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基于SIFT-3DSC的GICP三维点云配准技术研究 被引量：1
1
作者 李卓妍 胡晓峰 +3 位作者 范伟军 郭斌 潘飞文 罗哉 《计量学报》 北大核心 2025年第6期830-838,共9页
提出了一种结合尺度不变特征变换描述子-三维形状上下文特征(3D-SIFT)的广义迭代最近点(GICP)优化配准算法。首先,选取汽车涂胶产线上实际涂胶工件作为实验对象,搭建组合式点云数据采集系统对其进行扫描,得到不同类型的胶体点云数据。然... 提出了一种结合尺度不变特征变换描述子-三维形状上下文特征(3D-SIFT)的广义迭代最近点(GICP)优化配准算法。首先,选取汽车涂胶产线上实际涂胶工件作为实验对象,搭建组合式点云数据采集系统对其进行扫描,得到不同类型的胶体点云数据。然后,对采集到的数据进行平面分割、滤波降噪、体素滤波降采样等预处理,获得点云数量适中且仅包含胶体的点云数据。通过融合3D-SIFT的卡尔曼滤波配准算法进行粗略配准,获得初始变换矩阵。最后,利用GICP算法将断胶、细胶、溢胶3类点云分别与标准点云模型进行精细配准,得到了每组点云之间的精确位姿变换矩阵。为了验证所提方法的有效性,对比了不同方法下的配准效果,并计算均方根误差、统计所用时间。通过对比实验数据,该方法比SAC-IA+ICP算法和SAC-IA+NDT算法在点云配准的精度分别提高了15.3%和18.25%,耗时分别减少了13.31%和49.91%。 展开更多
关键词 视觉检测 gicp优化算法 3D-SIFT 点云配准技术 卡尔曼滤波配准算法
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基于GICP算法的多深度相机点云配准方法研究
2
作者 徐大帅 杨宽 +1 位作者 张峻铭 黄璐 《河南科技》 2025年第2期20-23,共4页
【目的】针对深度相机视角有限,难以捕捉复杂场景内的所有细节这一问题,提出一种基于GICP算法实现两台深度相机点云配准方法。【方法】首先,制作一个立方体标定物,并用两台深度相机进行验证实验。其次,通过深度相机采集并融合不同视角... 【目的】针对深度相机视角有限,难以捕捉复杂场景内的所有细节这一问题,提出一种基于GICP算法实现两台深度相机点云配准方法。【方法】首先,制作一个立方体标定物,并用两台深度相机进行验证实验。其次,通过深度相机采集并融合不同视角下物体模型的点云数据,用VoxelGrid滤波器对点云数据进行预处理。最后,使用GICP算法对点云计算最优变换进行配准,实现点云融合。【结果】采集原始点云数据后,计算并比较基于GICP算法、ICP算法的处理结果,从而验证基于GICP算法的有效性。结果显示,相较于传统的ICP算法,GICP算法的运行时间减少,且精度提高18.7%。【结论】基于GICP算法能提升多深度相机的点云融合效果,适合在较大范围的真实场景中应用。 展开更多
关键词 点云配准 深度相机 gicp算法 数据融合
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基于GICP算法的深度相机点云融合方法研究 被引量：1
3
作者 任家豪 岳云霄 《南方农机》 2022年第17期142-144,共3页
深度相机能为机器人提供深度视觉信息,但单个深度相机视角范围小,使得机器人对外部障碍物的感知并不完全。对多深度相机点云进行融合,是扩展机器人视角的重要方法。本研究提出一种基于改进GICP(Generalized ICP)算法实现双深度相机点云... 深度相机能为机器人提供深度视觉信息,但单个深度相机视角范围小,使得机器人对外部障碍物的感知并不完全。对多深度相机点云进行融合,是扩展机器人视角的重要方法。本研究提出一种基于改进GICP(Generalized ICP)算法实现双深度相机点云融合的方法。该算法通过对双相机不同视角采集的点云数据进行匹配,以达到点云融合的目的。针对采集的数据集,对GICP算法添加剔除无效点及体素下采样方法,大大提高了配准速度,最终完成了点云数据的融合。 展开更多
关键词 深度相机 gicp算法 深度点云配准 数据融合
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基于改进点云配准算法的堆叠工件位姿估计
4
作者 钟佩思 李洪琦 +2 位作者 毕研治 王晓 刘梅 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第9期101-107,共7页
在工业生产线上,堆叠工件的空间位置对分拣效率和精度具有重要影响。为此,文中提出了一种改进的点云配准算法,用于准确估计堆叠工件的位姿。首先,针对Super-4PCS算法进行粗配准时存在配准时间长和计算量大的问题,提出了一种采用3DSIFT... 在工业生产线上,堆叠工件的空间位置对分拣效率和精度具有重要影响。为此,文中提出了一种改进的点云配准算法,用于准确估计堆叠工件的位姿。首先,针对Super-4PCS算法进行粗配准时存在配准时间长和计算量大的问题,提出了一种采用3DSIFT提取特征点并结合FPFH描述的SS-4PCS算法。其次,在粗配准的基础上,针对GICP算法进行精配准时存在配准精度不够高和耗时长的问题,提出了一种通过增加配对点阈值条件的T-GICP算法。最后,通过在公开数据集和自采数据集上进行算法验证,结果表明,所提算法均方根误差最低,算法配准所用时间最少。 展开更多
关键词 堆叠工件 点云配准 位姿估计 SS-4PCS算法 T-gicp算法
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