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GPS/DR/MM组合导航中的车辆定位精度研究 被引量：20
1
作者 谢彩香 林宗坚 +1 位作者 刘召芹 刘峰 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2006年第1期75-76,共2页
本文介绍了GPS/DR/MM的工作模式和地图匹配的原则和方法,探讨了将车辆位置匹配到路段上的两种方法,即利用地图数据库或GPS点直接向路段投影。本文从理论角度提出提高车辆路段定位精度的方法,并利用公式进行了推导证明。推导结果表明,利... 本文介绍了GPS/DR/MM的工作模式和地图匹配的原则和方法,探讨了将车辆位置匹配到路段上的两种方法,即利用地图数据库或GPS点直接向路段投影。本文从理论角度提出提高车辆路段定位精度的方法,并利用公式进行了推导证明。推导结果表明,利用上述两种方法对车辆位置进行最佳估计,所获得的车辆位置的不确定性大大降低,为组合导航提供了理论依据。 展开更多
关键词 gps/dr./MM 组合导航 定位精度 地图匹配
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GPS/DR组合定位系统信息融合技术 被引量：9
2
作者 杨兆升 王伟 +2 位作者 董升 朱伟权 沈建惠 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期508-513,共6页
在分析GPS/DR组合定位系统特点的基础上,设计了一种改进的联邦卡尔曼滤波器结构。对于GPS线性子系统采用标准卡尔曼滤波器,对于DR非线性子系统则采用无察觉卡尔曼滤波器。主滤波器采用动态信息分配系数对子滤波器的结果进行最优估计,并... 在分析GPS/DR组合定位系统特点的基础上,设计了一种改进的联邦卡尔曼滤波器结构。对于GPS线性子系统采用标准卡尔曼滤波器,对于DR非线性子系统则采用无察觉卡尔曼滤波器。主滤波器采用动态信息分配系数对子滤波器的结果进行最优估计,并对DR子系统进行误差补偿,部分削减DR的误差累积效应。实验结果表明,算法能够满足车载导航系统的定位要求,并且在GPS误差较大时保持系统较高的可靠性和定位精度。 展开更多
关键词 交通运输系统工程 信息融合 gps/dr组合 卡尔曼滤波器 联邦滤波器 变权分析
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基于卡尔曼滤波的GPS/DR导航信息融合方法 被引量：24
3
作者 于德新 杨兆升 刘雪杰 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期65-69,共5页
为了有效地实现GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合导航系统的信息融合,提高GPS/DR组合导航系统的精度和可靠性,分析了传统的利用全球定位系统(GPS)与航位推算系统(DR)跟踪车辆位置方法的特点,结合GPS和航位推算DR... 为了有效地实现GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合导航系统的信息融合,提高GPS/DR组合导航系统的精度和可靠性,分析了传统的利用全球定位系统(GPS)与航位推算系统(DR)跟踪车辆位置方法的特点,结合GPS和航位推算DR两种定位方式的优点,在车辆定位技术中采用GPS/DR组合定位技术,构建了基于卡尔曼滤波技术的自适应联合卡尔曼滤波器,使用Matlab软件工具进行了计算机仿真验证,从软件集成的角度探讨了GPS/DR组合定位技术的串口通信等关键技术的软件实现问题,给出了GPS单独导航、DR单独导航和GPS/DR组合导航三种工作状态下的位置误差。从对比中可以看出,组合系统能在任何情况下实现车辆的实时、可靠、准确的定位,定位误差最小,同时还可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差。 展开更多
关键词 智能交通系统 车辆定位技术 gps/dr组合定位 卡尔曼滤波
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AGV用GPS/DR组合导航信息融合 被引量：8
4
作者 张晓霞 汪传龙 +1 位作者 韩刘柱 李晓琳 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第1期173-177,共5页
目的研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定... 目的研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定位的需要.用VC++编写融合算法以及实验控制程序,实现了实验数据的采集以及对AGV的运动控制.结果给出了GPS单独导航和GPS/DR组合导航两种工作状态下的位置误差.从对比中可以看出,组合导航系统的定位精度比GPS单独导航的定位精度提高了50%.结论组合导航系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现AGV的实时、可靠、准确定位. 展开更多
关键词 信息融合 AGV 定位技术 gps/dr组合定位 卡尔曼滤波
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GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法研究 被引量：10
5
作者 焦雅林 高社生 薛丽 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期39-43,共5页
粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点... 粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点,文章研究GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法,提出了基于改进粒子滤波算法的GPS/DR车辆组合导航信息融合技术。采用马尔科夫链蒙特卡洛(MCMC)移动方法,移动粒子样本到状态空间中的新位置,既保证了移动后的粒子样本和实际概率函数同分布,又防止了大量后选粒子被拒绝。用改进的粒子滤波算法和扩展Kalman滤波算法,分别对GPS/DR车辆组合导航系统进行仿真实验,结果表明,改进的粒子滤波算法能减小导航定位误差,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波。 展开更多
关键词 gps/dr组合导航 全球定位系统 航位推算 粒子滤波
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割草机器人GPS/DR组合导航系统的研究 被引量：7
6
作者 丁毅 邱白晶 +2 位作者 周宁 崔军 钱国宏 《农机化研究》 北大核心 2006年第4期68-71,共4页
以割草机器人为主要研究对象,运用卡尔曼滤波将GPS接收机和数字罗盘构成GPS/DR组合导航系统,克服了以前割草机器人导航方式的缺点,显著改善了导航定位精度。为此,论述了GPS/DR组合导航系统的原理,介绍了试验情况并进行了数据分析,最后... 以割草机器人为主要研究对象,运用卡尔曼滤波将GPS接收机和数字罗盘构成GPS/DR组合导航系统,克服了以前割草机器人导航方式的缺点,显著改善了导航定位精度。为此,论述了GPS/DR组合导航系统的原理,介绍了试验情况并进行了数据分析,最后总结了其应用前景。 展开更多
关键词 农业工程 割草机器人 理论研究 gps/dr 导航
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一种改进的GPS/DR组合位置自适应滤波算法 被引量：6
7
作者 周艳丽 张海 +1 位作者 高婷婷 刘倩 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期728-733,共6页
为解决自适应滤波算法中观测误差与状态误差估计的关键问题,在分析GPS/DR组合导航系统测量信息性质的基础上,提出了GPS光滑度计算方法,并在其基础上给出了GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法。算... 为解决自适应滤波算法中观测误差与状态误差估计的关键问题,在分析GPS/DR组合导航系统测量信息性质的基础上,提出了GPS光滑度计算方法,并在其基础上给出了GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法。算法仿真实现了观测误差的直接测量,较好地解决了Sage-Husa自适应滤波算法中对误差特性估计不准确的问题。仿真结果表明:位置滤波输出的精度相比Sage-Husa算法有明显的提高。 展开更多
关键词 gps/dr组合导航 误差估计 误差协方差阵 自适应滤波
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改进的GPS/DR组合导航自适应航向估计算法 被引量：5
8
作者 刘倩 张海 +1 位作者 周艳丽 高婷婷 《电光与控制》 北大核心 2010年第7期70-73,77,F0003,共6页
为提高GPS/DR组合导航系统航向估计精度,在卡尔曼滤波基础上提出了一种实时调节状态误差方差阵Q、观测误差方差阵R的自适应滤波方法;利用多重判决条件和规则约束,对惯性器件信息和滤波后输出的航向信息进行数据筛选。将此方法与在卡尔... 为提高GPS/DR组合导航系统航向估计精度,在卡尔曼滤波基础上提出了一种实时调节状态误差方差阵Q、观测误差方差阵R的自适应滤波方法;利用多重判决条件和规则约束,对惯性器件信息和滤波后输出的航向信息进行数据筛选。将此方法与在卡尔曼滤波中常用的Q,R取经验值法和Sage-Husa法进行比较,经实验仿真结果表明该方法能明显提高系统输出的航向精度,可获得更为准确的航向估计结果。 展开更多
关键词 组合导航 gps/dr KALMAN滤波 自适应滤波 航向更新
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车载导航系统现状及GPS/DR定位系统车载实验 被引量：9
9
作者 商庆瑞 吴晴 +3 位作者 徐喆 余春暄 刘刚 高永 《现代电子技术》 2006年第9期113-115,共3页
车载定位导航系统(Vehicle Location and Navigation System,VLNS)综合了多种高科技技术,旨在改善城市交通状况,给驾驶者一个方便快捷的路径诱导。而车载定位技术是车载导航系统的一个关键技术。通过市场调研剖析了车载定位导航系统的现... 车载定位导航系统(Vehicle Location and Navigation System,VLNS)综合了多种高科技技术,旨在改善城市交通状况,给驾驶者一个方便快捷的路径诱导。而车载定位技术是车载导航系统的一个关键技术。通过市场调研剖析了车载定位导航系统的现状,并对GPS/DR组合定位系统进行了跑车实验,给出了相应结论。 展开更多
关键词 车载定位导航系统 gps/dr 组合定位 路径诱导
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GPS/DR组合导航抗差自适应滤波算法 被引量：7
10
作者 焦雅林 高社生 薛丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期307-311,共5页
针对GPS/DR车辆组合导航系统的数学模型具有非线性,应用扩展卡尔曼滤波进行线性化会导致滤波结果出现较大误差的问题,引入了抗差自适应滤波算法。利用计算机仿真,分别对抗差自适应Kalman滤波和自适应Kalman滤波算法进行仿真验证,结果表... 针对GPS/DR车辆组合导航系统的数学模型具有非线性,应用扩展卡尔曼滤波进行线性化会导致滤波结果出现较大误差的问题,引入了抗差自适应滤波算法。利用计算机仿真,分别对抗差自适应Kalman滤波和自适应Kalman滤波算法进行仿真验证,结果表明,抗差自适应滤波不但能自适应地确定观测噪声的协方差矩阵,而且能利用自适应因子调节状态参数噪声的协方差矩阵,可以控制观测异常和动态模型噪声异常对状态参数估值的影响,使状态参数的估值更加合理。自适应Kalman滤波使位置误差控制在30m,而对抗差自适应Kalman滤波能使位置误差控制在18m左右,且误差控制更稳定。 展开更多
关键词 gps/dr组合导航 抗差自适应滤波 KALMAN滤波 航位推算
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基于模糊逻辑的GPS/DR地图匹配算法 被引量：9
11
作者 宋洁 李国燕 +1 位作者 李娜娜 张永杰 《计算机工程与科学》 CSCD 2008年第10期30-32,共3页
一个好的地图匹配算法对改善智能运输系统的导航性能起着至关重要的作用,能够在很大程度上提高导航系统的定位精度。本文提出一种基于模糊逻辑的综合地图匹配算法。该方法把GPS/DR传感器得到的定位信息和电子地图库的数据作为算法的输入... 一个好的地图匹配算法对改善智能运输系统的导航性能起着至关重要的作用,能够在很大程度上提高导航系统的定位精度。本文提出一种基于模糊逻辑的综合地图匹配算法。该方法把GPS/DR传感器得到的定位信息和电子地图库的数据作为算法的输入,通过逻辑评判输出最佳匹配路段,并在道路拐弯处通过拓扑关系选择候选道路。仿真实验证明,引用该算法后地图匹配效率和准确性都有很大的提高。 展开更多
关键词 地图匹配 模糊逻辑 gps/dr
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车辆GPS/DR组合导航系统研究 被引量：12
12
作者 杨晓云 何恒 施浒立 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2007年第9期1-4,共4页
车辆导航系统常采用GPS/DR组合导航方式,很多该类组合导航系统采用联邦滤波器,分别对GPS信号和DR信号进行处理,再通过主滤波器融合两个子滤波器的计算结果。使用联邦滤波器有很多优点,特别是当GPS或DR其中任何一个子系统出现故障时联邦... 车辆导航系统常采用GPS/DR组合导航方式,很多该类组合导航系统采用联邦滤波器,分别对GPS信号和DR信号进行处理,再通过主滤波器融合两个子滤波器的计算结果。使用联邦滤波器有很多优点,特别是当GPS或DR其中任何一个子系统出现故障时联邦滤波器仍然可继续为用户提供导航服务。但是,联邦滤波器设计结构复杂,各种参数选取对滤波器的性能影响较大,选取不当反而引起导航精度的降低。设计一种GPS/DR滤波器,这种滤波器当GPS接收机在城市中受到遮挡引起失锁时仍能够为用户导航,并且该滤波器与联邦滤波器相比,结构简单,设计简易。通过在城市中进行车辆实测导航实验,验证了该滤波器能够满足导航精度要求,适用于城市中车辆导航应用。 展开更多
关键词 gps/dr组合导航 卡尔曼滤波 失锁
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基于渐消记忆自适应Kalman滤波的GPS/DR数据融合 被引量：5
13
作者 游胜玉 姜林 李祥 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第21期4720-4723,共4页
针对标准的卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差,而GPS/DR系统的精确系统模型难以建立的问题,提出了一种渐消记忆自适应联邦卡尔曼滤波器。融合了自适应联邦滤波算法和SageHusa自适应滤波算法,估计变化的系统观测噪声方差阵,使之... 针对标准的卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差,而GPS/DR系统的精确系统模型难以建立的问题,提出了一种渐消记忆自适应联邦卡尔曼滤波器。融合了自适应联邦滤波算法和SageHusa自适应滤波算法,估计变化的系统观测噪声方差阵,使之更符合真实的模型,并有效对GPS的定位数据的传统算法的发散得到收敛,提高组合定位的精度。计算机仿真结果表明了该算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 gps/dr 联邦滤波器 SageHusa自适应滤波 遗忘因子 数据融合
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AGV用GPS/DR组合导航动融滤波技术 被引量：3
14
作者 张晓霞 韩刘柱 +1 位作者 李晓琳 章金成 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2012年第3期544-548,共5页
目的研究基于GPS/DR信息融合的AGV导引系统,实现AGV行走过程中高精度、实时定位,确保AGV在预设轨道上精确导航.方法应用Kalman滤波算法将GPS定位信号进行动态滤波,以获取相对精确的GPS定位信号,进而将动态滤波结果与编码器信息结合,进... 目的研究基于GPS/DR信息融合的AGV导引系统,实现AGV行走过程中高精度、实时定位,确保AGV在预设轨道上精确导航.方法应用Kalman滤波算法将GPS定位信号进行动态滤波,以获取相对精确的GPS定位信号,进而将动态滤波结果与编码器信息结合,进行融合滤波,以获取高精度定位数据.结果给出定位实验数据和数据处理结果曲线,描绘GPS、DR单独定位数据,以及GPS/DR融合滤波定位数据;对比发现,误差允许范围内设定平滑带,动融滤波技术相对于普通滤波优势在50%以上.结论采用动融滤波技术,AGV用GPS/DR组合导航系统实施二级滤波,可提供实时、稳定、可靠的定位数据. 展开更多
关键词 KALMAN滤波 动态滤波 AGV gps/dr组合导航 偏离度 平滑带
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GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析 被引量：2
15
作者 汪志明 花向红 +1 位作者 陈远 郭斐 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期1102-1105,共4页
设计了一种适用于融合GPS、DR两种不同导航输入信息的Kalman滤波器,能够将GPS导航解、GPS伪距观测值、GPS多普勒观测值以及DR原始观测值进行融合,实现最优的滤波效果。实际车载试验比较分析了GPS/DR松组合、基于伪距的GPS/DR紧组合、基... 设计了一种适用于融合GPS、DR两种不同导航输入信息的Kalman滤波器,能够将GPS导航解、GPS伪距观测值、GPS多普勒观测值以及DR原始观测值进行融合,实现最优的滤波效果。实际车载试验比较分析了GPS/DR松组合、基于伪距的GPS/DR紧组合、基于伪距与伪距率的GPS/DR紧组合三种不同组合模式的导航定位精度。结果表明,紧组合较松组合而言,充分利用了GPS和DR的原始观测信息,增加了系统的可观测度,提高了滤波跟踪精度,进一步提高了组合导航系统的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 gps/dr 松组合 紧组合 KALMAN滤波 导航定位 精度
原文传递
GPS/DR原始观测值组合导航定位研究 被引量：3
16
作者 于兴旺 张小红 +1 位作者 刘经南 赵莹 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期236-239,共4页
根据GPS/DR组合系统的导航定位原理,推导了利用GPS原始观测值与DR航位推算信息进行组合的Kalman滤波模型,并利用该滤波模型对GPS/DR原始观测数据进行航位解算。数据处理结果表明,即使在只有两颗GPS观测卫星的情况下,该滤波模型也可以充... 根据GPS/DR组合系统的导航定位原理,推导了利用GPS原始观测值与DR航位推算信息进行组合的Kalman滤波模型,并利用该滤波模型对GPS/DR原始观测数据进行航位解算。数据处理结果表明,即使在只有两颗GPS观测卫星的情况下,该滤波模型也可以充分利用GPS观测信息提高DR航位推算精度。 展开更多
关键词 gps/dr组合 原始观测值 KALMAN滤波
原文传递
GPS/DR组合导航中一种新的数据融合算法 被引量：6
17
作者 柴艳菊 欧吉坤 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期1048-1051,共4页
在分析以往多传感器组合观测数据融合算法基础上,提出了一种新的数据融合算法。仿真计算结果证实了该方法的可行性。
关键词 数据融合算法 滤波 gps/dr 组合导航
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车载GPS/DR组合导航系统自适应信息融合算法研究 被引量：3
18
作者 崔平远 郑黎方 +1 位作者 裴福俊 马海波 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第12期1807-1809,共3页
结合全球定位系统(GPS)和航位推算(DR)两种定位方式的优点,构建了基于卡尔曼滤波的自适应联邦滤波算法,实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合;针对DR子系统的强非线性和扩展卡尔曼滤波算法带来的较大线性化损失,并结合机动加速度均值... 结合全球定位系统(GPS)和航位推算(DR)两种定位方式的优点,构建了基于卡尔曼滤波的自适应联邦滤波算法,实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合;针对DR子系统的强非线性和扩展卡尔曼滤波算法带来的较大线性化损失,并结合机动加速度均值自适应算法,设计了一种基于U-D分解的自适应迭代卡尔曼滤波算法,更有效的减少DR子系统线性化带来的误差损失,提高定位精度;与同仿真环境下,DR子系统采用扩展卡尔曼滤波方法作了比较,结果表明该信息融合算法能更有效解决DR子系统的线性化误差问题,整个系统数据融合精度更高。 展开更多
关键词 gps/dr组合导航 信息融合 自适应联邦滤波 迭代卡尔曼滤波
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一种基于SR-UKF的GPS/DR组合定位算法 被引量：7
19
作者 杨静 郑南宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期721-723,742,共4页
针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方案和算法。基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR-UKF相结合的非线性滤波算法。该算法... 针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方案和算法。基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR-UKF相结合的非线性滤波算法。该算法在时间更新阶段减少了滤波算法的运算量,提高了滤波算法的效率。仿真结果表明:与基于EKF的非线性滤波算法相比,本算法具有更高的滤波精度和更好的滤波稳定性,同时,同通用SR-UKF相比又具有较高的运算效率,完全适合于资源有限的车载导航系统。 展开更多
关键词 非线性滤波 gps/dr组合定位 智能车辆 平方根UKF
原文传递
基于区域划分的GPS/DR组合导航定位研究 被引量：5
20
作者 李成钢 龚涛 丁建伟 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期393-398,共6页
建立广域车辆定位导航系统的服务区区域划分 ,在此基础上实现了GPS定位模式切换、建立分层地图数据库和实现通过路网数据对GPS及推算定位的结果进行匹配的快速匹配算法。对车载导航系统的中心模块进行了相应的改进 ,实现了基于区域划分... 建立广域车辆定位导航系统的服务区区域划分 ,在此基础上实现了GPS定位模式切换、建立分层地图数据库和实现通过路网数据对GPS及推算定位的结果进行匹配的快速匹配算法。对车载导航系统的中心模块进行了相应的改进 ,实现了基于区域划分和地图分级思想的车辆定位导航系统基础模型 ,并结合成都中心区和广州市的试验结果进行了分析。分析结果表明 ,区域划分思想用于车辆定位导航系统 ,可以提高系统的总体性能。基于该思想实现的车辆定位导航系统模型不仅能在局域 。 展开更多
关键词 区域划分 gps/dr组合导航定位 车辆定位导航系统 全球定位系统 地图匹配 推算定位 航程推算
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