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面向遥感影像目标检测的场景关联无锚框YOLO网络
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作者 黄鸿 李静 +3 位作者 江澄 马中祺 郑福建 周新尧 《光学精密工程》 北大核心 2026年第6期990-1005,共16页
目标检测是遥感影像解译当中最重要的任务之一。当前,基于深度学习的遥感目标检测模型大多依赖于预定义的锚框,且往往忽略了场景中的上下文信息,导致检测性能和泛化能力受限。基于此,本文提出了一种面向遥感影像目标检测的场景关联无锚... 目标检测是遥感影像解译当中最重要的任务之一。当前,基于深度学习的遥感目标检测模型大多依赖于预定义的锚框,且往往忽略了场景中的上下文信息,导致检测性能和泛化能力受限。基于此,本文提出了一种面向遥感影像目标检测的场景关联无锚框YOLO网络(Scene Related Anchor-Free YOLO,SRAF-YOLO)。SRAF-YOLO首先引入了一种场景增强的多尺度特征提取模块,通过将场景特征与目标特征融合,生成富含场景上下文信息的场景增强特征,并进一步利用多尺度操作提取包含场景语义的多尺度特征,有效引入场景上下文信息。在此基础上,设计了一种场景辅助无锚框检测头,利用特征图中的场景信息对目标类别预测进行约束,以提升检测精度,同时无锚框结构有效减少了锚框相关参数的计算量。在RSOD和NWPU VHR-10数据集上的实验结果表明,SRAF-YOLO通过融合场景信息和无锚框机制提升了目标检测精度,平均精度均值(mAP)分别达到94.58%和95.95%,相较于基线模型YOLOv8分别提升了1.51%和3.0%,并优于其他对比方法。在外部数据集上的验证结果进一步证实,该算法具备良好的泛化能力。 展开更多
关键词 遥感影像 目标检测 无锚框检测 场景上下文 多尺度特征融合
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德曲妥珠单抗对人表皮生长因子受体2低表达乳腺癌的临床疗效
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作者 周莹 《中国医药指南》 2026年第4期91-94,共4页
目的探究德曲妥珠单抗(T-DXd)对人表皮生长因子受体2(HER2)低表达乳腺癌患者的临床疗效及安全性评价。方法选取2022年1月至2023年6月就诊于贵州省人民医院经病理确诊的不可手术或转移性、HER2低表达状态乳腺癌患者共100例,采用随机数字... 目的探究德曲妥珠单抗(T-DXd)对人表皮生长因子受体2(HER2)低表达乳腺癌患者的临床疗效及安全性评价。方法选取2022年1月至2023年6月就诊于贵州省人民医院经病理确诊的不可手术或转移性、HER2低表达状态乳腺癌患者共100例,采用随机数字表法分为对照组和治疗组。对照组(44例)以卡培他滨片联合紫杉醇注射液治疗,治疗组(56例)以T-DXd治疗;共随访18个月;对比两组的部分缓解率(RP)、完全缓解率(CR)、客观缓解率(ORR);比较两组无进展生存期并绘制生存曲线;比较两组患者治疗前后癌胚抗原(CEA)、糖类抗原(CA)125、CA153水平的变化以及生活质量评分(SF-36);记录两组患者血液系统毒性、消化道反应、全身性症状、间质性肺炎、心脏毒性等不良反应发生情况。结果治疗组的ORR高于对照组(P<0.05);治疗组的无进展生存期长于对照组(P<0.05);治疗后,两组的CEA、CA125、CA153均低于治疗前,且治疗组的均低于对照组(P<0.05);治疗后,两组的SF-36评分均较治疗前提升,且治疗组的评分大于对照组(P<0.05);安全性方面,两组的不良反应总发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论T-DXd对HER2低表达乳腺癌患者的治疗效果优于传统化疗方法,可提高客观缓解率、降低疾病进展风险、降低肿瘤标志物且安全性较高。 展开更多
关键词 乳腺癌 德曲妥珠单抗 HER2低表达 无进展生存期 客观缓解率 肿瘤标志物
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维迪西妥单抗联合吡咯替尼对HER2阳性乳腺癌患者的疗效及安全性分析
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作者 毛金燕 倪志峰 陈君红 《临床和实验医学杂志》 2026年第2期156-159,共4页
目的评估维迪西妥单抗(RC48)联合吡咯替尼治疗人类表皮生长因子受体2(HER2)阳性乳腺癌患者的疗效及安全性。方法采用前瞻性研究设计,纳入2021年3月至2023年3月在南通市肿瘤医院治疗的80例HER2阳性乳腺癌患者作为研究对象,按照随机数字... 目的评估维迪西妥单抗(RC48)联合吡咯替尼治疗人类表皮生长因子受体2(HER2)阳性乳腺癌患者的疗效及安全性。方法采用前瞻性研究设计,纳入2021年3月至2023年3月在南通市肿瘤医院治疗的80例HER2阳性乳腺癌患者作为研究对象,按照随机数字表法将其分为试验组和对照组,每组各40例。试验组患者采用维迪西妥单抗联合吡咯替尼治疗,对照组采用拉帕替尼联合卡培他滨或曲妥珠单抗联合化疗,治疗周期均为21 d。比较两组患者近期(治疗后2个周期)疗效、无进展生存期(PFS)及不良事件(3~4级事件及特殊不良事件),并且通过Cox回归分析年龄、绝经情况、TP53突变对PFS的影响。结果试验组客观缓解率(ORR)(57.50%)、疾病控制率(DCR)(95.00%)均显著高于对照组(35.00%、80.00%),试验组中位PFS(15.60个月)显著长于对照组(9.80个月),差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗分组(试验组vs.对照组)是PFS的独立影响因素(HR=0.52,95%CI:0.32~0.84,P=0.007),在交互作用中,年龄、绝经状态与治疗分组之间未观察到显著的交互作用,TP53突变状态(阴性vs.阳性)与治疗分组之间存在显著的交互作用(P<0.05)。试验组3~4级腹泻发生率较高(25.00%vs.7.50%),但3~4级手足综合征(5.00%vs.22.50%)显著低于对照组。结论维迪西妥单抗联合吡咯替尼可显著改善HER2阳性乳腺癌患者的生存获益,尤其适用于TP53突变人群,安全性可控。 展开更多
关键词 乳腺癌 HER2阳性 维迪西妥单抗 吡咯替尼 客观缓解率 无进展生存期 药物安全性 TP53突变
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The Free Abjects in the Category of Complete L-fuzzy Posets
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作者 ZHOU Yi-hui 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 2013年第3期331-337,共7页
The free object generated by a set in the category of complete L-fuzzy posets is discussed in this paper. The construction of a free complete L-fuzzy poset generated by a set is obtained, which is a generalization of ... The free object generated by a set in the category of complete L-fuzzy posets is discussed in this paper. The construction of a free complete L-fuzzy poset generated by a set is obtained, which is a generalization of the free complete lattice generated by a set. 展开更多
关键词 L-fuzzy poset complete L-fuzzy poset CATEGORY free object
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低表面亮度星系的检测方法
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作者 梁增绪 《阜阳师范大学学报(自然科学版)》 2026年第1期55-62,共8页
低表面亮度星系(Low Surface Brightness Galaxies, LSBG)由于表面亮度极低、形态多样,对观测与样本构建具有一定的挑战。近年来,大尺度巡天产生海量图像数据,以及随着深度学习在计算机视觉领域的快速发展,基于图像直接自动化检测LSBG... 低表面亮度星系(Low Surface Brightness Galaxies, LSBG)由于表面亮度极低、形态多样,对观测与样本构建具有一定的挑战。近年来,大尺度巡天产生海量图像数据,以及随着深度学习在计算机视觉领域的快速发展,基于图像直接自动化检测LSBG的研究取得显著进展。主要内容包括:LSBG的科学背景与观测难点、传统搜索方法,以及深度学习目标检测算法在LSBG自动探测中的应用、代表性成果、当前存在的技术瓶颈与未来发展方向,并结合近期工作与结果给出实践建议与研究路线。 展开更多
关键词 低表面亮度星系 深度学习 目标检测 无边界框检测
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对c++中malloc/free和new/delete的探讨 被引量:4
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作者 戴春燕 徐智文 《包钢科技》 2009年第1期59-60,66,共3页
函数malloc/free和运算符new/delete是c与c++中进行动态内存分配必不可少的工具。文章从语法、功能以及它们的相同点与不同点等方面介绍了malloc/free和new/delete在内存分配上的应用。
关键词 C++ 对象 malloc free NEW DELETE
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FREE模型在面向对象测试中的应用研究 被引量:1
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作者 马毅 李建华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第9期88-90,共3页
在面向对象分析设计中 ,对象的行为通常与其状态紧密相关。因此 ,基于状态的测试成为面向对象软件中一个有效的测试方法。对FREE模型进行了研究 ,分析了该模型的优缺点及适用范围 ,并将其应用于面向对象软件测试中 ,为基于状态的测试提... 在面向对象分析设计中 ,对象的行为通常与其状态紧密相关。因此 ,基于状态的测试成为面向对象软件中一个有效的测试方法。对FREE模型进行了研究 ,分析了该模型的优缺点及适用范围 ,并将其应用于面向对象软件测试中 ,为基于状态的测试提供一个类行为的可测模型 ,有利于提高面向对象的测试质量。 展开更多
关键词 free模型 面向对象 测试 软件开发 软件方法
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基于软标签和样本权重优化的Anchor Free目标检测算法 被引量:3
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作者 王灿 刘永坚 +1 位作者 解庆 马艳春 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2022年第8期157-164,共8页
与Anchor Based目标检测算法类似,基于特征点的Anchor Free目标检测算法也面临着在正负样本划分中存在模糊样本的问题,即根据特定阈值和特征点位置划分非正即负的训练样本,网络在对特征点位置处在临界值附近的样本进行训练时会产生较大... 与Anchor Based目标检测算法类似,基于特征点的Anchor Free目标检测算法也面临着在正负样本划分中存在模糊样本的问题,即根据特定阈值和特征点位置划分非正即负的训练样本,网络在对特征点位置处在临界值附近的样本进行训练时会产生较大的损失,使得网络将注意力过于集中在这些模糊样本上,降低了网络的整体检测性能。针对此情况,提出从软标签、损失函数和权重优化3个方面对基于特征点的Anchor Free目标检测算法进行改进,通过充分利用Center Ness参数来缓解模糊样本对网络性能的影响,提高目标检测的准确率。为证明所提方法的有效性,分别在经典的Pascal VOC数据集和MS COCO数据集上使用FCOS目标检测器进行对比实验,最终将检测器在Pascal VOC数据集上的mAP提升至82.16%(提升约1.31%),在MS COCO数据集上的AP_(50-95)提升至35.8%(提升约1.3%)。 展开更多
关键词 目标检测 模糊样本 Anchor free Center Ness 样本权重优化
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一种迭代聚合的高分辨率网络Anchor-free目标检测方法 被引量:4
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作者 王新 李喆 张宏立 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2533-2541,共9页
针对目前Anchor-free目标检测方法CenterNet(Objects as Points)生成热力图不准确、检测精度不足的问题,提出了一种基于特征迭代聚合的高分辨率表征网络CenterNet-DHRNet。首先,引入高分辨率表征骨干网络,并用迭代聚合的方式对不同分辨... 针对目前Anchor-free目标检测方法CenterNet(Objects as Points)生成热力图不准确、检测精度不足的问题,提出了一种基于特征迭代聚合的高分辨率表征网络CenterNet-DHRNet。首先,引入高分辨率表征骨干网络,并用迭代聚合的方式对不同分辨率的特征图进行融合,提高网络的分辨率,有效减少图像在下采样过程中损失的空间语义信息。其次,使用高效通道注意力机制对高分辨率表征骨干网络的输出进行优化。最后,利用结合空洞卷积的空间金字塔池化操作增强网络对不同尺度物体的感受野。实验在PASCAL VOC数据集和KITTI数据集上进行,结果表明:CenterNet-DHRNet精度更高,满足实时检测的性能要求,具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 目标检测 迭代聚合 Anchor-free CenterNet 注意力机制
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基于改进的Transformer加Anchor-free网络的多目标跟踪算法 被引量:1
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作者 张文利 辛宜桃 +2 位作者 杨堃 陈开臻 赵庭松 《测控技术》 2022年第2期20-28,共9页
近年来,基于Anchor-free的多目标跟踪算法以其精度高、速度快、超参数少的特点被广泛研究。但是,实际场景中的目标遮挡使得此类算法仍然面临挑战,这类算法会对遮挡后重新出现的目标的身份信息进行错误切换。针对以上问题,提出了一种基... 近年来,基于Anchor-free的多目标跟踪算法以其精度高、速度快、超参数少的特点被广泛研究。但是,实际场景中的目标遮挡使得此类算法仍然面临挑战,这类算法会对遮挡后重新出现的目标的身份信息进行错误切换。针对以上问题,提出了一种基于改进的Transformer加Anchor-free网络的多目标跟踪算法(Transformer-Anchor-free-MOT,TransAnfMOT),该算法通过跨层特征融合(Cross-Layer Feature Fusion, CFF)和注意力机制(Convolutional Block Attention Module, CBAM)对RGB图像和Depth图像进行融合,提升融合的RGB-D图像的特征质量,从而提高遮挡判断任务的精度。另外,设置了被遮挡目标的搜索区域,并利用外观特征距离方法赋予遮挡后重新出现的目标之前的身份信息,减少目标身份信息切换错误。实验结果表明,提出的算法在3个不同的场景下实现了比较有竞争力的结果,有效提升了多目标跟踪算法的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 遮挡处理 RGB-D TRANSFORMER 无锚框 多目标跟踪
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一种Anchor Free的无人机检测方法
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作者 耿文 孙涵 《计算机技术与发展》 2021年第1期54-60,共7页
目前几乎所有最先进的目标检测方法都依赖于预先定义的anchor,但是由于anchor的存在,网络会增加与anchor相关的计算开销,而且在现实世界中,目标尺度多种多样,比如地对空拍摄的无人机目标,预先定义的anchor不可能穷举所有的无人机尺度。... 目前几乎所有最先进的目标检测方法都依赖于预先定义的anchor,但是由于anchor的存在,网络会增加与anchor相关的计算开销,而且在现实世界中,目标尺度多种多样,比如地对空拍摄的无人机目标,预先定义的anchor不可能穷举所有的无人机尺度。因此,该文抛弃预先定义的anchor,采用anchor free的方法来检测无人机。该anchor free方法以目标中心区域的像素为训练样本来逐像素预测边界框的偏移量。针对地对空拍摄的无人机目标大部分都是小尺度的情况,采用高分辨率网络HRNet作为主干网络来提取小目标细粒度的特征,从而提高小目标检测的精度。相对于基于anchor的目标检测方法,该网络框架简单、灵活,并且可以自适应地预测无人机目标的边界框。在自己设计的无人机数据集上,该方法获得了更高的召回率和精确率。 展开更多
关键词 目标检测 anchor free 无人机检测 小目标检测 逐像素预测 HRNet
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Anchor-free目标检测算法综述 被引量:6
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作者 陈恒星 刘一鸣 《机电工程技术》 2024年第8期7-12,共6页
目标检测作为计算机视觉领域的基础,其研究价值对于推动人工智能发展具有重要意义。长期以来,许多学者都致力于提升目标检测算法效率及性能的研究,无锚点(anchor-free)的目标检测深度学习算法以尺度灵活、鲁棒性强等优势,开始逐渐广泛... 目标检测作为计算机视觉领域的基础,其研究价值对于推动人工智能发展具有重要意义。长期以来,许多学者都致力于提升目标检测算法效率及性能的研究,无锚点(anchor-free)的目标检测深度学习算法以尺度灵活、鲁棒性强等优势,开始逐渐广泛应用于目标检测任务。介绍了目标检测领域中卷积神经网络和Transformer两种经典的网络架构;以核心网络架构为分类标准,分别介绍了基于卷积神经网络和基于Transformer的anchor-free目标检测深度学习算法,总结了这些算法的改进点和优缺点,并对该方向的未来发展及应用做出展望。 展开更多
关键词 目标检测 anchor-free 卷积神经网络 TRANSFORMER
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可重叠抑制的Anchor-free目标检测算法
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作者 汤毅 王坤阳 +1 位作者 张宽 滕国伟 《电视技术》 2020年第9期66-72,共7页
针对Anchor-base目标检测算法的预定义边界框尺度、长宽比固定和需要预先设计的缺陷,提出了一种新的重叠抑制Anchor-free目标检测算法。该算法舍弃了预定义边界框生成,选择直接回归预测特征层上像素点到对象边界框四边的距离,摆脱了预... 针对Anchor-base目标检测算法的预定义边界框尺度、长宽比固定和需要预先设计的缺陷,提出了一种新的重叠抑制Anchor-free目标检测算法。该算法舍弃了预定义边界框生成,选择直接回归预测特征层上像素点到对象边界框四边的距离,摆脱了预定义边界框的尺度和长宽比限制,可以实现对任意形状的目标对象的识别和边界框回归。在边界框回归时,将周围重叠遮挡对象的影响考虑在内,在边界框回归损失函数中增加与重叠对象边界框之间距离成反比的辅助损失函数,使对象的预测边界框尽可能远离周围重叠遮挡对象的预测边界框和边界框真实值。实验结果表明,提出的Anchor-free目标检测算法能够显著提升极端形状对象和重叠遮挡对象的检测鲁棒性。 展开更多
关键词 Anchor-free 重叠抑制 目标检测算法 鲁棒性
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采用Anchor-Free网络结构的实时火灾检测算法 被引量:17
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作者 晋耀 张为 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2430-2436,共7页
为了解决现有的火灾检测算法中模型复杂,实时性差,检测精度较低的问题,提出快速高效的火灾检测算法.该算法采用Anchor-Free网络结构,克服了Anchor方法中超参数过多、网络结构复杂的缺点;选用MobileNetV2作为基础特征提取网络,满足了检... 为了解决现有的火灾检测算法中模型复杂,实时性差,检测精度较低的问题,提出快速高效的火灾检测算法.该算法采用Anchor-Free网络结构,克服了Anchor方法中超参数过多、网络结构复杂的缺点;选用MobileNetV2作为基础特征提取网络,满足了检测的高实时性需求;针对火焰目标的形状、尺度多变的特点,设计适合于火焰检测的分类与边框预测子网络;引入特征选择模块,在特征金字塔网络中自动选择更合适的金字塔特征层.算法在自建数据集上的检测精度达到90.1%;在公开数据集上取得了较好的检测结果,其检测速度可达24.6帧/s.实验结果表明,算法的网络模型简单,检测精度较高,检测速度较快;综合性能优于现有的其他火灾检测算法. 展开更多
关键词 计算机视觉 目标检测 火灾检测 Anchor-free 可形变卷积 特征选择模块
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基于关键点的Anchor Free目标检测模型综述 被引量:14
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作者 郑婷婷 杨雪 戴阳 《计算机系统应用》 2020年第8期1-8,共8页
目标检测是计算机视觉应用的基础,基于锚框的一些目标检测算法已难以满足目标检测中对目标处理的效率、性能等诸多方面的要求,而anchor free方法逐渐广泛应用于目标检测.本文首先重点介绍了CornerNet、CenterNet、FCOS模型的一系列基于... 目标检测是计算机视觉应用的基础,基于锚框的一些目标检测算法已难以满足目标检测中对目标处理的效率、性能等诸多方面的要求,而anchor free方法逐渐广泛应用于目标检测.本文首先重点介绍了CornerNet、CenterNet、FCOS模型的一系列基于关键点的anchor free目标检测方法,综述了算法思路及其优缺点;然后分别对基于锚框和基于关键点的目标检测算法在同一个数据集上作了性能比较和分析;最后对基于关键点的目标检测进行了总结,并展望了目标检测的未来发展方向. 展开更多
关键词 目标检测 关键点 anchor free CornerNet CenterNet FCOS 锚框
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基于Anchor-free的行人与车辆检测的研究
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作者 于维纳 《计算机与数字工程》 2022年第10期2213-2216,共4页
由于Anchor-based方法存的一些问题,如目标不规则、手动设计anchor、匹配机制无法匹配极端目标等,提出使用Anchor-free方法用于安防领域的行人与车辆的检测。论文在利用CornerNet-lite进行目标检测的基础上,提出“同类别匹配抑制规则”... 由于Anchor-based方法存的一些问题,如目标不规则、手动设计anchor、匹配机制无法匹配极端目标等,提出使用Anchor-free方法用于安防领域的行人与车辆的检测。论文在利用CornerNet-lite进行目标检测的基础上,提出“同类别匹配抑制规则”算法,以降低误报率。所提出的算法基于真实场景的行人与车辆数据集进行测试评估,在不同的场景下,如烈日、阴天、雨雪、夜晚、白天等。实验结果表明,使用安防数据集测试时,改进的算法平均精度(Mean Average Precision,mAP)为0.35,比原方案提高0.05。论文所提出的算法为一般的目标检测算法提供高检测率和低误报率。该算法是有效的,为开发实时行人与车辆检测算法铺平了道路。 展开更多
关键词 Anchor-free 目标检测 安防领域 行人车辆
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基于Anchor-free的孪生网络目标跟踪算法
17
作者 苑侗侗 杨文柱 +1 位作者 李前 王玉霞 《计算机应用与软件》 北大核心 2023年第12期176-183,216,共9页
基于anchor-free的目标预测方法相较于anchor-based方法速度更快,故设计一种基于anchor-free的孪生网络目标跟踪算法(AFSN)。通过对特征图、预测结果进行双重融合来提升跟踪效果,由深至浅对特征图进行堆叠融合,利用多层特征图进行目标预... 基于anchor-free的目标预测方法相较于anchor-based方法速度更快,故设计一种基于anchor-free的孪生网络目标跟踪算法(AFSN)。通过对特征图、预测结果进行双重融合来提升跟踪效果,由深至浅对特征图进行堆叠融合,利用多层特征图进行目标预测,融合多个预测结果来稳定跟踪效果。采用anchor-free的目标预测方法,直接在像素点上进行目标类别的预测和边界框回归,避免了需设计大量锚点包围盒的问题。在GOT-10K数据集上,该算法的平均重叠率(AO)和成功率(SR_(0.75))相较于SiamRPN++算法提高了4.9和9.9百分点,算法处理速度可达每秒37帧。 展开更多
关键词 目标跟踪 孪生网络 anchor-free 双重融合
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组合型摩擦摆隔震装置的设计与试验研究 被引量:3
18
作者 赵守江 柏文 《工程力学》 北大核心 2025年第8期223-230,共8页
针对摩擦摆支座(FPB)在浮放物体应用中的局限性,提出了一种组合型摩擦摆隔震装置(CFPSI)。介绍其基本构造和工作原理,建立分析模型并推导出它的运动方程;制作了试验模型并分别进行滞回性能测试和地震动模拟试验,同时与理论分析结果进行... 针对摩擦摆支座(FPB)在浮放物体应用中的局限性,提出了一种组合型摩擦摆隔震装置(CFPSI)。介绍其基本构造和工作原理,建立分析模型并推导出它的运动方程;制作了试验模型并分别进行滞回性能测试和地震动模拟试验,同时与理论分析结果进行对比以验证分析模型的正确性以及方案的可行性;采用数值分析方法比较了CFPSI和FPB在不同地震强度下的隔震效果。结果表明:CFPSI不仅结构简单,易于加工,而且具有起滑加速度阈值小,变刚度和变阻尼的特点;无论是滞回性能曲线还是地震响应曲线,理论分析值和试验值均吻合良好,证明了CFPSI的设计方案合理,动力分析模型准确;与FPB相比,除具有良好的隔震性能外,CFPSI还表现出更强的自适应性。 展开更多
关键词 组合型摩擦摆隔震装置 摩擦系数 滞回性能 隔震效果 浮放物体
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非平坦环境下履带机器人多目标路径规划方法研究
19
作者 张道德 卢子健 +1 位作者 赵坤 杨智勇 《中国机械工程》 北大核心 2025年第2期305-314,共10页
为实现非平坦环境下履带机器人路径规划高效、安全、节能等运行目标,提出了一种改进的快速精英多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)多目标路径规划方法。首先综合分析非平坦环境下履带机器人的作业需求,建立2.5D栅格环境模型简化复杂的环境地图;然... 为实现非平坦环境下履带机器人路径规划高效、安全、节能等运行目标,提出了一种改进的快速精英多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)多目标路径规划方法。首先综合分析非平坦环境下履带机器人的作业需求,建立2.5D栅格环境模型简化复杂的环境地图;然后选取路径长度短、能量消耗低和安全性高作为机器人路径规划子目标指标;最后通过8邻域曼哈顿防碰撞算法改进栅格选择方式避免机器人与障碍物栅格顶点碰撞,并在NSGA-Ⅱ算法中引入精英替换策略扩大种群规模,防止优良路径基因流失,加速算法收敛。相较于多目标可变邻域搜索(MOVNS)算法,所提方法规划出的路径在路径长度上平均缩短9.02%、能耗上平均节省18.36%、危险率上平均降低7.28%,有助于提高非平坦环境下的路径规划质量。 展开更多
关键词 路径规划 非平坦环境 能量消耗 防碰撞 多目标优化
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基于Grasshopper+SAP2000的自由曲面网架全参数化建模及优化 被引量:2
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作者 张建国 颜涛 张建霖 《建筑结构》 北大核心 2025年第8期75-81,共7页
参数化为自由曲面空间网格结构的快速建模与分析提供了有利条件,基于Grasshopper平台编制了NURBS(非均匀有理B样条曲线)曲面网架几何参数化建模程序,并通过SAP2000 OAPI进行二次开发,实现了几何模型到有限元分析的全参数化联动。以空间... 参数化为自由曲面空间网格结构的快速建模与分析提供了有利条件,基于Grasshopper平台编制了NURBS(非均匀有理B样条曲线)曲面网架几何参数化建模程序,并通过SAP2000 OAPI进行二次开发,实现了几何模型到有限元分析的全参数化联动。以空间网格结构的综合性能优化为目标,阐述了NURBS自由曲面网架生成逻辑,给出了力学性能与四边形网格质量的评判标准,构造了多目标优化问题模型。以两个自由曲面网架结构作为工程算例,将曲面控制点的权重、桁架高度和曲面划分数作为优化变量,结构整体应变能为力学优化目标,网格形状系数标准差为几何指标,用钢量为经济指标,使用遗传算法进行优化。结果表明:经过多目标优化后,自由曲面网架整体应变能减小,曲面流畅性与统一性得到明显改善,全参数化建模及优化的可行性得到了验证。 展开更多
关键词 参数化建模 自由曲面 网架结构 二次开发 多目标优化
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