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基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用
被引量：
6
1
作者
左朝阳
王跃钢
+2 位作者
陈坡
杨波
吴玉彬
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期193-198,192,共7页
针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程...
针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。
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关键词
中心差分卡尔曼滤波
状态向量
高斯过程
BDS/INS组合系统
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职称材料
De-screen的实现及应用
2
作者
王卓亚
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第3期111-112,218,共3页
针对扫描后的数字图像有网点和网纹的问题,提出一种De-screen处理的新方法,通过去除孤立点、高斯低通滤波等方式增强图像。实验表明这种方法可以很好地去除网点、平滑网纹、保存图像细节。
关键词
数字图像处理
De-screen
孤立点去除
高斯低通滤波
实现及应用
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职称材料
仿真环境下不规则物体的高斯过程隐式曲面核函数优化
3
作者
顾浩宇
张国庆
李清都
《建模与仿真》
2024年第3期3643-3652,共10页
对于一个物体进行探索时,首要目标就是获取物体的形状,而当针对形状复杂的物体如不规则方块时,隐式曲面往往是最优选择。本文针对MuJoCo仿真平台下的建立的不规则物体,采用RBF(Radial Basis Function)高斯核函数和TPS(Thin Plate Spline...
对于一个物体进行探索时,首要目标就是获取物体的形状,而当针对形状复杂的物体如不规则方块时,隐式曲面往往是最优选择。本文针对MuJoCo仿真平台下的建立的不规则物体,采用RBF(Radial Basis Function)高斯核函数和TPS(Thin Plate Spline covariance)薄板协方差核函数分别建立高斯过程,完成对物体的隐式曲面建模,通过对比,相比于最初的TPS核函数,改用调参后的RBF误差减小了93.07%。通过仿真实验结果表明,对于仿真平台中的不规则物体,高斯过程隐式曲面能够有效通过少量的采集数据完成曲面建模。
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关键词
高斯过程
隐式曲面
核函数优化
参数调优
MuJuCo仿真
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职称材料
题名
基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用
被引量：
6
1
作者
左朝阳
王跃钢
陈坡
杨波
吴玉彬
机构
西京学院机械工程学院
火箭军工程大学控制工程系
中国人民解放军
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期193-198,192,共7页
基金
国家自然科学基金(61374120)。
文摘
针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。
关键词
中心差分卡尔曼滤波
状态向量
高斯过程
BDS/INS组合系统
Keywords
central difference Kalman filter
state vector
gassian process
BDS/INS integrated system
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
De-screen的实现及应用
2
作者
王卓亚
机构
中科院研究生院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第3期111-112,218,共3页
文摘
针对扫描后的数字图像有网点和网纹的问题,提出一种De-screen处理的新方法,通过去除孤立点、高斯低通滤波等方式增强图像。实验表明这种方法可以很好地去除网点、平滑网纹、保存图像细节。
关键词
数字图像处理
De-screen
孤立点去除
高斯低通滤波
实现及应用
Keywords
digital image
process
ing,De-screen,isolated point remove,
gassian
low-pass filter,implementation and application
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
仿真环境下不规则物体的高斯过程隐式曲面核函数优化
3
作者
顾浩宇
张国庆
李清都
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
上海理工大学机器智能研究院
出处
《建模与仿真》
2024年第3期3643-3652,共10页
文摘
对于一个物体进行探索时,首要目标就是获取物体的形状,而当针对形状复杂的物体如不规则方块时,隐式曲面往往是最优选择。本文针对MuJoCo仿真平台下的建立的不规则物体,采用RBF(Radial Basis Function)高斯核函数和TPS(Thin Plate Spline covariance)薄板协方差核函数分别建立高斯过程,完成对物体的隐式曲面建模,通过对比,相比于最初的TPS核函数,改用调参后的RBF误差减小了93.07%。通过仿真实验结果表明,对于仿真平台中的不规则物体,高斯过程隐式曲面能够有效通过少量的采集数据完成曲面建模。
关键词
高斯过程
隐式曲面
核函数优化
参数调优
MuJuCo仿真
Keywords
gassian process
Implicit Surface
Kernel Function Optimization
Hyperparameter Tuning
MuJoCo Simulation
分类号
G63 [文化科学—教育学]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用
左朝阳
王跃钢
陈坡
杨波
吴玉彬
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
De-screen的实现及应用
王卓亚
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
仿真环境下不规则物体的高斯过程隐式曲面核函数优化
顾浩宇
张国庆
李清都
《建模与仿真》
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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