 最小误差法 图像处理 阈值选取 图像分割
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一种改进的最大类间方差法 被引量:48
5
作者 杜奇 向健勇 袁胜春 《红外技术》 CSCD 北大核心 2003年第5期33-36,共4页
最大类间方差法 (Ostu法 )因其计算简单、自适应强 ,而成为使用最为广泛的图像阈值自动选取方法之一。在分析该方法的基础上 ,提出了一种针对红外图像的改进的Ostu法。实验结果表明 ,本文提出的方法可以完整。
关键词 最大类间方差法 图像阈值 红外图像 图像分割
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基于遗传算法的多边形逼近3D数字曲线 被引量:9
6
作者 茹少峰 周明全 耿国华 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期503-507,T007,共6页
首先对 3D数字曲线进行简单的数据压缩 通过对该曲线上的点列进行二进制编码定义来表示数字曲线的染色体 二进制串中的每一个位称为基因 ,每一个逼近多边形和染色体形成 1 1映射 目标函数使给定曲线和逼近多边形之间的均方差最小 构... 首先对 3D数字曲线进行简单的数据压缩 通过对该曲线上的点列进行二进制编码定义来表示数字曲线的染色体 二进制串中的每一个位称为基因 ,每一个逼近多边形和染色体形成 1 1映射 目标函数使给定曲线和逼近多边形之间的均方差最小 构造了解决该问题的选择、交叉、变异三个算子 所得最优染色体中基因值为 1的基因对应数字曲线的分界点 实验结果表明 。 展开更多
关键词 多边形逼近 遗传算法 染色体 均方差 基因 3D数字曲线 物体轮廓线 图像处理 模式识别 计算机视觉
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基于遗传算法的图像阈值的自动选取 被引量:38
7
作者 郑宏 潘励 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 1999年第4期327-330,共4页
在论述了遗传算法基本原理的基础上,以最大类间方差法为例,讨论了如何将遗传算法应用到图像阈值的自动选取之中,并给出了具体的操作步骤。实验结果表明,利用遗传算法可以大大提高原有图像阈值选取方法的性能。
关键词 遗传算法 图像阈值 类间方差 图像处理
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基于新遗传算法的Otsu图像阈值分割方法 被引量:21
8
作者 王宏文 梁彦彦 王志华 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期364-367,共4页
最大类间方差(Otsu)图像分割法是常用的一种基于统计原理的图像阈值分割方法。为了改善Otsu耗时较多、分割的精度低、易产生图像误分割等不足,将猴王遗传算法与Otsu算法结合,运用猴王遗传算法的原理,寻找图像灰度的最大类间方差,即最佳... 最大类间方差(Otsu)图像分割法是常用的一种基于统计原理的图像阈值分割方法。为了改善Otsu耗时较多、分割的精度低、易产生图像误分割等不足,将猴王遗传算法与Otsu算法结合,运用猴王遗传算法的原理,寻找图像灰度的最大类间方差,即最佳阈值。结果表明,结合后的方法不仅提高了图像的分割质量、缩短了运算时间,而且非常适合图像的实时处理。 展开更多
关键词 图像处理 最佳阈值 猴王遗传算法 最大类间方差
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基于开放式遗传算法的图像阈值选取 被引量:4
9
作者 张淑艳 姚晓东 +1 位作者 邹俊忠 王行愚 《华东理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期170-174,共5页
引入了开放式遗传算法的理论,使种群在一个开放的环境中进化,增加了种群的多样性。同时对交叉、变异操作进行了改进,避免了进化过程中种群的退化现象,从而有效克服了遗传算法的早熟问题又提高了遗传算法的收敛性能。文章以最小误差法为... 引入了开放式遗传算法的理论,使种群在一个开放的环境中进化,增加了种群的多样性。同时对交叉、变异操作进行了改进,避免了进化过程中种群的退化现象,从而有效克服了遗传算法的早熟问题又提高了遗传算法的收敛性能。文章以最小误差法为例,对比了本文算法和简单遗传算法在阈值处理中的性能,并用实验证明了本文算法的可行性。 展开更多
关键词 阈值 最小误差法 开放式遗传算法 早熟 收敛代数
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基于TOPSIS法的水文模型多目标参数自动优选方法研究 被引量:7
10
作者 郭靖 郭生练 +2 位作者 胡安焱 李超群 张俊 《水电能源科学》 2006年第6期25-28,共4页
将TOPSIS法与遗传算法相结合,以径流总量误差、总径流过程均方误、洪峰过程均方误和枯水过程均方误为目标函数,采用均方差确定目标函数权重,利用四个流域连续雨洪资料对新安江模型进行多目标参数优选,并与距离函数法比较,探讨其对水文... 将TOPSIS法与遗传算法相结合,以径流总量误差、总径流过程均方误、洪峰过程均方误和枯水过程均方误为目标函数,采用均方差确定目标函数权重,利用四个流域连续雨洪资料对新安江模型进行多目标参数优选,并与距离函数法比较,探讨其对水文模型多目标参数优选的适应性。结果表明,TOPSIS法和距离函数法模拟效果相当,基于TOPSIS法的多目标参数优选优于单目标参数优选。 展开更多
关键词 水文模型 多目标函数 参数优选 TOPSIS法 距离函数法 遗传算法 均方差
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基于克隆选择遗传算法的图像阈值分割 被引量:3
11
作者 王静 保文星 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第5期1070-1072,共3页
为了快速有效地得到图像的最佳阈值,基于人工免疫系统中的克隆选择原理,提出一种新的混合遗传算法,并将其应用于基于最大类间方差法的图像阈值分割问题。该算法用克隆选择代替标准遗传算法中的概率选择,根据抗体-抗原的亲和度对种群中... 为了快速有效地得到图像的最佳阈值,基于人工免疫系统中的克隆选择原理,提出一种新的混合遗传算法,并将其应用于基于最大类间方差法的图像阈值分割问题。该算法用克隆选择代替标准遗传算法中的概率选择,根据抗体-抗原的亲和度对种群中的优良个体有选择的克隆增殖,并利用抗体浓度调节机制来抑制高浓度抗体、促进低浓度抗体,以保持种群中个体的多样性。从而避免了遗传算法陷入局部最优解,出现早熟收敛现象。仿真实验结果表明,该算法对多类图像的良好分割效果和较强的实用能力。 展开更多
关键词 克隆选择 遗传算法 早熟收敛现象 阈值分割 最大类间方差法
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基于新陈代谢原理的机床热误差伪滞后建模 被引量:5
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作者 谢飞 王玲 +1 位作者 谭峰 殷国富 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期154-159,170,共7页
为了建立预测精度高、泛化性能强的热误差预测模型,提出了一种基于新陈代谢原理的热误差伪滞后预测模型.通过实验研究发现了机床的伪滞后现象,并假设热误差是前一时刻关键点的温升及热误差共同作用的结果,求解出了机床的热关键点及典型... 为了建立预测精度高、泛化性能强的热误差预测模型,提出了一种基于新陈代谢原理的热误差伪滞后预测模型.通过实验研究发现了机床的伪滞后现象,并假设热误差是前一时刻关键点的温升及热误差共同作用的结果,求解出了机床的热关键点及典型工况下的热误差平均滞后时间.并利用遗传算法优化了最小二乘支持向量机的结构参数,基于新陈代谢原理对热误差进行迭代求解,从而建立了机床的热误差伪滞后预测模型.通过对比不同预测模型的预测结果,证明了假设的正确性,并且考虑伪滞后效应的预测模型的预测精度更高、泛化性能更好,能将不同转速的热误差降低90%以上. 展开更多
关键词 热误差 伪滞后效应 遗传算法 最小二乘支持向量机 新陈代谢原理
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利用遗传优化LSSVR进行导航卫星钟差预报 被引量:4
13
作者 刘志强 王解先 +1 位作者 李浩军 王成 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2014年第3期226-231,共6页
为提高导航卫星钟差预报的精度,提出了一种最小二乘支持向量回归(LSSVR)和遗传算法(GA)相结合的导航卫星钟差预报方法。根据卫星钟差序列变化的非线性特征,选用高斯径向基函数(RBF)建立卫星钟差LSSVR预测模型。针对LSSVR模型的参数选择... 为提高导航卫星钟差预报的精度,提出了一种最小二乘支持向量回归(LSSVR)和遗传算法(GA)相结合的导航卫星钟差预报方法。根据卫星钟差序列变化的非线性特征,选用高斯径向基函数(RBF)建立卫星钟差LSSVR预测模型。针对LSSVR模型的参数选择问题,引入GA对不同星座以及原子钟类型预测模型的参数进行搜索寻优。该方法能够在较大范围内自动确定优化参数,提高LSSVR的泛化性能。将所提出的方法用于GPS卫星钟差的短期预报,并与常规预报方法进行对比。结果表明,GA-LSSVR模型对不同星座以及原子钟类型钟差预报均表现出良好的稳健性,能够在一定程度上抑制钟差预报误差随时间延长不断增大的问题,整体预报精度优于常规方法。 展开更多
关键词 最小二乘支持向量回归 核函数 遗传算法 参数优化 卫星钟差 预报
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最小风险准则和遗传算法优化神经网络 被引量:2
14
作者 苑鸿骥 黎明 于润桥 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2002年第7期17-19,共3页
提出了一种基于最小平均风险准则的遗传算法优化设计前向神经网络的方法,遗传算法的适应度函数并不采用传统的均方误差准则,而是由平均风险准则所决定。这种方法在计算神经网络输出与期望输出之间误差的同时,还要考虑神经网络对不同类... 提出了一种基于最小平均风险准则的遗传算法优化设计前向神经网络的方法,遗传算法的适应度函数并不采用传统的均方误差准则,而是由平均风险准则所决定。这种方法在计算神经网络输出与期望输出之间误差的同时,还要考虑神经网络对不同类型训练样本产生的这种误差所引起的不同的风险损失。这种方法优化得到的神经网络不仅可以准确地再现训练样本集合的期望输出,对训练样本集合外样本的正确预测能力也有明显的提高。 展开更多
关键词 最小风险准则 遗传算法 优化 神经网络 均方误差准则 图像识别 计算机
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基于DNA遗传优化的正交小波常模盲均衡算法 被引量:6
15
作者 郭业才 张冰龙 吴彬彬 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2014年第3期366-371,共6页
为克服传统正交小波变换盲均衡算法(Wavelet transform constant modulus blind equalization algorithm,WTCMA)收敛速度慢、均方误差大、易于陷入局部极小值的缺点,提出了一种基于DNA遗传优化的正交小波常模盲均衡算法(Wavelet transfo... 为克服传统正交小波变换盲均衡算法(Wavelet transform constant modulus blind equalization algorithm,WTCMA)收敛速度慢、均方误差大、易于陷入局部极小值的缺点,提出了一种基于DNA遗传优化的正交小波常模盲均衡算法(Wavelet transform constant modulus blind equalization algorithm based on the optimization of DNA genetic algorithm,DNA-GA-WTCMA)。该算法采用基于DNA核苷酸链的编码方式表示问题的可能解,并且对编码后的DNA链采用新型的交叉操作和变异操作来寻找DNA种群中的最优个体,然后将得到的最优个体进行解码,把解码后得到的权向量作为均衡器的最优权向量,以避免WTCMA出现局部收敛并提高收敛速度。仿真实验表明,与基于遗传优化的正交小波变换常模盲均衡算法(Wavelet transform constant modulus blind equalization algorithm based on the optimization of genetic algorithm,GA-WTCMA)相比,该算法可以获得更快的收敛速度和更低的均方误差。 展开更多
关键词 常模算法 正交小波变换 DNA遗传优化 收敛速度 均方误差
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优良模式自学习遗传算法在阈值选取中的应用 被引量:1
16
作者 曹力 史忠科 Eric Ka-wai Cheng 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2002年第9期37-39,共3页
针对现有图像处理过程中阈值选取优化方法中存在的计算效率低、易陷入局部最优等不足,研究采用优良模式自学习算法,求取图像阈值;通过对类间方差的优化,表明该文算法优越性。实验结果进一步证实了该文算法优良、高效。针对图像特点,利... 针对现有图像处理过程中阈值选取优化方法中存在的计算效率低、易陷入局部最优等不足,研究采用优良模式自学习算法,求取图像阈值;通过对类间方差的优化,表明该文算法优越性。实验结果进一步证实了该文算法优良、高效。针对图像特点,利用优良模式自学习遗传算法,提出了一种阈值自动选取的策略,提高了阈值选取的准确性及寻优速度。实验结果表明了该文提出算法的可行性。 展开更多
关键词 优良模式 自学习遗传算法 阈值选取 图像处理 图像分割
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最大类间方差法在寻北仪信号降噪中的应用 被引量:1
17
作者 仲启媛 黄先祥 谭立龙 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第A02期184-186,共3页
在分析了陀螺噪声信号的特点以及现有去除陀螺噪声方法的基础上,将最大类间方差法应用到陀螺寻北仪输出信号的滤波处理中,从而有效地减小了信号中的高频噪声,提高了信噪比,抑制了陀螺仪的漂移。介绍了该方法的原理与实现过程,并结合陀... 在分析了陀螺噪声信号的特点以及现有去除陀螺噪声方法的基础上,将最大类间方差法应用到陀螺寻北仪输出信号的滤波处理中,从而有效地减小了信号中的高频噪声,提高了信噪比,抑制了陀螺仪的漂移。介绍了该方法的原理与实现过程,并结合陀螺寻北仪的实地振动实验,对陀螺寻北仪的实测数据进行了分析研究,证明了使用该方法对陀螺寻北仪输出信号进行滤波处理的可行性和有效性。 展开更多
关键词 最大类间方差 阈值 陀螺寻北仪 噪声 滤波
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基于动态阈值的树木年轮图像分割方法研究 被引量:3
18
作者 张慧鹏 韩其燕 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2010年第9期4916-4917,共2页
根据树木年轮图像的特点,提出了一种基于直方图变化特征的椭圆分块和最大类间方差法的树木年轮图像自适应分割方法。并运用该方法对落叶松的年轮图像进行分割,结果表明,该方法对树木年轮图像的分割效果非常理想。
关键词 树木年轮 图像分割 动态阈值 最大类间方差法
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基于改进SVM的电力工程造价预测 被引量:10
19
作者 刘云 李维嘉 +2 位作者 赵子豪 董振亮 陈志宾 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期367-372,共6页
针对支持向量机求解速度较慢且用于预测电力工程造价的性能不理想等问题,提出了一种基于改进SVM的电力工程造价预测模型。该模型全面考虑了电力工程成本的组成要素并进行参数归一化处理,利用最小二乘估计改进SVM模型,同时采用遗传算法求... 针对支持向量机求解速度较慢且用于预测电力工程造价的性能不理想等问题,提出了一种基于改进SVM的电力工程造价预测模型。该模型全面考虑了电力工程成本的组成要素并进行参数归一化处理,利用最小二乘估计改进SVM模型,同时采用遗传算法求解LSSVM的参数最优值,并通过优化后的GA-LSSVM模型实现对电力工程成本的预测。基于MATLAB仿真平台的仿真实验结果表明,模型预测的工程成本与实际值较为接近,归一化均方误差与平均绝对百分比误差分别为18.34万元和3.58%,且预测时间仅为256 ms,证明了其整体性能优于其他对比模型。 展开更多
关键词 电力工程 造价预测 支持向量机 最小二乘估计 遗传算法 GA-LSSVM模型 归一化处理 误差分析
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图像阈值选取的一种快速算法 被引量:9
20
作者 李鉴庆 左坤隆 《计算机与现代化》 2001年第6期11-14,19,共5页
根据在灰度图像中 ,存在一些像素数为零的灰度级 ,提出一种改进的最大类间方差法。实验结果表明 ,该方法对于不同的图像 ,原最大类间方差法的执行效率均有不同程度的提高。
关键词 灰度图像 图像处理 图像阈值选取 快速算法
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