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一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略 被引量:3
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作者 肖洒 陈旭阳 +1 位作者 叶锦华 吴海彬 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS 北大核心 2025年第1期68-80,共13页
针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法... 针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法.首先,针对示教过程中采集的多条轨迹在时间长度上存在差异的问题,采用DTW算法来统一示教轨迹在时域上的变化.其次,使用GMM算法对示教轨迹的特征进行提取,并利用高斯混合回归(GMR)算法将其重构为复现轨迹.在这个过程中采用DP算法来预估GMM算法的关键参数高斯分布的数量,与传统方法相比,能够简单直观地得到相对准确的参数值.利用DP算法对复现轨迹的数据点进行稀疏化并优化,不仅确保了机器人最终运动轨迹的精度,而且大幅减少了最终轨迹数据点的数量.最后,进行了不同形状的模拟焊接轨迹学习规划实验.结果表明:经由DTW对齐后的示教轨迹具有更加明显的运动特征,经过GMM-GMR学习输出的复现轨迹具有良好的表征结果;在使用GMM-GMR算法学习示教轨迹的过程中,采用DP算法可以有效预估高斯分布个数;经过DP算法稀疏化并优化的最终轨迹的平均位置误差均在0.500 mm以内,其最大误差可以控制在0.800 mm以内,可以满足焊接轨迹规划的精度要求,验证了该策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 工业机器人 示教编程 高斯混合模型 道格拉斯-普克算法 动态时间规整 轨迹复现
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Gaussian在THz光谱模拟中的应用 被引量:14
2
作者 王光琴 李宁 沈京玲 《首都师范大学学报(自然科学版)》 2007年第3期27-32,共6页
本文首先介绍了Gaussian计算中方法的选取,进而把这些方法作了比较,而且对基组的选择作了整体的分析.并以2,4-DNT为例,采用不同的基组进行了计算,将计算结果与实验结果进行了比较,表明适当选取基组对计算的结果及精度有一定的影响;然后... 本文首先介绍了Gaussian计算中方法的选取,进而把这些方法作了比较,而且对基组的选择作了整体的分析.并以2,4-DNT为例,采用不同的基组进行了计算,将计算结果与实验结果进行了比较,表明适当选取基组对计算的结果及精度有一定的影响;然后阐述了Gaussian年来在THz光谱模拟方面的研究情况,并把Gaussian与CHARMM和CPDM等计算软件进行了比较,分析了Gaussian软件用于计算THz光谱的局限性. 展开更多
关键词 gaussian软件 THz光谱 2 4-DNT
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基于矩阵博弈的智能水声对抗建模与仿真 被引量:1
3
作者 赵慧瑾 陈彧 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第5期1329-1342,共14页
鱼雷对水面战舰构成了巨大的威胁,需要高效的水声对抗系统来实时输出适应各种对抗场景的策略。提出了一种基于博弈论的智能对抗策略,通过离散化双方的战略空间,建立了一个博弈模型,其中支付由攻击鱼雷的捕获概率决定。进一步开发了一种... 鱼雷对水面战舰构成了巨大的威胁,需要高效的水声对抗系统来实时输出适应各种对抗场景的策略。提出了一种基于博弈论的智能对抗策略,通过离散化双方的战略空间,建立了一个博弈模型,其中支付由攻击鱼雷的捕获概率决定。进一步开发了一种改进的单纯形法算法,以获得博弈模型的混合策略纳什均衡。这种均衡可以提供优选的规避策略,以最大程度地降低被攻击鱼雷捕获的风险。基于优选对抗策略的概率观点,可以确定悬浮式声诱饵的投放策略,并同时确定水面战舰的规避轨迹。数值模拟结果表明,所提出的方法可以实时生成智能对抗策略,从而提高水面战舰在反鱼雷水声对抗场景中的生存率。 展开更多
关键词 水声对抗 高斯分布 博弈论 线性规划 单纯形法
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应用Gaussian程序对顺反二氟乙烯稳定性的探究 被引量:3
4
作者 刘晓东 潘文慧 张素兰 《绵阳师范学院学报》 2008年第11期63-64,70,共3页
在化学教学过程中,应用Gaussian计算程序,对顺反二氟乙烯的能量进行对比,发现两者相似。进一步探究发现,二氟乙烯的稳定性不仅受空间住阻、静电斥力大小影响,而且还与CH—CF^*分子轨道间的电子离域有关。通过在教学中应用Gaussia... 在化学教学过程中,应用Gaussian计算程序,对顺反二氟乙烯的能量进行对比,发现两者相似。进一步探究发现,二氟乙烯的稳定性不仅受空间住阻、静电斥力大小影响,而且还与CH—CF^*分子轨道间的电子离域有关。通过在教学中应用Gaussian程序,对化学问题进行相关深入计算,有利于培养学生严谨的学习精神与实事求是的探究学风。 展开更多
关键词 化学教学 gaussian程序 顺反二氟乙烯 稳定性
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Gaussian程序在化学教学中的应用 被引量:5
5
作者 程学礼 赵燕云 《泰山学院学报》 2007年第6期100-103,共4页
本文讨论了Gaussian程序在高校化学学科教学中的一些应用,如进行结构优化并能计算振动频率、电子布居、核磁共振、前线轨道等数据.这些化学信息可以极大地丰富课堂教学的内容.
关键词 gaussian程序 化学教学 结构优化 振动频率 前线轨道
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嵌入式技术下造纸机仪表系数灵敏度精准估计
6
作者 白洁 拓田田 《造纸科学与技术》 2025年第5期58-63,67,共7页
当前的仪表系数灵敏度估计方法由于受实际应用环境中复杂多变的干扰因素等影响,导致其灵敏度估计精准性较差。为此设计嵌入式技术下的造纸机仪表系数灵敏度精准估计方法。使用嵌入式Video4Linux2编程采集造纸机仪表图像。通过Canny边缘... 当前的仪表系数灵敏度估计方法由于受实际应用环境中复杂多变的干扰因素等影响,导致其灵敏度估计精准性较差。为此设计嵌入式技术下的造纸机仪表系数灵敏度精准估计方法。使用嵌入式Video4Linux2编程采集造纸机仪表图像。通过Canny边缘检测算法识别采集的造纸机仪表图像的边缘信息,根据边缘信息中指针轮廓面积范围确定指针轮廓。应用最小二乘法对指针轮廓点进行直线拟合,获得造纸机仪表指针直线表示。设计基于高斯混合模型的仪表系数灵敏度估计方法,通过计算造纸机仪表指针直线与检测直线间的夹角偏差、指针中心外接矩形中心点与检测直线间的距离,实现造纸机仪表读数灵敏性估计。测试结果表明,设计方法的动态光照灵敏度估计指数整体高于0.85,噪声鲁棒性灵敏度估计率整体高于0.9,跨场景仪表系数估计适应度指数整体高于0.95,说明该方法在复杂多变的应用环境中具有较高的灵敏度估计精准性。 展开更多
关键词 嵌入式Video4Linux2编程 CANNY边缘检测 最小二乘法 高斯混合模型 造纸机仪表 系数灵敏度估计
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GAUSSIAN程序中密度泛函理论方法积分精度对计算结果的影响 被引量:4
7
作者 李国良 徐文国 李前树 《分子科学学报》 CAS CSCD 2000年第3期188-191,共4页
给出了使用GAUSSIAN程序中密度泛函理论方法进行量子化学计算时遇到的一类问题———六氟锗乙烷分子F3Ge—GeF3的基态构型随计算积分精度不同而改变 ,即GAUSSIAN程序中计算积分精度对计算结果产生重要影响的一个例子 .
关键词 gaussian程序 密度泛函理论方法 积分精度
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梯级水库优化调度的改进ODDDP算法研究
8
作者 方国华 郑旺 +1 位作者 吴承君 颜敏 《水电能源科学》 北大核心 2024年第9期179-184,共6页
“维数灾”问题和易陷入局部最优问题是梯级水库优化调度模型求解中的热点和难点。正交离散微分动态规划算法依据正交试验原理,解决了离散微分动态规划算法在求解水库群联合优化调度问题中的维数灾问题,但并未克服其依赖初始解质量和易... “维数灾”问题和易陷入局部最优问题是梯级水库优化调度模型求解中的热点和难点。正交离散微分动态规划算法依据正交试验原理,解决了离散微分动态规划算法在求解水库群联合优化调度问题中的维数灾问题,但并未克服其依赖初始解质量和易陷入局部最优的缺陷。对此,借鉴入侵杂草算法空间扩散机制,引入高斯随机变量,并基于三角余弦函数的周期性质,设计提出了M-IWO-ODDDP算法,从算法全局搜索能力和搜索深度两方面,提高算法全局收敛能力。采用Schaffer、Shubert两种测试函数,分析测试了M-IWOODDDP算法的收敛性和鲁棒性。并以乌江流域11级梯级水库为例开展实例应用研究,结果表明,M-IWOODDDP寻优效果显著且对初始解质量无明显依赖性,算法收敛能力强、鲁棒性好。 展开更多
关键词 水库优化调度 离散微分动态规划 正交试验 高斯分布 收敛性分析
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基于SQP-GPMP2算法的移动机器人路径规划 被引量:1
9
作者 郭希文 付世沫 +2 位作者 魏媛媛 常青 王耀力 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期104-110,共7页
针对高斯过程路径规划算法(GPMP2)处理非线性不等式约束能力有限、在复杂障碍物地图中易陷入局部极小值,进而产生碰撞的问题,结合序列二次规划(SQP)算法,提出了改进的SQP-GPMP2算法。首先,该算法从概率的角度将运动规划视为轨迹优化,得... 针对高斯过程路径规划算法(GPMP2)处理非线性不等式约束能力有限、在复杂障碍物地图中易陷入局部极小值,进而产生碰撞的问题,结合序列二次规划(SQP)算法,提出了改进的SQP-GPMP2算法。首先,该算法从概率的角度将运动规划视为轨迹优化,得到初始轨迹状态;其次,引入碰撞代价函数,用来表示机器人和障碍物的碰撞代价关系;最后,使用SQP算法对轨迹进行迭代修正,保证轨迹的无碰撞和运动学合理性。仿真实验结果显示,相比GPMP2等算法,所提算法在不同尺寸迷宫上的规划成功率至少提高20个百分点,证明该算法在处理复杂约束能力和保证路径规划效率上具有优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 高斯过程 序列二次规划
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基于多种优化方法的轴流风扇叶型气动优化 被引量:1
10
作者 陈晨铭 郭雪岩 李春 《热能动力工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期54-60,共7页
为了解决轴流风扇叶型W65优化设计的问题,选取高斯过程回归、人工神经网络和序列二次规划优化方法对叶型进行优化。首先,通过类别形状函数变换方法表示叶型,并生成一定区间内的叶型样本集,使用B样条曲线进行光滑化处理,通过CFD模拟仿真... 为了解决轴流风扇叶型W65优化设计的问题,选取高斯过程回归、人工神经网络和序列二次规划优化方法对叶型进行优化。首先,通过类别形状函数变换方法表示叶型,并生成一定区间内的叶型样本集,使用B样条曲线进行光滑化处理,通过CFD模拟仿真方法获得光滑叶型升阻比数据。然后,分别采用高斯过程回归方法、人工神经网络方法和序列二次规划方法,对带有面积约束的多攻角升阻比目标函数进行寻优优化。其中,前两种优化方法分别结合遗传算法和梯度下降法,序列二次规划方法未结合其他优化方法。研究工况为攻角0°~8°,马赫数为0.5。将优化后的叶型通过CFD方法进行验证,结果表明:通过3种方法获得的优化叶型综合升阻比分别提高了8.41%,8.49%和2.08%,优化方法中预估的相对误差分别为0.25%,-0.39%和6.31%,高斯过程回归方法和人工神经网络方法优化误差较小,而序列二次规划方法的优化误差较大。 展开更多
关键词 叶型优化 机器学习 高斯过程回归 人工神经网络 序列二次规划
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站场天然气放空扩散模拟程序设计
11
作者 付昶宇 杨洋 《石化技术》 CAS 2024年第1期74-76,共3页
基于高斯烟羽模型的天然气扩散模拟可以使用C#开发来实现,并通过编写相应的算法代码,实现对天然气扩散过程的可视化和分析。根据程序运行结果,天然气达到燃烧或爆炸浓度的扩散范围与源强呈正相关,与风速呈负相关,符合实际情况,可以为站... 基于高斯烟羽模型的天然气扩散模拟可以使用C#开发来实现,并通过编写相应的算法代码,实现对天然气扩散过程的可视化和分析。根据程序运行结果,天然气达到燃烧或爆炸浓度的扩散范围与源强呈正相关,与风速呈负相关,符合实际情况,可以为站场预估放空风险提供有力支持,减少可能发生的火灾或爆炸事故。 展开更多
关键词 高斯烟羽模型 天然气放空扩散 C#程序设计
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噻吩结构与O_2反应机理的理论研究 被引量:7
12
作者 戴凤威 邓存宝 +3 位作者 邓汉忠 王雪峰 高飞 张勋 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期699-704,共6页
为研究煤自燃的反应机理,利用Gaussian 03程序,采用密度泛函理论(DFT)方法,在B3LYP/6-311G水平下研究煤结构中噻吩型有机硫与O2反应机理。由计算结果可知,反应物的初始连接方式有3种,其中Path 1的反应物经过过渡态TS1异构化为中间体IM1... 为研究煤自燃的反应机理,利用Gaussian 03程序,采用密度泛函理论(DFT)方法,在B3LYP/6-311G水平下研究煤结构中噻吩型有机硫与O2反应机理。由计算结果可知,反应物的初始连接方式有3种,其中Path 1的反应物经过过渡态TS1异构化为中间体IM1是无需克服势垒的放热过程,这说明煤中的噻吩结构无需从外界吸收热量,与氧气接触即可被氧化。此反应主要有6条反应路径,其中,Path 2是反应的主要反应路径,其速控步骤为过渡态TS6,需要克服的势垒为117.06 kJ/mol,其产物P2(C4H4O+SO)是反应的主要产物。 展开更多
关键词 噻吩 反应机理 gaussian 03程序 密度泛函理论
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在有机化学实验中设置计算化学模块 被引量:7
13
作者 李田 张攀 +5 位作者 边磊 关玲 徐烜峰 张奇涵 王婕妤 王颖霞 《大学化学》 CAS 2021年第1期111-116,共6页
计算化学快速发展,对于化学研究有非常强的指导作用,因此将其引入本科低年级实验教学很有必要。本文在调研国内外高校计算化学课程开设情况的基础上,根据本院学生特点和课程的需要,在面向大一本科生的核心实验课程——有机化学实验中引... 计算化学快速发展,对于化学研究有非常强的指导作用,因此将其引入本科低年级实验教学很有必要。本文在调研国内外高校计算化学课程开设情况的基础上,根据本院学生特点和课程的需要,在面向大一本科生的核心实验课程——有机化学实验中引入了计算模块。模块设计从实验问题出发,将计算项目和实验紧密结合,采用分层次教学的模式进行。利用Canvas线上教学平台对微课、讲义、作业、测验等学习资源进行有效组织,通过直播课和微信群进行讨论和答疑,以翻转课堂的形式进行混合式教学,取得了很好的教学效果。 展开更多
关键词 计算化学 有机化学实验 gaussian 03程序 翻转课堂 微课 Canvas教学平台
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基于机会约束规划的含风电场电力系统可用输电能力计算 被引量:35
14
作者 陈金富 孙鑫 +3 位作者 段献忠 杨增力 周虎兵 王家斌 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第23期6804-6814,共11页
以风电为代表的可再生能源发电系统在提供清洁能源的同时,其高比例并网也同时增加了电力系统运行的不确定性。作为指导电力市场交易和评估电网安全可靠性的重要测度,可用输电能力(available transfer capability,ATC)的计算需要合理计... 以风电为代表的可再生能源发电系统在提供清洁能源的同时,其高比例并网也同时增加了电力系统运行的不确定性。作为指导电力市场交易和评估电网安全可靠性的重要测度,可用输电能力(available transfer capability,ATC)的计算需要合理计及风电功率不确定性的影响。为此,该文从控制由风电功率波动所引起的系统潮流越限风险的角度,提出一种基于机会约束规划的含风电场电力系统ATC计算方法。借助高斯混合模型和线性化潮流方程,将机会约束规划问题转换为等价的线性优化问题求解,最终获得兼顾电力系统运行安全性和经济性的ATC指标。通过2个测试系统的算例分析,验证了所提计算方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 可用输电能力 机会约束规划 高斯混合模型 可再生能源 风力发电
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红外运动弱小目标的动态规划检测 被引量:2
15
作者 王博 张建奇 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期613-616,共4页
针对动态规划方法在对红外序列图像运动弱小目标进行检测时的能量扩散问题,提出了一种新的检测方法。该方法以目标的运动特性为基础,构造出一个高斯模板来描述目标在下一帧可能出现的位置,利用概率来描述目标可能的运动而不是直接的硬约... 针对动态规划方法在对红外序列图像运动弱小目标进行检测时的能量扩散问题,提出了一种新的检测方法。该方法以目标的运动特性为基础,构造出一个高斯模板来描述目标在下一帧可能出现的位置,利用概率来描述目标可能的运动而不是直接的硬约束,能很好地克服目标运动的随机性。将该方法应用于实际的红外序列图像的运动弱小目标检测,实验结果表明,可以大幅降低动态规划方法的能量扩散问题。 展开更多
关键词 检测 动态规划 高斯分布 目标
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非线性模糊规划中分段线性隶属函数的构造方法 被引量:6
16
作者 闻博 李宏光 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期2258-2264,共7页
首先给出了模糊规划中单、双边非线性隶属函数的构建技术。为了解决非线性模糊规划的求解困难问题,进一步提出了一种针对这两类非线性隶属函数进行分段线性化的方法,由高斯取整函数计算出非线性隶属函数的离散点,再根据决策者选择的基... 首先给出了模糊规划中单、双边非线性隶属函数的构建技术。为了解决非线性模糊规划的求解困难问题,进一步提出了一种针对这两类非线性隶属函数进行分段线性化的方法,由高斯取整函数计算出非线性隶属函数的离散点,再根据决策者选择的基准点得到分段线性的隶属函数。构建了相应的模糊规划的规范求解形式,并对数值实例进行了测试,验证了其有效性。 展开更多
关键词 非线性模糊规划 高斯隶属函数 分段线性 柔性约束
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调频高斯小波变换及其程序 被引量:10
17
作者 张河 张庆 《信号处理》 CSCD 1997年第3期221-226,共6页
本文系统地介绍了离散小波的一种常见形式─调频高斯小波,分析了尺度因子对母小波的影响,分别给出了输入函数和小波函数的离散区间的长度值及如何选取的方法。采用卷积积分法,对一定的输入函数进行了小波变换,给出了程序框图,采用B... 本文系统地介绍了离散小波的一种常见形式─调频高斯小波,分析了尺度因子对母小波的影响,分别给出了输入函数和小波函数的离散区间的长度值及如何选取的方法。采用卷积积分法,对一定的输入函数进行了小波变换,给出了程序框图,采用Basic语言,编写了实用程序. 展开更多
关键词 信号分析 小波变换 调频高斯小波 程序
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一种求解数值优化问题的快速进化规划算法 被引量:8
18
作者 商允伟 裘聿皇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第6期1190-1192,1197,共4页
步长变量(自适应参数)是影响进化规划算法性能的一个重要参数,但该参数往往减小较快导致搜索速度下降或早熟收敛。针对这一问题,对变异算子进行了改进,对成功的变异进行适当延伸,当个体变异失败时,对变异量实施Gauss或Cauchy扰动,从而... 步长变量(自适应参数)是影响进化规划算法性能的一个重要参数,但该参数往往减小较快导致搜索速度下降或早熟收敛。针对这一问题,对变异算子进行了改进,对成功的变异进行适当延伸,当个体变异失败时,对变异量实施Gauss或Cauchy扰动,从而使精细化搜索和大范围搜索有机结合起来。对若干经典算例的仿真实验表明该算法的有效性。 展开更多
关键词 进化规划 变异算子 Gauss变异 Cauchy变异
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低能离子注入种子的深度浓度分布的模拟 被引量:1
19
作者 王林香 祝恒江 +1 位作者 郭常新 王世亨 《核农学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期886-891,共6页
使用蒙特卡洛方法,在一维和二维模型下分别计算了20keV的Ti+分别注入彩棉种子和花生种子的深度浓度分布。通过与同样初始条件下的TRIM程序计算结果和高斯拟合结果比较,本研究提出的二维模型获得的计算结果更加接近实验值。使用该二维模... 使用蒙特卡洛方法,在一维和二维模型下分别计算了20keV的Ti+分别注入彩棉种子和花生种子的深度浓度分布。通过与同样初始条件下的TRIM程序计算结果和高斯拟合结果比较,本研究提出的二维模型获得的计算结果更加接近实验值。使用该二维模型计算了不同剂量下110keV的Fe+注入彩棉种子和花生种子的深度浓度分布,并分析讨论了计算与实验结果有差异的一些原因。同时,使用二维模型计算和预测了20keV的Fe+和N+分别注入彩棉和花生种子的深度浓度分布。结果表明理论模型建立相对合理,为研究离子与种子靶材料的相互作用提供了一种理论计算方法。 展开更多
关键词 离子注入 TRIM程序 高斯拟合 随机抽样 深度浓度分布
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基于最大交叉熵估计高斯混合模型参数的方法 被引量:4
20
作者 马继涌 高文 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第9期974-978,共5页
传统的基于最大似然估计高斯混合模型参数的方法是一种无导师的学习方法.该方法的主要缺点是学习算法在估计一类模式模型中的参数时只利用了该类模式中的训练样本,而未考虑其他类训练样本分布的影响,因此,这种方法的识别效果往往不... 传统的基于最大似然估计高斯混合模型参数的方法是一种无导师的学习方法.该方法的主要缺点是学习算法在估计一类模式模型中的参数时只利用了该类模式中的训练样本,而未考虑其他类训练样本分布的影响,因此,这种方法的识别效果往往不够理想.该文提出了利用最大交叉熵估计高斯混合模型参数的方法,这种方法考虑了不同类之间的样本区分性.同时,为了提高获得全局最优解的可能性,文章给出一种利用进化规划求解最优参数的算法,并将这种方法用于非限定文本的话者识别.实验表明。 展开更多
关键词 最大交叉熵 高斯混合模型 话者识别 语音识别
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