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基于多尺度特征融合的跨视角点云步态识别 被引量:1
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作者 魏永超 谢卫鑫 +2 位作者 张娅岚 王应海 孙如新 《电子测量技术》 北大核心 2025年第10期109-116,共8页
现有的步态识别方法大多基于剪影或骨骼,然而二维信息缺乏对人体空间几何结构的完整描述,在视角变化、遮挡等复杂条件下识别效果性能有限,为此本文提出了一种结合全局多尺度和局部细粒度特征的点云步态识别方法。该方法将点云投影为深... 现有的步态识别方法大多基于剪影或骨骼,然而二维信息缺乏对人体空间几何结构的完整描述,在视角变化、遮挡等复杂条件下识别效果性能有限,为此本文提出了一种结合全局多尺度和局部细粒度特征的点云步态识别方法。该方法将点云投影为深度步态图,引入跨视角数据变换模块提升模型的视角不变性,采用改进的残差网络提取丰富的全局多尺度步态特征,最后使用KAN网络增强局部细粒度步态特征的表征力。实验结果表明,基于点云的步态识别方法远优于基于二维信息的方法,该方法在SUSTech1K公开数据集上取得了92.65%的平均Rank1准确率,相较于先进方法LidarGait提升了6.02%,充分验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 步态识别 残差网络 KAN网络 数据变换 视角不变性
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基于3D-CNN和融合Transformer的步态识别算法 被引量:1
2
作者 李金成 代雪晶 闫睿骜 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第17期7276-7284,共9页
当前,步态识别的主流方法常依赖堆叠卷积层来逐步扩大感受野,以融合局部特征,这种方法大多采用浅层网络,在提取步态图像的全局特征时存在一定的局限性,并缺乏对时序周期特征信息的关注。因此提出一种融合Transformer和3D卷积的深层神经... 当前,步态识别的主流方法常依赖堆叠卷积层来逐步扩大感受野,以融合局部特征,这种方法大多采用浅层网络,在提取步态图像的全局特征时存在一定的局限性,并缺乏对时序周期特征信息的关注。因此提出一种融合Transformer和3D卷积的深层神经网络算法(3D convolutional gait recognition network based on adaptFormer and spect-conv,3D-ASgaitNet)。首先,初始残差卷积层将二进制轮廓数据转换为浮点编码特征图,以提供密集的低级结构特征;在此基础上,光谱层通过频域和时域的联合处理增强特征提取能力,并使用伪3D残差卷积模块进一步提取高级时空特征;最后融合AdaptFormer模块,通过轻量级的下采样-上采样网络结构,以适应不同的数据分布和任务需求,提供灵活的特征变换能力。3D-ASgaitNet分别在4个公开的室内数据集(CASIA-B、OU-MVLP)、室外数据集(GREW、Gait3D)上进行,分别取得99.84%、87.83%、45.32%、72.12%的识别准确率。实验结果表明,所提出方法在CASIA-B、Gait3D数据集中的识别准确率接近SOTA性能。 展开更多
关键词 步态识别 融合Transformer 3D残差卷积 二进制轮廓数据
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基于阵列传感采集策略的步态识别算法研究
3
作者 李浩 闫国栋 +1 位作者 郭光耀 鲍怡 《电子测量技术》 北大核心 2025年第17期26-34,共9页
首先针对单一传感器在安装和穿戴过程中易出现的漂移和传感失效问题,设计了一种阵列式传感器采集系统,然后对常见的五点阵列式布局进行研究,通过理论分析和对比实验确定传感器最佳布局方式,接下来构建包含40人、7种模式的步态数据集,同... 首先针对单一传感器在安装和穿戴过程中易出现的漂移和传感失效问题,设计了一种阵列式传感器采集系统,然后对常见的五点阵列式布局进行研究,通过理论分析和对比实验确定传感器最佳布局方式,接下来构建包含40人、7种模式的步态数据集,同时针对现有的嵌入式识别网络存在全局信息丢失、计算和内存消耗较大、对边界信息处理不足等问题,提出一种基于编码-解码的并行注意卷积网络的步态识别算法,最后设置多模式运动步态识别实验,对该算法的性能进行验证。实验结果表明,该算法能够快速、准确的识别出7种常见的人体步态模式,平均准确率在95%以上,具备良好的性能。 展开更多
关键词 数据采集 阵列式布局 步态识别算法 多传感器融合
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基于Kinect的人体非对称步态识别及骨骼关键点位置重要性分析 被引量:1
4
作者 蒙新兴 熊启亮 《科技创新与应用》 2025年第6期94-97,101,共5页
首先利用Kinect采集10名受试者分别模拟正常步态及4种非对称步态时的全身骨骼关键点数据,依次对数据进行滤波去噪、标准化等预处理过程,然后利用循环神经网络模型对上述5种步态进行分类,并通过平均精确率指标评价输入不同数量和不同位... 首先利用Kinect采集10名受试者分别模拟正常步态及4种非对称步态时的全身骨骼关键点数据,依次对数据进行滤波去噪、标准化等预处理过程,然后利用循环神经网络模型对上述5种步态进行分类,并通过平均精确率指标评价输入不同数量和不同位置骨骼关键点时的识别效果。结果表明,当输入25个骨骼关键点信息时,模型的识别平均精确率为98.8%;当输入相同骨骼关键点数量(8个和4个)时,下肢骨骼关键点对于人体非对称步态的识别重要性大于上肢骨骼关键点。当仅输入2个骨骼关键点时,上肢骨骼关键点对于非对称步态的识别重要性大于下肢骨骼关键点。上述研究结果可以为基于Kinect的人体步态对称性分析,尤其是采集方案设计提供一定的参考。 展开更多
关键词 KINECT 步态对称性 骨骼关键点 深度学习 数据处理
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时滞反馈储备池启发的步态协同映射建模与下肢假肢FPGA控制实现
5
作者 陆畅 吕阳 +2 位作者 张稳 张晓旭 徐鉴 《动力学与控制学报》 2025年第5期91-97,共7页
步态轨迹规划是动力下肢假肢运动控制的重要环节.为实现假肢-健肢运动的协同,现有步态轨迹规划一般采用数据驱动建模方法,将假肢穿戴者的健肢侧运动直接映射为假肢目标运动轨迹.考虑到现有建模方法复杂度高、抗扰能力差的不足,本文提出... 步态轨迹规划是动力下肢假肢运动控制的重要环节.为实现假肢-健肢运动的协同,现有步态轨迹规划一般采用数据驱动建模方法,将假肢穿戴者的健肢侧运动直接映射为假肢目标运动轨迹.考虑到现有建模方法复杂度高、抗扰能力差的不足,本文提出了时滞储备池驱动的步态轨迹规划新方法.该方法以Mackey-Glass振子为储备池非线性节点,以截肢端髋关节摆动角度为输入,最终输出假肢膝关节目标运动轨迹.特别地,该储备池的输出是其虚拟节点状态量的线性叠加,因此在模型训练和计算上具有全局收敛性高、收敛速度快的优势.进一步,本文在FPGA上实现了时滞储备池步态映射模型的硬件部署,并通过与STM32的串行通信完成了数据交互,开展了动力下肢假肢的穿戴测试.实验结果表明,采用本文提出的新模型,假肢穿戴者在正常行走情况下健肢与假肢之间的相关系数为0.8377,扰动情况下为0.7436,均表现出较强的相关性.关节电机角度的跃度也反映了模型对于扰动的鲁棒性,假肢侧的平均跃度为47979 deg/s 3,比健肢侧降低了约31%,表明时滞反馈储备池驱动的步态协同映射方法具有显著的抗扰动能力.本文提出的时滞反馈储备池提高了假肢控制的精度,增强了下肢假肢在不同行走场景下的适应性. 展开更多
关键词 时滞反馈储备池 数据驱动建模 动力下肢假肢 步态协同 步态控制
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步态再训练对前交叉韧带重建术后患者的生物力学特征影响
6
作者 洪靖 黄宇杰 刘文渊 《湖北体育科技》 2025年第6期55-60,共6页
为探寻步态再训练干预是否对前交叉韧带重建患者的生物力学特征产生影响,以供后续研究与治疗参考。基于PubMed等生物医学相关数据库,检索时间截至2024年12月,中文检索词为“前交叉韧带重建,步态再训练”等,英文检索词为“gait retrainin... 为探寻步态再训练干预是否对前交叉韧带重建患者的生物力学特征产生影响,以供后续研究与治疗参考。基于PubMed等生物医学相关数据库,检索时间截至2024年12月,中文检索词为“前交叉韧带重建,步态再训练”等,英文检索词为“gait retraining,ACL reconstruction”等。由2名研究者进行文献筛选和质量评价,以运动学、动力学和步态参数作为结局指标使用统计分析软件进行Meta分析。结果表明,共纳入7项研究,均为高质量文献,共256例患者,6个生物力学指标。其中,膝关节活动范围(SMD=0.62,95%CI:0.36~0.88,p<0.05)、膝关节冲量(SMD=-0.68,95%CI:-1.03~-0.33,p<0.05)和步行速度(SMD=-1.40,95%CI:-1.88~-0.92,p<0.05)在步态再训练干预后均出现显著改善。但是,膝关节力矩、步长和步频的变化均不具有统计学意义(p>0.05)。因此,步态再训练可以作为前交叉韧带重建术后患者的康复治疗手段,但需要根据患者的不同情况进行个体化定制计划,才能最大限度地改善其运动能力与生活质量。 展开更多
关键词 生物力学 步态再训练 前交叉韧带重建术 膝关节 运动数据科学
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基于一维卷积神经网络的物联网终端非干扰身份识别方法
7
作者 杨萌 《吉首大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期26-31,共6页
针对物联网终端身份识别过程易受干扰的问题,设计了基于一维卷积神经网络的物联网终端非干扰身份识别方法.通过物联网终端内置的加速度传感器收集不同步态的加速度数据,并采用平滑与分窗处理进行预处理.利用步态数据融合模型分析用户在... 针对物联网终端身份识别过程易受干扰的问题,设计了基于一维卷积神经网络的物联网终端非干扰身份识别方法.通过物联网终端内置的加速度传感器收集不同步态的加速度数据,并采用平滑与分窗处理进行预处理.利用步态数据融合模型分析用户在不同行为位置组合下的数据,再利用随机森林模型预测物联网终端的位置与用户行为.将行为与位置数据融合,得到步态融合数据,再将融合数据输入至构建的一维卷积神经网络模型中,经过迭代训练后输出用户的身份识别结果.实验结果显示,基于一维卷积神经网络的物联网终端非干扰身份识别方法在合适的模型参数条件下能够准确识别物联网终端用户身份. 展开更多
关键词 卷积神经网络 物联网终端 非干扰 身份识别 步态数据 行为位置组合
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基于改进SSA优化PID的下肢康复机器人控制 被引量:7
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作者 张稚荷 周凯红 朱梦岩 《现代电子技术》 北大核心 2024年第13期153-159,共7页
针对下肢康复机器人训练过程中步态跟踪误差大的问题,提出一种改进麻雀搜索算法(ISSA)优化PID的控制策略。首先,利用拉格朗日方程对下肢机器人进行动力学分析,得到动力学模型;然后,通过引入Kent映射混沌初始化种群、Tent混沌扰动和柯西... 针对下肢康复机器人训练过程中步态跟踪误差大的问题,提出一种改进麻雀搜索算法(ISSA)优化PID的控制策略。首先,利用拉格朗日方程对下肢机器人进行动力学分析,得到动力学模型;然后,通过引入Kent映射混沌初始化种群、Tent混沌扰动和柯西变异扰动,以及改变探索者-跟随者比例系数和探索者位置更新公式等方面对麻雀搜索算法进行改进,通过8种测试函数证实了算法改进的有效性;最后,在Matlab/Simulink中建立下肢机器人PID控制器和ISSA-PID控制器系统的仿真模型,以正常人体步态数据进行拟合得到的函数曲线作为系统实际输入进行跟踪实验。结果表明:相比于传统PID控制,ISSA-PID控制髋关节和膝关节的误差分别降低了63.3%和72.5%,实现了精准的步态跟踪,验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 麻雀搜索算法 优化算法 测试函数 步态数据 PID控制 MATLAB/SIMULINK
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基于BlazePose和随机森林算法的异常步态检测 被引量:2
9
作者 黄灶荣 王春宝 +2 位作者 韦建军 余学书 谭啸海 《计算技术与自动化》 2024年第2期62-69,共8页
异常步态对行动能力产生严重影响,因此,及时、自动地检测异常步态具有至关重要的意义。本文提出了一种基于BlazePose和随机森林算法的人体异常步态检测方法。先利用BlazePose算法提取RGB视频中的人体骨骼关键点,然后通过数据处理获取7... 异常步态对行动能力产生严重影响,因此,及时、自动地检测异常步态具有至关重要的意义。本文提出了一种基于BlazePose和随机森林算法的人体异常步态检测方法。先利用BlazePose算法提取RGB视频中的人体骨骼关键点,然后通过数据处理获取7个关键的步态特征参数。最后采用随机森林算法作为步态分类器,用于区分正常步态与异常步态。利用142例异常步态数据和257例正常步态数据对分类器进行训练和测试评估,实验结果显示准确率和召回率分别达到97.5%和90%,表明该方法在异常步态检测方面具备一定的可行性和实用价值。 展开更多
关键词 BlazePose 随机森林 异常步态检测 数据处理
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基于三维激光雷达的步态测量分析系统 被引量:2
10
作者 何红力 郭帅 +3 位作者 宋韬 张敬 刘伟 梁雅彦 《工业控制计算机》 2024年第9期85-87,共3页
步态分析可以用于评估和监测人体健康状况,通过对患者步态的定量分析,可指导临床相关疾病的预测与评估,从而制定有效的诊疗康复计划。目前的步态测量系统存在测量精度不高、场地受限、穿戴要求严格、步态参数单一、提取特征困难等问题... 步态分析可以用于评估和监测人体健康状况,通过对患者步态的定量分析,可指导临床相关疾病的预测与评估,从而制定有效的诊疗康复计划。目前的步态测量系统存在测量精度不高、场地受限、穿戴要求严格、步态参数单一、提取特征困难等问题。采用三维激光雷达进行步态参数测量,通过基于距离和阈值判定的数据分类、最小二乘数据拟合为核心的点云数据分析算法处理采集的三维空间数据,从而计算步态参数。首先利用光学运动捕捉系统与激光雷达传感器测量系统对比实验验证传感器的有效性,实验数据表明该测量系统的空间参数平均误差小于5%、时间参数平均误差小于10%,证明具有较高的测量精度;然后收集多名受试者的步态数据,提取步长、步宽、步行周期以及踝关节角度一系列关键步态特征,结果表明此系统可为医师提供异常步态参数进行早期诊断,以便进行后续治疗方案。 展开更多
关键词 三维激光雷达 点云数据 步态测量 踝关节角度
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基于足底压力信息的数据采集系统设计
11
作者 余珂欣 李宏凯 《机械制造与自动化》 2024年第6期138-141,共4页
步态识别对于航天医疗康复和助老防摔领域研究具有积极作用,准确、规范的足底压力信息是完成步态识别的基础。通过设计足底压力信息获取系统,完成足底压力数据的采集、处理等工作并实际应用。从相关器件选型、传感器布局分析、硬件和软... 步态识别对于航天医疗康复和助老防摔领域研究具有积极作用,准确、规范的足底压力信息是完成步态识别的基础。通过设计足底压力信息获取系统,完成足底压力数据的采集、处理等工作并实际应用。从相关器件选型、传感器布局分析、硬件和软件模块等多方面进行考量,通过实验验证此系统的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 步态信息 数据采集 压力传感器 信号处理 无线传输 嵌入式系统
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基于多特征融合的早期帕金森病步态特征识别方法 被引量:1
12
作者 李一宽 《自动化与信息工程》 2024年第1期55-60,共6页
帕金森病是一种常见的神经退行性疾病,目前尚无可治愈的手段,只有通过药物治疗来缓解发病周期。因此,针对早期帕金森病的研究具有重要意义。针对早期帕金森病步态数据较少、识别准确率较低的问题,提出一种基于多特征融合的早期帕金森病... 帕金森病是一种常见的神经退行性疾病,目前尚无可治愈的手段,只有通过药物治疗来缓解发病周期。因此,针对早期帕金森病的研究具有重要意义。针对早期帕金森病步态数据较少、识别准确率较低的问题,提出一种基于多特征融合的早期帕金森病步态特征识别方法。该方法对比传统的单一特征识别方法,识别准确率更高,可为早期帕金森病临床诊断提供一种辅助手段。 展开更多
关键词 早期帕金森病 步态数据 特征融合 分类识别
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基于Wi-Fi CSI的无监督域自适应伪装步态识别
13
作者 梁颖 吴文杰 许鹏飞 《科技创新与应用》 2024年第30期16-19,共4页
步态识别作为一种非侵入性的人体生物识别技术,因其无须用户主动配合的特点,被广泛应用于安防和智能家居等领域。然而,现实中步态识别系统面临的一个重大挑战是伪装效应。当受试者改变着装或携带物品时,步态数据的可靠性往往受到影响,... 步态识别作为一种非侵入性的人体生物识别技术,因其无须用户主动配合的特点,被广泛应用于安防和智能家居等领域。然而,现实中步态识别系统面临的一个重大挑战是伪装效应。当受试者改变着装或携带物品时,步态数据的可靠性往往受到影响,从而使步态识别变得困难。为解决这一问题,该文提出一种基于Wi-Fi CSI的无监督伪装步态识别方法。该方法引入一种新的数据度量策略,通过预训练来获取伪装步态数据的伪标签,并利用匹配滤波技术生成高质量的标记训练数据对。最终,通过无监督学习实现数据分布对齐,克服伪装步态数据的分布偏移问题。实验结果表明,该文的方法在伪装步态识别方面显著优于现有最先进的步态识别技术。 展开更多
关键词 步态识别 Wi-Fi CSI 伪装 无监督 数据分布偏移
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奶牛智慧健康管理系统在个体病例早期诊断中的应用 被引量:5
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作者 李杰超 史记 +3 位作者 刘顿成 冯小宇 庞舒月 马翀 《中国乳业》 2024年第11期22-28,34,共8页
在奶牛养殖过程中,肢蹄病、产后虚弱等多种疾病的早期阶段均可见步态异常表现。作为奶牛健康状况的早期指示性指标,步态异常不仅可以提示奶牛个体健康状态的变化,还影响着奶牛福利、生产性能及繁殖效率,进而造成牧场更多的经济损失。本... 在奶牛养殖过程中,肢蹄病、产后虚弱等多种疾病的早期阶段均可见步态异常表现。作为奶牛健康状况的早期指示性指标,步态异常不仅可以提示奶牛个体健康状态的变化,还影响着奶牛福利、生产性能及繁殖效率,进而造成牧场更多的经济损失。本文剖析了奶牛步态异常的产生机理,并以此为基础,着重探讨了奶牛智慧健康管理系统通过对步态异常的揭发,实现个体疾病早期诊断的积极意义。凭借智能传感、多模态数据算法模型及“端-边-云”高性能计算能力,为牧场提供了新的疾病预警与健康评估手段。该系统旨在构建一个集全面生命体征监测、智能化分析与精准化辅助诊断于一体的现代化奶牛养殖体系,以克服传统人工诊断技术的局限,实现对奶牛疾病揭发的客观性、全面性、准确性和及时性。根据临床案例研究表明,牧场使用奶牛智慧健康管理系统后,疾病揭发数量是人工揭发的3~4倍,疾病揭发时间较人工揭发提前7~30天。该系统的应用能有效提升牛群健康水平,减少沉没成本,提升经济效益。 展开更多
关键词 智慧养殖 人工智能 大数据 奶牛疾病预警 步态异常
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基于MPU-6050的步态信号采集系统 被引量:17
15
作者 谷丽华 崔畅 +1 位作者 高松巍 许会 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第2期176-182,共7页
针对目前获取步态信号类型比较单一,只采集三轴加速度信息,可供分析的信号来源较少,多传感器组合应用存在传感器之间的轴间差等问题,设计了一种基于数字运动处理器的无线步态采集系统.传感器选择集成三轴加速度和三轴陀螺仪信号的MPU-6... 针对目前获取步态信号类型比较单一,只采集三轴加速度信息,可供分析的信号来源较少,多传感器组合应用存在传感器之间的轴间差等问题,设计了一种基于数字运动处理器的无线步态采集系统.传感器选择集成三轴加速度和三轴陀螺仪信号的MPU-6050以获得更多的步态信息,确保了无轴间差校准问题.系统主要由微控制器STC90LE52、运动传感器MPU-6050以及无线通信模块RF1100SE组成.由MPU-6050采集步态加速度和陀螺仪信号,STC90LE52读取数据并通过RF1100SE发送,接收端将接收到的数据通过串口送到计算机中.通过对数据进行分析可知,在步态信号中,重力方向和前进方向的加速度信号周期性较好,而陀螺仪的俯仰角信号周期性优于其他两个轴的信号. 展开更多
关键词 步态 数据采集 加速度传感器 陀螺仪 无线通信 微控制器 硬件设计 参数设置
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脊髓损伤恒河猴后肢步态数据处理方法的设计 被引量:4
16
作者 宋伟 赵文 +4 位作者 魏瑞晗 赵璨 季润 曹金柱 蒲放 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2013年第8期734-738,共5页
目的基于Matlab建立一套适用于非人灵长类动物的步态数据处理方法。方法通过VICON系统在3只恒河猴脊髓损伤术后6周进行后肢步态分析测试,获取运动学数据。通过Excel Link将Matlab与Microsoft Excel相结合,实现对运动学原始数据的筛选和... 目的基于Matlab建立一套适用于非人灵长类动物的步态数据处理方法。方法通过VICON系统在3只恒河猴脊髓损伤术后6周进行后肢步态分析测试,获取运动学数据。通过Excel Link将Matlab与Microsoft Excel相结合,实现对运动学原始数据的筛选和提取,并在Matlab环境下进行计算。结果通过计算得到步长、步高以及膝关节和踝关节角度等运动学参数。在0.2km/h、0.5 km/h、0.8 km/h速度下,步长(F=2.869,P=0.088)和步高(F=1.148,P=0.344)均值无显著性差异(P>0.05),表明数据模型可重复。通过计算得到的角度-时间曲线图反映了关节功能和运动变化规律。系统初步实现了足部步态轨迹的描绘,还实现了步态运动的二维/三维轨迹图的生成。结论该系统使得实验原始数据的处理不依赖于VICON系统,计算得到的参数和轨迹描绘可基本满足非人灵长类动物后肢行为学评价的需求。 展开更多
关键词 非人灵长类动物 步态 数据处理 矩阵实验室 步态参数 步态轨迹
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基于Kinect的学步期幼儿自然步态提取 被引量:6
17
作者 张勤 李岳炀 +1 位作者 李贻斌 柴汇 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1096-1106,共11页
针对学步期幼儿的行走步态信息采集困难这一问题展开研究,提出一种基于Kinect的自然步态提取方法.通过Kinect直接获取人体的骨骼信息来采集不同月龄幼儿行走的关节数据,并利用关节位置平滑和骨骼长度曲线拟合实现对骨骼数据的滤波和截取... 针对学步期幼儿的行走步态信息采集困难这一问题展开研究,提出一种基于Kinect的自然步态提取方法.通过Kinect直接获取人体的骨骼信息来采集不同月龄幼儿行走的关节数据,并利用关节位置平滑和骨骼长度曲线拟合实现对骨骼数据的滤波和截取;通过拟合幼儿行走的足端轨迹来提取不同月龄的步态时空参数,基于下肢的逆运动学解算来获得各关节角变化,并由此总结出学步期幼儿独立行走时的步态特征变化规律. 展开更多
关键词 KINECT 学步期幼儿 步态提取 数据滤波
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用小波熵评价人体步态变化 被引量:3
18
作者 吴建宁 伍滨 王珏 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期437-442,共6页
目的将小波熵应用于步态数据量化分析,探寻新的评价人体步态功能变化的特征参数。方法运用Bertec三维测力系统,采集10名青年被试者和10名老年被试者的足-地反作用力步态数据,采用离散正交小波变换分解被试组步态数据,定义相对小波能量... 目的将小波熵应用于步态数据量化分析,探寻新的评价人体步态功能变化的特征参数。方法运用Bertec三维测力系统,采集10名青年被试者和10名老年被试者的足-地反作用力步态数据,采用离散正交小波变换分解被试组步态数据,定义相对小波能量和小波熵,用t-检验法分别检验基于两个被试组步态数据的相对小波能量及小波熵的差异,来评价人体步态功能变化。结果基于两个被试组步态数据的相对小波能量差异显著;基于老年被试组步态数据的小波熵值明显低于基于青年被试组步态数据的小波熵值,显著性水平值P<0.05,基于两个被试组步态数据的小波熵具有显著差异。结论相对小波能量可提供步态数据中与人体步态功能内在变化相关的细节信息,小波熵能够表征人体步态内在动态变化程度,有望成为临床上可有效评估人体步态功能变化的特征参数。 展开更多
关键词 步态分析 小波熵 步态特征 力学步态数据 老年人
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基于步态数据的下肢康复机器人控制设计 被引量:9
19
作者 王瑷珲 葛祎霏 +3 位作者 胡宁宁 但永平 喻俊 卢俊兰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2266-2272,共7页
为了使下肢康复机器人的辅助康复训练更加符合人体运动特性,为下肢运动功能障碍的患者提供更加安全、有效的康复训练,提出一种基于人体步态数据和径向基函数(RBF)神经网络的下肢康复机器人控制策略。首先,以三维动作捕捉系统获取的健康... 为了使下肢康复机器人的辅助康复训练更加符合人体运动特性,为下肢运动功能障碍的患者提供更加安全、有效的康复训练,提出一种基于人体步态数据和径向基函数(RBF)神经网络的下肢康复机器人控制策略。首先,以三维动作捕捉系统获取的健康人体步态数据为系统的期望输入;其次,通过RBF神经网络自适应控制器产生驱动机器人关节运动的力矩,使机器人的运动轨迹跟踪期望轨迹;然后,采用基于前馈控制的校正模型对机器人的输入力矩进行补偿校正,达到实时校正的目的,从而实现更好的跟踪效果;最后,通过基于实验数据的仿真结果,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 步态数据 RBF神经网络 下肢康复机器人 三维动作捕捉系统 前馈控制
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防跌倒步态平衡训练机器人发展现状 被引量:5
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作者 陈殿生 申振阳 尹虎 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第12期75-86,共12页
目的 介绍国内外防跌倒步态平衡训练机器人研究的主要进展,为防跌倒步态平衡训练机器人等医工结合领域的研究提供可借鉴的思路。方法 主要从4个方面总结了下肢辅助康复机器人研究的最新进展,具体包括机器人构型,机构控制策略和算法,步... 目的 介绍国内外防跌倒步态平衡训练机器人研究的主要进展,为防跌倒步态平衡训练机器人等医工结合领域的研究提供可借鉴的思路。方法 主要从4个方面总结了下肢辅助康复机器人研究的最新进展,具体包括机器人构型,机构控制策略和算法,步态数据采集方法和步态数据分析方法。结论 在国内外对步态平衡训练机器人的研究中,机器人的市场定位细分是当前学界面临的挑战。各主流解决方案侧重点都不相同,针对用户细分的方法也不一样。由于主要的目标人群老年人群体用户差异性强,因此用户的个性化训练需求较高,未来需要进一步细化步态平衡训练机器人的定位,满足不同情况下不同用户在不同阶段的个性化训练需求,有望提升步态平衡训练机器人的整体水平。 展开更多
关键词 步态平衡训练 步态数据 康复机器人 平衡能力评估
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