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基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法 被引量：1
1
作者 奔粤阳 王奕霏 +2 位作者 李倩 魏廷枭 周一帆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期325-333,共9页
针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线... 针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线性相关性差异化,构建具有不同权重系数的双通道长短期记忆神经网络模型结构,并引入遗忘信息共享机制自适应地利用历史导航数据对经度、纬度信息进行拟合预测。其次,针对深层神经网络存在的模型退化和梯度消失问题,在多层双通道LSTM网络之间建立残差高速通道形成Residual-LSTM模型结构,以增加不同网络层次之间的信息传播路径。最后,通过实船数据验证本文所提算法的有效性。实验结果表明,与基于常规智能方法的SINS/GNSS组合导航算法相比,所提组合导航算法在GNSS信号中断期间经度误差降低了51.97%,纬度误差降低了31.45%。 展开更多
关键词 SINS/gnss组合导航 gnss中断 双通道结构 残差长短期记忆神经网络 深度神经网络
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GNSS空间信号连续性评估模型与算法 被引量：5
2
作者 刘帅 贾小林 《导航定位学报》 2016年第1期98-102,共5页
连续性是评估GNSS性能的重要指标之一。针对空间信号层面,提出了GNSS空间信号连续性的定义,给出了单颗卫星空间信号连续性的统一模型与算法,在此基础上,利用GNSS广播星历和顾及卫星中断数据开展了GPS/GLONASS/BDS/Galileo系统的空间信... 连续性是评估GNSS性能的重要指标之一。针对空间信号层面,提出了GNSS空间信号连续性的定义,给出了单颗卫星空间信号连续性的统一模型与算法,在此基础上,利用GNSS广播星历和顾及卫星中断数据开展了GPS/GLONASS/BDS/Galileo系统的空间信号连续性计算。结果表明:剔除计划中断后,BDS三类卫星GEO/IGSO/MEO空间信号连续性分别达到0.998 2、0.997 9和0.997。在未剔除计划中断情况下,GPS空间信号连续性优于0.999 8,GLONASS空间信号连续性优于0.999 7,Galileo系统空间信号连续性优于0.997。BDS和GPS卫星达到了各自系统制定的空间信号连续性标准。 展开更多
关键词 gnss 连续性 空间信号 计划中断
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循环神经网络辅助GNSS/SINS组合导航方法及性能分析 被引量：10
3
作者 闫世霖 吴德伟 +2 位作者 王伟 戴传金 朱浩男 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2021年第5期61-66,81,共7页
针对GNSS信号中断时组合导航系统误差迅速发散的问题,提出了使用循环神经网络(RNN)来辅助组合导航系统的方法,RNN可以分别基于当前和过去的位置以及速度样本进行训练,使神经网络更好地处理系统中的时序信号,从而能够更加精确地预测SINS... 针对GNSS信号中断时组合导航系统误差迅速发散的问题,提出了使用循环神经网络(RNN)来辅助组合导航系统的方法,RNN可以分别基于当前和过去的位置以及速度样本进行训练,使神经网络更好地处理系统中的时序信号,从而能够更加精确地预测SINS的位置和速度误差。采用无人机飞行试验数据验证了该算法在卫星信号中断时导航精度平均提升了77%,并且满足导航所需的实时性要求,与传统的径向基神经网络辅助的组合导航系统相比,其位置和速度的均方根误差平均降低了39%。 展开更多
关键词 gnss/SINS组合导航 循环神经网络 gnss信号中断
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GNSS拒止环境下的手机车载定位研究 被引量：5
4
作者 丁龙阳 旷俭 +1 位作者 陈起金 牛小骥 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1712-1719,共8页
针对地下车库这类卫星定位失效场景下的手机端车辆定位问题,本文研究了利用车辆非完整性约束(nonholonomic constraints,NHC)和磁航向辅助惯导自主推算的定位方案。基于智能手机传感器,比较了在没有全球卫星导航系统(global navigation ... 针对地下车库这类卫星定位失效场景下的手机端车辆定位问题,本文研究了利用车辆非完整性约束(nonholonomic constraints,NHC)和磁航向辅助惯导自主推算的定位方案。基于智能手机传感器,比较了在没有全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)辅助的条件下,补偿手机安装角和NHC杆臂、在线估计手机安装角和非完整性约束杆臂以及磁航向修正对定位精度的影响,并在2种典型的地下车库(多转弯和长直线)中进行了测试实验。实验结果表明:多转弯轨迹相比长直线轨迹更有利于非完整性约束性能的发挥;在多转弯场景中,在线估计手机安装角和非完整性约束杆臂并进行补偿的方案取得了最好的定位精度;在卫星信号中断500 m条件下,终点平面位置相对测量误差仅为1.66%;在长直线场景中,加入磁航向修正的方案定位精度最高;在卫星信号中断800 m条件下,终点平面位置相对测量误差为10.56%。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统中断 微机电系统惯性测量单元 智能手机 车辆定位 磁力计 非完整性约束 手机安装角 非完整性约束杆臂
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GNSS空间信号可用性分析与评估
5
作者 刘帅 贾小林 龚佩佩 《测绘科学与工程》 2015年第3期10-15,共6页
介绍了GNSS空间信号可用性的定义，分析了GPS单轨位可用性与单星可用性的区别以及影响空间信号可用性的故障类型，推导了GNSS空间信号可用性算法并开展了GNSS空间信号可用性计算。结果表明：除Galileo系统可用性较低外，GPS、BDS和GLON... 介绍了GNSS空间信号可用性的定义，分析了GPS单轨位可用性与单星可用性的区别以及影响空间信号可用性的故障类型，推导了GNSS空间信号可用性算法并开展了GNSS空间信号可用性计算。结果表明：除Galileo系统可用性较低外，GPS、BDS和GLONASS三大系统空间信号可用性均达到0．99以上；BDS三类卫星主要故障中断类型不同，其中IGSO卫星可用性最高。 展开更多
关键词 gnss 单星可用性 空间信号 故障中断 马尔科夫模型
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河道测量差分信号中断补救措施探索和应用 被引量：1
6
作者 汪鹤卫 《水利信息化》 2024年第1期69-72,共4页
为解决河道测量过程中因GNSS差分信号中断带来的不利影响,通过对GNSS单点定位精度、变化率的分析,采用单点定位后处理技术等方法对差分信号中断时采集的数据进行改正,并进行误差统计分析。结果表明:单点定位数据经后处理技术改正后,误... 为解决河道测量过程中因GNSS差分信号中断带来的不利影响,通过对GNSS单点定位精度、变化率的分析,采用单点定位后处理技术等方法对差分信号中断时采集的数据进行改正,并进行误差统计分析。结果表明:单点定位数据经后处理技术改正后,误差在相关规范容许范围内,数据成果满足质量要求,避免差分信号中断导致不必要返工影响结果质量的问题。GNSS单点定位后处理技术在河道测量中能够起到很好的补充作用,对河道及近海水下地形测量,特别是小比例尺水下地形测图具有很好的借鉴意义。 展开更多
关键词 河道测量 gnss 单点定位 差分信号 信号中断 补救措施
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数据时效性对多系统实时PPP的影响分析 被引量：6
7
作者 佘忠伦 高雅萍 阿苦建英 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第2期150-157,共8页
针对服务器端和客户端的数据时效性问题,该文系统地分析了服务器端状态空间表示(SSR)改正数更新时间间隔和客户端观测值数据及SSR改正数中断对实时精密单点定位(PPP)的影响。实验结果表明:服务器端播发SSR改正数的时间间隔在30s以内,GPS... 针对服务器端和客户端的数据时效性问题,该文系统地分析了服务器端状态空间表示(SSR)改正数更新时间间隔和客户端观测值数据及SSR改正数中断对实时精密单点定位(PPP)的影响。实验结果表明:服务器端播发SSR改正数的时间间隔在30s以内,GPS+GLONASS+BDS、GPS+GLONASS和GPS实时PPP定位可获得厘米级定位精度,同时SSR改正数的播发时间间隔对GPS+GLONASS+BDS、GPS+GLONASS和GPS实时PPP定位影响无明显差异;客户端SSR改正数中断时长在150s以内,GPS+GLONASS+BDS、GPS+GLONASS和GPS实时PPP定位可获得厘米级定位精度,改正数中断360s可获得亚米级定位精度,单系统较多系统受SSR改正数中断的影响较大;观测值连续中断16min时,实时PPP需要重新收敛。 展开更多
关键词 实时精密单点定位 多系统 SSR改正数更新时间间隔 SSR改正数中断 观测值中断 定位精度 收敛时间
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