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基于Gmapping算法的室内自动导航代步车设计 被引量:1
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作者 张建民 邓明锋 +4 位作者 曹梓涵 张宏涛 简嘉辉 郑名杜 陈飞文 《机电工程技术》 2025年第22期45-49,98,共6页
鉴于我国老年与残疾人群体规模庞大且出行障碍显著,传统手动操作代步车难以有效避障,开发了新一代室内导航智能代步车以解决其出行难题。该车室内导航的核心在于室内定位与建图,通过融合激光雷达内里程计数据和IMU数据精准确定空间位置... 鉴于我国老年与残疾人群体规模庞大且出行障碍显著,传统手动操作代步车难以有效避障,开发了新一代室内导航智能代步车以解决其出行难题。该车室内导航的核心在于室内定位与建图,通过融合激光雷达内里程计数据和IMU数据精准确定空间位置与姿态,并依据位姿信息结合激光雷达检测数据运用SLAM Gmapping算法构建二维地图,再经ROS系统的Move_base功能包实现路径规划与室内导航。经测试,新一代智能代步车优势尽显,操作流程得以简化,行驶路线不再受使用者束缚,避障性能优异,安全系数显著提高,为老年及残疾人士的出行提供了极大便利,有力保障其安全出行,有望在目标群体生活中扮演重要角色,推动其更自主、安全地生活,为解决这一群体出行障碍问题提供了有效方案。 展开更多
关键词 SLAM gmapping 智能代步车 室内导航 ROS 激光雷达
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基于Gmapping算法的智能车建图研究 被引量:2
2
作者 刘慧敏 郑竹安 +1 位作者 谢双健 朱乃宣 《自动化与仪表》 2025年第9期51-55,60,共6页
该研究旨在解决智能车在室内环境中高效建图的问题,以提高车辆的自主导航能力。基于机器人操作系统(ROS)平台进行实现,对2种广泛使用的地图构建算法—Gmapping和Cartographer进行了实现与评估,并在相同的室内场景下进行了对比实验。通... 该研究旨在解决智能车在室内环境中高效建图的问题,以提高车辆的自主导航能力。基于机器人操作系统(ROS)平台进行实现,对2种广泛使用的地图构建算法—Gmapping和Cartographer进行了实现与评估,并在相同的室内场景下进行了对比实验。通过量化分析建图精度、地图完整性及算法稳定性等关键指标,全面评估了2种算法的性能。实验结果表明,Gmapping的测量误差为3%,优于Cartographer的4%误差;在室内环境中,Gmapping生成的地图与真实环境更为吻合,展现出更高的精度和稳定性;Gmapping在室内地图构建中具有更强的鲁棒性,为提升自主导航系统性能提供了重要参考。 展开更多
关键词 智能车 建图算法 ROS gmapping Cartographer
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基于改进Gmapping与DWA算法的室内智能车SLAM和路径规划算法研究 被引量:1
3
作者 王冀白 余强 +4 位作者 邵明志 刘湘安 吴斗 李智鹏 刘永涛 《汽车工程学报》 2025年第4期539-553,共15页
针对智能车建图时常出现粒子的快速收敛、粒子多样性下降以及传统DWA算法常出现陷入局部最优解问题,提出基于K-Means分层重采样的改进Gmapping算法及基于融合A^(*)和考虑转弯稳定性的改进DWA路径规划算法。改进Gmapping算法通过K-Means... 针对智能车建图时常出现粒子的快速收敛、粒子多样性下降以及传统DWA算法常出现陷入局部最优解问题,提出基于K-Means分层重采样的改进Gmapping算法及基于融合A^(*)和考虑转弯稳定性的改进DWA路径规划算法。改进Gmapping算法通过K-Means算法,将粒子集合划分为高、中、低权重3类粒子集合,结合合理的粒子权重设置,延缓粒子多样性衰退以提高建图准确性。通过增加考虑角速度大小的自适应速度评价函数和角速度评价函数,将A^(*)全局路径转折点作为关键点,并融合A^(*)与DWA算法以提高DWA算法全局寻优能力。仿真和实车试验结果表明,改进Gmapping算法在构建栅格地图时,平均有效粒子数提高4.6%,在设定场景下,改进DWA算法使智能车全局路径转折次数减少67%、搜索节点减少37.5%,有效提高智能车转弯稳定性。 展开更多
关键词 室内智能车 分层重采样 改进gmapping DWA动态窗口法 SLAM 路径规划
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大豆GmAP3基因的克隆及生物信息学分析
4
作者 何浩博 赵秋竹 +5 位作者 栾鑫超 张爱晶 李越 王丽雪 周俊名 姚丹 《吉林农业大学学报》 北大核心 2025年第3期407-414,共8页
AP3基因属于MADS-box基因家族中的B类基因,能够决定花瓣和雄蕊的形成,参与调控开花时间、花分生组织的形成和胚珠的发育。在实验室前期利用RACE技术获得大豆GmAP3基因全长cDNA序列的基础上,为进一步探讨该基因功能和表达调控规律,一方... AP3基因属于MADS-box基因家族中的B类基因,能够决定花瓣和雄蕊的形成,参与调控开花时间、花分生组织的形成和胚珠的发育。在实验室前期利用RACE技术获得大豆GmAP3基因全长cDNA序列的基础上,为进一步探讨该基因功能和表达调控规律,一方面设计特异引物获得其编码CDS序列并构建过表达载体,利用生物信息学软件和工具分析其蛋白质结构与功能,并进行蛋白互作预测;另一方面利用SnapGene软件将GmAP3基因序列与大豆基因组序列进行比对,成功克隆GmAP3基因起始密码子上游1646 bp启动子序列,并对其进行顺式作用元件分析。结果表明:GmAP3基因的全长CDS序列为623 bp,分子量为26209.9 Da,理论等电点(pI)为9.41,不具有信号肽和跨膜结构域的亲水性蛋白。该蛋白质定位预测在细胞核上,蛋白互作预测结果显示,GmAP3与大豆花发育及种子形成相关的AP1,SEP,AG等其他MADS家族基因产生互作关系。启动子分析表明,该基因与光信号响应及茉莉酸合成途径相关,结合位点分析结果表明,GmAP3基因可能与多个花发育相关基因共同发挥作用影响大豆花的生长。 展开更多
关键词 大豆 gmap3基因 MADS-box蛋白 启动子 生物信息学分析
原文传递
融合激光雷达运动畸变去除的Gmapping算法研究
5
作者 郑卫卫 《机械管理开发》 2025年第4期260-262,265,共4页
针对室内装修环境中,基于激光雷达的Gmapping建图算法,在建图过程中因粒子数量及激光雷达运动畸变,导致建图时间长且地图精度低等问题,提出一种融合激光雷达运动畸变去除的Gmapping算法。首先设置合适的粒子数目降低建图时间;其次采用... 针对室内装修环境中,基于激光雷达的Gmapping建图算法,在建图过程中因粒子数量及激光雷达运动畸变,导致建图时间长且地图精度低等问题,提出一种融合激光雷达运动畸变去除的Gmapping算法。首先设置合适的粒子数目降低建图时间;其次采用融合去除激光雷达运动畸变的方式提高建图精度。试验表明,粒子数目为50时且融合激光雷达运动畸变去除的Gmapping算法,可以降低建图时间及CPU的消耗、减少地图角度偏转、提高建图精度,满足室内建图精度要求。 展开更多
关键词 gmapping算法优化 激光雷达 粒子数目 畸变去除
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基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法 被引量:4
6
作者 蒋磊 杨柳铭 +2 位作者 武方达 韩会杰 周雪 《工矿自动化》 北大核心 2017年第9期96-101,共6页
针对现有井下定位算法定位精度差和依赖信号源坐标的问题,提出一种基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法。将待定位的位置信号特征与信号分布图进行匹配,选择最优定位坐标,从而提高井下定位精度;通过与GMapping算法相结合,避... 针对现有井下定位算法定位精度差和依赖信号源坐标的问题,提出一种基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法。将待定位的位置信号特征与信号分布图进行匹配,选择最优定位坐标,从而提高井下定位精度;通过与GMapping算法相结合,避免了指纹地图构建过程维护成本高的问题,优化了算法的搜索与匹配效率。实际测试结果表明,该方法平均定位误差为57.7cm,可以满足井下定位要求。 展开更多
关键词 井下定位 即时定位与地图构建 gmapping算法 指纹地图 信号分布图
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美国城市管理信息化建设对中国的启示--以CompStat、CitiStat和GMAP为实例 被引量:6
7
作者 朱琳 《电子政务》 2008年第9期120-125,共6页
本文通过介绍美国的纽约警察局的CompStat以及从其延伸出来的巴尔的摩的CitiStat和华盛顿州的GMAP三个城市管理信息化的成功案例,引出对中国城市管理信息化的借鉴意义。
关键词 COMPSTAT CitiStat gmap 电子政务城市管理 信息化
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基于全向移动模型的Gmapping算法 被引量:11
8
作者 常皓 杨巍 《计量与测试技术》 2016年第10期1-4,共4页
随着机器人的快速发展,室内移动机器人也得到了广泛的应用,迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建的方法。同时针对室内狭窄拥挤和障碍物多现的环境,传统差分驱动机器人并不适合,针对上述问题,本文提出了基于全向移动平台的Gm... 随着机器人的快速发展,室内移动机器人也得到了广泛的应用,迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建的方法。同时针对室内狭窄拥挤和障碍物多现的环境,传统差分驱动机器人并不适合,针对上述问题,本文提出了基于全向移动平台的Gmapping算法,实验证实,所提出的算法具有更优的性能。 展开更多
关键词 全向移动机器人 gmapping 同步定位与地图构建
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基于GMAP.NET飞行在线地图系统的设计与实现 被引量:6
9
作者 刘艳 《科技创新导报》 2013年第14期222-222,224,共2页
随着航空业的发展,飞行安全越来越成为人们关注的一个主要问题。该文将开发GMAP.NET在线地图系统,用它来模拟飞行轨迹、绘制飞行进近剖面图、实现轨迹和进近图的重叠,通过这些功能技术的实现来辅助飞行分析和事件调查,从而提高飞行的安... 随着航空业的发展,飞行安全越来越成为人们关注的一个主要问题。该文将开发GMAP.NET在线地图系统,用它来模拟飞行轨迹、绘制飞行进近剖面图、实现轨迹和进近图的重叠,通过这些功能技术的实现来辅助飞行分析和事件调查,从而提高飞行的安全裕度。 展开更多
关键词 gmap NET 飞行轨迹模拟 地图贴图 飞行进近图
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基于GMapping算法的激光雷达室内地图构建 被引量:1
10
作者 庄琼云 潘书万 《黎明职业大学学报》 2023年第3期88-93,共6页
针对传统粒子滤波SLAM算法计算量大和定位精度有限等问题,提出一种改进GMapping算法的室内环境地图构建方法。利用低成本的360°激光雷达,搭载在智能小车之上,使用树莓派作为处理器,实现精度较高的室内建图。首先,利用激光雷达获取... 针对传统粒子滤波SLAM算法计算量大和定位精度有限等问题,提出一种改进GMapping算法的室内环境地图构建方法。利用低成本的360°激光雷达,搭载在智能小车之上,使用树莓派作为处理器,实现精度较高的室内建图。首先,利用激光雷达获取点云数据,使用Gmapping算法进行处理;其次,利用智能小车中的传感器获取里程以及角度信息完成里程计,并依据里程计对智能小车所处的位置进行定位;最后,利用Gmapping算法将激光点云数据转换为平面格栅地图子图,并根据里程计信息,Gmapping算法将局部子图进行增量式叠加,完成环境地图的构建。结果显示,建图误差在3%以内。 展开更多
关键词 地图构建 激光雷达 智能小车 室内环境 gmapping算法
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GMap.NET组件在飞行航迹仿真软件开发中的应用 被引量:3
11
作者 刘宇 《信息与电脑》 2018年第9期96-98,101,共4页
GMap.NET组件是一个在Windows桌面地图类软件开发中使用的开源组件。但该组件由于文档不足,成为相关软件开发者的学习障碍。笔者剖析了GMap.NET的类库结构,阐述了常用类型和重要方法,并结合飞行航迹仿真软件的开发经历,阐述了该组件在... GMap.NET组件是一个在Windows桌面地图类软件开发中使用的开源组件。但该组件由于文档不足,成为相关软件开发者的学习障碍。笔者剖析了GMap.NET的类库结构,阐述了常用类型和重要方法,并结合飞行航迹仿真软件的开发经历,阐述了该组件在项目中的使用原则、开发技巧以及注意事项,以帮助程序设计人员和项目管理人员学习和评估该组件的使用价值和改进方向。 展开更多
关键词 gmap.NET 飞行航迹 地图控件 WINDOWS FORMS
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基于萤火虫算法优化的Gmapping研究 被引量:19
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作者 郑兵 陈世利 刘蓉 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期22-27,共6页
针对Gmapping算法在高相似度多闭环环境下出现的因粒子耗尽而无法精确定位的问题,提出一种融合萤火虫算法的Rao-Blackwellized粒子滤波器RBPF同步定位与地图构建优化算法。利用萤火虫算法提高粒子滤波器的估计能力,将采样后的粒子集移... 针对Gmapping算法在高相似度多闭环环境下出现的因粒子耗尽而无法精确定位的问题,提出一种融合萤火虫算法的Rao-Blackwellized粒子滤波器RBPF同步定位与地图构建优化算法。利用萤火虫算法提高粒子滤波器的估计能力,将采样后的粒子集移向高似然区域,改善粒子的分布,同时保证低似然粒子多样性以降低粒子贫乏的影响。在MIT和FHW数据集下的仿真结果表明,优化算法在不同的实验环境下能够建立更为精确的栅格地图,从而验证其有效性和可行性。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 粒子滤波 gmapping算法 拓展卡尔曼滤波 萤火虫算法
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大豆GmAP1基因的功能初探 被引量:3
13
作者 宋拉拉 张晓玫 +2 位作者 陈福禄 傅永福 赵德刚 《生物技术通报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期84-89,共6页
以大豆天隆1号为材料,根据Glycine max Wm82.a2.v1中大豆基因组的预测序列,克隆出一个AP1同源基因,命名为GmAP1。该基因编码区CDS长度为711 bp,编码一个含236个氨基酸的蛋白质。对蛋白质序列的结构分析结果显示GmAP1蛋白符合MADS-box基... 以大豆天隆1号为材料,根据Glycine max Wm82.a2.v1中大豆基因组的预测序列,克隆出一个AP1同源基因,命名为GmAP1。该基因编码区CDS长度为711 bp,编码一个含236个氨基酸的蛋白质。对蛋白质序列的结构分析结果显示GmAP1蛋白符合MADS-box基因家族特征。为了初步分析GmAP1的功能,利用实时定量RT-PCR分析GmAP1在不同花器官中表达,并且在拟南芥中过表达该基因。在不同花器官中,GmAP1表达量不同,在花萼中表达量较高;花瓣次之。GmAP1过表达植株表现出早花、植株矮小以及花器官(花瓣、雄蕊和雌蕊)数量增多等表型。结果表明,大豆的GmAP1是一个功能保守的AP1基因,在花的发生和花器官发育中起着重要作用。 展开更多
关键词 开花 花萼 gmap1 MADS基因 大豆
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基于GMap.NET的大气风场分析软件的研制 被引量:1
14
作者 宋扬 嵇治刚 +3 位作者 刁兆亮 刘峰 丛晖 黄欣宇 《科技创新导报》 2015年第35期38-43,共6页
大气中各个高度上的气压、温度、风向、风速等气象要素,对于一些受环境因素影响较大的实验如飞机试飞试验,航天发射试验等尤为重要。将气象数据与地理信息进行结合分析,在实验前进行气象数据的提前考察,根据考察分析结果调整实验,则可... 大气中各个高度上的气压、温度、风向、风速等气象要素,对于一些受环境因素影响较大的实验如飞机试飞试验,航天发射试验等尤为重要。将气象数据与地理信息进行结合分析,在实验前进行气象数据的提前考察,根据考察分析结果调整实验,则可有效地避免不良天气对于实验的影响。故在该文中,在获得了一段时间的平均风场网格化数据后,采用地图开源控件GMap.NET与C#编程语言,开发研制了一种与地理信息相结合的大气风场分析软件用于分析气象数据。 展开更多
关键词 大气风场 气象要素 gmap.NET C# 地理信息
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基于GMap.net雷电监测预警系统设计与实现 被引量:3
15
作者 耿雅雅 吕文华 行鸿彦 《气象水文海洋仪器》 2014年第4期83-87,共5页
基于GMap.设计的雷电监测预警系统,以大气电场测量为基础,利用地面电场仪组网,实现自动、连续、实时监测强雷电活动中地面产生的电场强度变化,存储大气电场数据,回放历史数据,同时采用时序差分法设置三级电场阈值,使得预警更加准确,提... 基于GMap.设计的雷电监测预警系统,以大气电场测量为基础,利用地面电场仪组网,实现自动、连续、实时监测强雷电活动中地面产生的电场强度变化,存储大气电场数据,回放历史数据,同时采用时序差分法设置三级电场阈值,使得预警更加准确,提高准确率,减少虚警率。通过对2011-05-11南京六合地区的雷暴作为个例进行分析演示发现:在测站范围内,当电场的快变抖动出现并且电场值达到一定阈值时,电场值会随着时间增加而达到事先设定的闪电出现的强度,很少会有电场快变而没有产生闪电的情况出现,预警效果相对理想。 展开更多
关键词 gmap.net 雷电监测 预警
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基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究 被引量:13
16
作者 胡晓强 刘汉忠 +2 位作者 贾良冠 张盟 吴正朕 《现代信息科技》 2019年第12期159-161,共3页
目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台... 目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位技术,包括RBPF粒子滤波算法、激光雷达Slam-GMapping建图和机器人的重定位。实验结果表明:激光雷达Slam-GMapping相比于Kinect,能够更好地构建目标地图,建图效果更加优越,建图精度更高;该重定位技术的定位方位更加精确,定位误差更小。 展开更多
关键词 ROS 激光雷达 RBPF Slam-gmapping 重定位
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过表达GmAP1.2转基因大豆的遗传转化及植株发育特性
17
作者 周航 陈福禄 +2 位作者 傅永福 宋莉 张晓玫 《核农学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期833-839,共7页
为研究大豆GmAP1.2(Glyma.08G269800)的生物学功能,通过农杆菌介导的大豆子叶节遗传转化法将GmAP1.2基因遗传转化至大豆天隆1号,获得过表达GmAP1.2转基因植株;并对转基因大豆的株高、花器官、叶片等特性进行分析。结果表明,GmAP1.2过表... 为研究大豆GmAP1.2(Glyma.08G269800)的生物学功能,通过农杆菌介导的大豆子叶节遗传转化法将GmAP1.2基因遗传转化至大豆天隆1号,获得过表达GmAP1.2转基因植株;并对转基因大豆的株高、花器官、叶片等特性进行分析。结果表明,GmAP1.2过表达使转基因大豆比野生型(WT)早花31d,株高明显降低,且与野生型相比,GmAP1.2转基因大豆叶片变小,叶绿素a、叶绿素b和总叶绿素含量分别增加了1.43、1.52和1.57倍,但未影响花器官结构。表明GmAP1.2不仅能够影响大豆的株型,还能影响叶片的大小和叶绿素的含量。本研究结果为进一步阐明大豆AP1基因在大豆中的功能与应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 大豆 gmap1.2 转基因 开花时间 株高
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粒状磷酸一铵(GMAP)开发生产技术总结 被引量:7
18
作者 念吉红 《化肥工业》 CAS 2014年第5期12-15,共4页
介绍了100 kt/a磷酸二铵/复混肥( DAP/NPK)装置开发生产粒状磷酸一铵( GMAP)的工艺流程、生产控制、产品性能、管式反应器加转鼓氨化造粒技术以及产品的外观质量,分析了生产过程中出现的问题及采取的优化措施。优化后的工艺参数:... 介绍了100 kt/a磷酸二铵/复混肥( DAP/NPK)装置开发生产粒状磷酸一铵( GMAP)的工艺流程、生产控制、产品性能、管式反应器加转鼓氨化造粒技术以及产品的外观质量,分析了生产过程中出现的问题及采取的优化措施。优化后的工艺参数:洗涤液密度(1550±10) kg/m3,中和度0.40±0.05,造粒机出口物料中和度1.05~1.10,一次氨占总氨质量分数85%~90%,二次氨占总氨质量分数10%~15%,返料比(4~5)∶1,造粒温度110~115℃,干燥尾气温度90~95℃。 展开更多
关键词 粒状磷酸一铵(gmap) 工艺控制 优化
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基于GMap的离线地图研究与应用 被引量:5
19
作者 田静 宫龙 吴红梅 《北京测绘》 2015年第4期63-65,共3页
针对传统纸质地图易破损、不易携带、不宜标注等缺点,为方便用户查阅离线地图、进行标注做出决策,通过对GMap.Net进行扩展,实现了离线地图的制作与展示。
关键词 电子地图 离线地图 gmap 数据保密
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基于IPSO-Gmapping算法的SLAM系统研究 被引量:1
20
作者 安赫 崔敏 +1 位作者 张鹏 刘鹏 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第3期110-115,共6页
针对传统Gmapping算法因粒子耗散导致定位精度不准确的现象,改进粒子群算法(IPSO)结合Gmapping算法(IPSO-Gmapping)被提出。通过引入相似度测量参数和新的学习因子,IPSO算法中粒子的全局开发能力得到提升,同时避免了陷入“局部最优值”... 针对传统Gmapping算法因粒子耗散导致定位精度不准确的现象,改进粒子群算法(IPSO)结合Gmapping算法(IPSO-Gmapping)被提出。通过引入相似度测量参数和新的学习因子,IPSO算法中粒子的全局开发能力得到提升,同时避免了陷入“局部最优值”的现象。其次将IPSO算法应用于传统的Gmapping中,使得粒子向高似然区域移动,改善了粒子的分布状态,这也使得IPSO-Gmapping算法表现出了极好的性能。分别使用公共数据集和实际场景进行验证,总体的平移旋转误差大幅度降低。通过实验测试表明,所提出的IPSO-Gmapping算法使用更少的粒子在位姿估计准确性及建图精确性上优于传统的Gmapping算法。 展开更多
关键词 gmapping算法 粒子群最优化 同步定位与建图
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