-
题名GMPC模型在事故征候预测中的实现
- 1
-
-
作者
宾旺兴
焦伟
兰海
陈云
-
机构
中国民航飞行学院
-
出处
《中国西部科技》
2014年第4期17-18,30,共3页
-
基金
中国民航飞行学院学生创新基金(201310624028)
-
文摘
事故征候数据的研究对航空安全管理有至关重要的作用，以科学的算法对其预测更是事故预防的关键。以2003~2012年这十年的事故征候数据和运营飞机数据为基础，通过统计运算处理，结合GM（1,1）模型和马尔科夫模型优点，建立GMPC模型，实现动态预测，可为民航安全管理提供决策依据。实践表明，该模型在预测未来一两年的事故征候数据时较为准确，作为短期预测民航安全趋势是可行的。
-
关键词
航空事故征候
gmpc模型
预测
-
Keywords
Aviation incident
gmpc model
Prediction
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于几何模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪算法
被引量：2
- 2
-
-
作者
古松健
吴福祥
高向阳
杨梦杰
詹忆冰
程俊
-
机构
广西高校先进制造与自动化技术重点实验室(桂林理工大学)
中国科学院深圳先进技术研究院
盛云科技有限公司
京东探索研究院
-
出处
《计算机应用》
北大核心
2025年第9期3026-3035,共10页
-
基金
国家科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2021ZD0111700)
国家自然科学基金资助项目(U21A20487)
云南省科技人才与平台计划(院士专家工作站)(202305AF150152)。
-
文摘
针对轮式移动机器人(WMR)在轨迹跟踪过程中因定位失准和未知干扰等因素导致的位姿偏移问题,提出一种基于几何模型预测控制(GMPC)的增强型粒子群优化混合器(EPSO-Mixer)算法,旨在提升WMR的轨迹跟踪性能。首先,以粒子群优化(PSO)为基础,提出一种增强型粒子群优化(EPSO)算法,以加快收敛并提升优化能力;其次,利用EPSO对GMPC进行改进,根据当前偏移程度筛选出最优跟踪参数,以有效地减小轨迹跟踪误差;最后,结合混合多层感知器(MLP-Mixer)架构,提出EPSO-Mixer算法,从而进一步增强对全局最优解的搜索能力,同时生成更具适应性的控制策略。仿真实验结果表明,与非线性模型预测控制和经典GMPC算法相比,EPSO-Mixer GMPC有效提升了WMR在位姿偏移条件下的轨迹跟踪性能,误差减小8.0%~82.3%,并显著改善了运动中的振动问题。可见,EPSOMixer算法能够提供更有效的控制策略,不仅降低了参数调整的难度与时间成本,而且显著增强了轨迹跟踪控制的自适应能力。
-
关键词
轮式移动机器人
轨迹跟踪
粒子群优化
混合多层感知器
几何模型预测控制
-
Keywords
Wheeled Mobile Robot(WMR)
trajectory tracking
Particle Swarm Optimization(PSO)
Multi-Layer Perceptron Mixer(MLP-Mixer)
Geometric model Predictive Control(gmpc)
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名永磁伺服电机复合模型预测控制
被引量：5
- 3
-
-
作者
张曦
王涛
陈致君
刘闯
-
机构
南京航空航天大学金城学院机电工程与自动化学院
南京航空航天大学自动化学院
-
出处
《电机与控制应用》
2023年第4期8-15,共8页
-
基金
国家自然科学基金区域创新发展联合基金项目(U22A20218)
国家重点研发计划项目(2022YFB3403102)
江苏省“双创博士”项目(JSSCBS20210178)。
-
文摘
永磁电机效率和功率密度高、力矩和惯量比大,是工业伺服领域的主流电机。伺服控制技术是充分发挥永磁电机优势、提升伺服系统运行性能的关键。目前,永磁伺服系统多采用多环级联的比例-积分(PI)控制器,但由于积分器的滞后效应,PI动态响应速度较慢,抗干扰能力较差,难以满足机械臂、精密加工等高性能伺服控制的动、静态性能要求。因此,提出一种广义模型预测控制与有限集模型预测控制相结合的复合模型预测控制策略。此外,还提出一种广义模型预测控制的低运算量实现方法及一种机械参数估计方法。试验结果表明,所提复合模型预测控制可提高永磁伺服电机的动态响应速度和抗负载扰动能力。
-
关键词
永磁伺服电机
复合模型预测控制
广义模型预测控制
有限集模型预测控制
-
Keywords
permanent magnet servo motor
composite model predictive control
generalized model predictive control(gmpc)
finite control set model predictive control(FCS-MPC)
-
分类号
TM351
[电气工程—电机]
-
