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题名基于深度学习的机器人视觉运动控制平台研究
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作者
吕金鑫
黄家才
周一
袁添佳
高芳征
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机构
南京工程学院机械工程学院
南京工程学院自动化学院
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出处
《南京工程学院学报(自然科学版)》
2025年第1期56-62,共7页
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基金
南京工程学院校级科研基金项目(QKJ202001)。
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文摘
针对机器人视觉控制系统结构复杂、开放性不足等问题以及机器人专业理论与实践相结合的教学需求,设计基于深度学习的GRCNN与Simulink模型的六轴机械臂运动控制系统.利用D435相机获取目标的RGB图像信息,运行GRCNN得到预测的抓取框,并传输目标的中心点坐标等信息,由Simulink模型对机器人进行运动控制,完成抓取工作.试验表明,该系统逻辑清晰,模型化设计具有良好的可靠性与开放性,可用于机器人专业教学,具有广泛的应用前景.
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关键词
六自由度机器人
grcnn网络
SIMULINK模型
机器人控制抓取
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Keywords
6-DOF robot
grcnn network
Simulink model
robotic grasping control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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