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四驱重载AGV反演模糊滑模轨迹跟踪控制
1
作者 丁承君 施正 +3 位作者 冯玉伯 朱雪宏 张坦 贾丽臻 《机械设计》 北大核心 2025年第7期45-52,共8页
为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定... 为确保四轮驱动重载AGV能够在保证运动精度及稳定性的前提下实现移动、完成搬运货物等任务,提出一种基于模糊趋近率的反演滑模双闭环轨迹跟踪控制方法。分析并建立四舵轮驱动AGV的运动学和动力学模型;根据运动学模型,基于Lyapunov稳定性理论设计外环反演控制器;根据动力学模型设计,基于高幂次模糊趋近率的滑模控制器作为控制器内环。仿真结果表明:该方法在保持AGV跟踪精度的条件下收敛速度更快,且抑制了抖振,具有跟踪速度快、速度输出平稳的控制特点,可以实现对期望轨迹的快速跟踪。 展开更多
关键词 四驱AGV 轨迹跟踪 反演控制 滑模控制 模糊趋近率
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基于自适应滑模的四轮移动机器人轨迹跟踪控制
2
作者 郭磊 张雨晴 宋原 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第3期11-18,共8页
针对滑模控制中具有未知界的非匹配不确定性的估计与补偿问题,提出了一种适用于四轮移动机器人的非奇异终端滑模控制器,不需要已知界的不确定性的先验知识。为了保证滑模面的存在性,引入高斯过程回归对非匹配不确定性进行在线估计,一方... 针对滑模控制中具有未知界的非匹配不确定性的估计与补偿问题,提出了一种适用于四轮移动机器人的非奇异终端滑模控制器,不需要已知界的不确定性的先验知识。为了保证滑模面的存在性,引入高斯过程回归对非匹配不确定性进行在线估计,一方面避免采用高增益的控制,从而减小了控制量抖振;另一方面,通过高斯过程回归的估计结果对系统的不确定性进行补偿,从而提高了基于模型的滑模控制器的适应性。基于近端策略优化(PPO)算法设计了一种自适应终端滑模控制器,通过控制精度和控制输入的抖振幅度来构建奖励函数,以此对滑模控制器的参数进行自适应调整,从而减小抖振并提高跟踪精度。通过李雅普诺夫稳定性分析证明了非奇异终端滑模控制器的稳定性,基于数值仿真实验验证了所设计控制器的有效性。结果表明:与传统的终端滑模相比,所提出的自适应终端滑模控制器在保持较高控制精度的同时,抖振振幅减小了90%,优于传统的控制方法。 展开更多
关键词 四轮移动机器人 轨迹跟踪 终端滑模控制 自适应滑模控制 高斯过程回归 强化学习
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深海采矿车四履带全驱行驶机构及其工作性能试验研究
3
作者 江敏 刘伟 +3 位作者 陈秉正 艾杨 吴鸿云 陆新江 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第10期33-42,共10页
针对深海富钴结壳复杂地形下采矿车平稳行驶的问题,提出了一种深海采矿车四履带全驱行驶机构方案和自适应地形的控制方法,建立了四履带行驶力学模型。基于Recurdyn软件构建多体动力学仿真模型,分析了四履带行驶机构的直线行驶、爬坡、... 针对深海富钴结壳复杂地形下采矿车平稳行驶的问题,提出了一种深海采矿车四履带全驱行驶机构方案和自适应地形的控制方法,建立了四履带行驶力学模型。基于Recurdyn软件构建多体动力学仿真模型,分析了四履带行驶机构的直线行驶、爬坡、越障和转向等特性,开展了行驶机构的实验室试验与海上试验验证。结果表明,试验结果与理论计算值接近,计算误差在10%以内;自适应控制方法有效地提升了行驶机构的行驶效果,降低了直线行驶的偏移量,在行驶速度为0.051 m/s时,采用车身调平控制可提升行驶平稳性2~3倍,而在行驶速度为0.198 m/s时,控制效果较差;整体上随着行驶速度的增加,自适应控制效果不断减弱。研究结果可为深海复杂地形下的行驶技术及装备的研发提供参考。 展开更多
关键词 深海采矿车 富钴结壳 四履带全驱行驶机构 行驶性能 海上试验
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室间隔完整的肺动脉闭锁胎儿的心室定量评价
4
作者 刘京晶 王欣 +5 位作者 韩艳丽 韩建成 张烨 谷孝艳 刘晓伟 何怡华 《心肺血管病杂志》 2025年第3期301-307,共7页
目的:应用胎儿心脏定量评估软件(fetal heart quantitative assessment software,Fetal HQ)的24节段斑点追踪技术,对室间隔完整的肺动脉闭锁(pulmonary atresia with intact ventricular septum,PAIVS)胎儿的心脏进行评估。方法:回顾性... 目的:应用胎儿心脏定量评估软件(fetal heart quantitative assessment software,Fetal HQ)的24节段斑点追踪技术,对室间隔完整的肺动脉闭锁(pulmonary atresia with intact ventricular septum,PAIVS)胎儿的心脏进行评估。方法:回顾性研究2017年至2022年于北京安贞医院经胎儿超声心动图诊断为PAIVS的27例胎儿,胎龄22~34周。28个孕龄匹配的正常胎儿作为对照组。在胎儿检查期间采集四腔心切面进行分析。该软件计算包括四腔心宽度、四腔心长度、四腔心面积、左心室舒张末期长度、右心室舒张末期长度、LVEF、面积变化分数(fractional area changes,FAC)、整体长轴应变(global longitude strain,GLS)和整体球形指数(global spherical index,GSI)等指标,以及从每个心室从心底到心尖分布的24个横节段的内径、球形指数(spherical index,SI)和缩短分数(fractional shortening,FS)。结果:与正常对照组相比,PAIVS胎儿的心脏大小显著增加,反映在四腔心宽度[(30.9±6.4)vs.(27.0±4.5)mm,P=0.01]、四腔心长度[(38.2±7.1)vs.(33.8±5.7)mm,P=0.02]和四腔心面积[(955.7±383.3)vs.(730.8±228.2)mm2,P=0.01]。左心室增大,呈球形改变。PAIVS胎儿的左心室GLS[(-21.4±7.0)%vs.(-26.8±7.0)%,P=0.01]、右心室GLS[(-11.3±5.8)%vs.(-25.2±1.9)%,P<0.001]和右心室FAC[(16.5±8.6)%vs.(42.2±11.3)%,P<0.001]显著降低。结论:应用胎儿心脏定量评估,可发现PAIVS胎儿的左心室和右心室发生了形态学的改变和功能的受损。 展开更多
关键词 胎儿心脏定量分析 室间隔完整的肺动脉闭锁 斑点追踪 超声心动图 四腔心
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四轮转向牵引车牵引飞机轨迹跟踪控制研究 被引量：1
5
作者 董蕴琨 于鸿彬 刘洋 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第2期832-841,共10页
为提高飞机在牵引过程中的轨迹跟踪精度与稳定性,以四轮转向飞机牵引系统为研究对象,建立了飞机牵引系统运动学模型,提出了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的牵引车四轮转向轨迹跟踪控制方法。以双移线工况作为参考轨迹... 为提高飞机在牵引过程中的轨迹跟踪精度与稳定性,以四轮转向飞机牵引系统为研究对象,建立了飞机牵引系统运动学模型,提出了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的牵引车四轮转向轨迹跟踪控制方法。以双移线工况作为参考轨迹,在MATLAB/Simulink中搭建飞机牵引系统运动控制仿真模型,结合牵引车车速以及4个车轮的转角分配关系,建立牵引车四轮转向轨迹跟踪控制器。将该控制器与传统比例积分微分控制(proportional integral differential,PID)进行对比分析,得出该控制器的优越性,并分别在1.5、3、4 m/s的速度下,将牵引车四轮转向与前轮转向轨迹跟踪控制器进行仿真对比分析。在1.5 m/s的速度下,通过改变飞机牵引系统的初始位姿对所设计的控制器进行仿真验证。结果表明:在3种不同的速度下,牵引车四轮转向轨迹跟踪控制下的飞机横向误差、航向角误差以及牵引车航向角误差均小于前轮转向轨迹跟踪控制。在存在初始偏差的情况下,四轮转向轨迹跟踪控制器能够使飞机及时完成对初始偏差的修正,减小轨迹跟踪误差,同时提高飞机牵引系统行驶过程中的稳定性。 展开更多
关键词 飞机牵引系统 四轮转向 运动学模型 模型预测控制 轨迹跟踪
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基于四轮转向无人驾驶汽车的轨迹跟踪稳定性控制研究
6
作者 陈鹏宇 孙有平 +2 位作者 李旺珍 营江澎 李松蔚 《现代制造工程》 北大核心 2025年第8期48-62,共15页
为了解决传统模型预测控制算法在智能汽车轨迹跟踪上的局限性并提高自动驾驶过程中轨迹跟踪的精确性和汽车的横向稳定性,提出了一种基于权重系数自适应模糊调节并结合前轮转角补偿与后轮主动转向控制的模型预测控制轨迹跟踪策略。首先,... 为了解决传统模型预测控制算法在智能汽车轨迹跟踪上的局限性并提高自动驾驶过程中轨迹跟踪的精确性和汽车的横向稳定性,提出了一种基于权重系数自适应模糊调节并结合前轮转角补偿与后轮主动转向控制的模型预测控制轨迹跟踪策略。首先,将整体控制结构分为上下2层:上层为轨迹跟踪控制层,利用模型预测控制算法得出汽车的理想前轮转角;下层采用自适应滑模控制理论设计前轮转角补偿器和后轮主动转向控制器,得出汽车的附加前轮转角和后轮转角,由此实现四轮转向轨迹跟踪控制。其次,针对固定权重系数的模型预测控制对于车速和路面附着系数变化适应性较差的问题,提出了一种基于模糊预测控制的权重系数自适应调节策略。最后,通过Simulink软件与CarSim软件,在不同车速和不同路面附着系数的试验条件下将该策略与传统模型预测控制算法进行比较,仿真结果表明:车速对传统模型预测控制算法的轨迹跟踪有较大程度的影响,而对改进后的算法影响较小,尤其当车速较高且路面附着系数较低时,改进后的算法使轨迹误差更小,同时能保证汽车安全、稳定的行驶。 展开更多
关键词 四轮转向 轨迹跟踪 模糊模型预测控制 前轮转角补偿与后轮主动转向控制 横向稳定性
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不可避撞场景下的车辆碰撞损伤最小化策略
7
作者 叶身村 周兵 +2 位作者 柴天 干年妃 贺帅 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期362-374,共13页
针对不可避撞场景下如何有效地减小车辆碰撞损伤并保证响应的高实时性,提出采用决策层和运动控制层分层结构的碰撞损伤最小化策略.考虑在车辆动力学约束的情况下通过求解最优控制问题生成离线轨迹库,通过四自由度碰撞模型和碰撞前的车... 针对不可避撞场景下如何有效地减小车辆碰撞损伤并保证响应的高实时性,提出采用决策层和运动控制层分层结构的碰撞损伤最小化策略.考虑在车辆动力学约束的情况下通过求解最优控制问题生成离线轨迹库,通过四自由度碰撞模型和碰撞前的车辆状态来估计碰后自车失稳风险,通过碰撞损伤评估模型在线评估轨迹库中轨迹的碰撞时风险和碰后自车失稳风险,在决策时以极短时间从轨迹库中确定出最优轨迹.在运动控制层,为了保持轨迹跟踪精度和车辆稳定性,基于模型预测控制建立轨迹跟踪与横摆稳定性协同控制器.在不同场景下进行仿真,验证所提出的碰撞损伤最小化策略的有效性.仿真结果表明,所提出的碰撞损伤最小化策略能够在保证不同工况下车辆稳定性的同时,有效地减小车辆碰撞损伤. 展开更多
关键词 不可避撞 碰撞损伤 四自由度碰撞模型 轨迹跟踪 横摆稳定性
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基于逻辑推理和集成学习的25 Hz相敏轨道电路故障诊断研究
8
作者 冯勤 荀佩浩 +2 位作者 代萌 李辉 杨世武 《铁路计算机应用》 2025年第7期1-7,共7页
目前,25 Hz相敏轨道电路的故障排查主要依赖人工,无法实现快速精准的故障定位,为此,开展基于逻辑推理和集成学习的25 Hz相敏轨道电路的故障诊断研究。根据轨道电路的工作原理,搭建轨道电路模型,并通过信号传输内在逻辑推理分析,建立常... 目前,25 Hz相敏轨道电路的故障排查主要依赖人工,无法实现快速精准的故障定位,为此,开展基于逻辑推理和集成学习的25 Hz相敏轨道电路的故障诊断研究。根据轨道电路的工作原理,搭建轨道电路模型,并通过信号传输内在逻辑推理分析,建立常见故障模式下的电压信号监测方案;采用AdaBoost集成学习算法构建故障诊断模型,并通过在轨道电路模型中注入故障,构建对应的故障模型以获取故障数据集;最后在实际电路环境中模拟故障并验证故障诊断模型的性能。验证结果表明,该模型能够比通用模型更准确地诊断轨道电路故障。 展开更多
关键词 轨道电路 四端口网络 故障诊断 ADABOOST算法 逻辑推理
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水下四履带机器人流固耦合仿真分析
9
作者 陈世强 姚立纲 +1 位作者 刘亚铭 丁嘉鑫 《机电技术》 2025年第3期49-54,共6页
水下机器人在超高水压和低温的环境中长期运行时,海流会对机器人主框架结构施加强烈的冲击与压迫,这会导致框架发生变形并降低设备的工作性能。因此,在研究机器人执行海底采矿任务时,不仅需要考虑常规的复杂载荷,还应着重分析机器人与... 水下机器人在超高水压和低温的环境中长期运行时,海流会对机器人主框架结构施加强烈的冲击与压迫,这会导致框架发生变形并降低设备的工作性能。因此,在研究机器人执行海底采矿任务时,不仅需要考虑常规的复杂载荷,还应着重分析机器人与流体之间的相互作用。为此,文章利用SolidWorks软件构建了机器人不规则几何形状的三维模型,并借助COMSOL软件模拟了机器人与海流交界面的流体-固体耦合关系,为机器人行驶机构的安全设计与高效运行提供了重要的理论依据。 展开更多
关键词 水下四履带机器人 流固耦合 水动力分析 数值模拟
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四线铁路双边箱组合梁斜拉桥设计参数研究
10
作者 赵银春 段鈜 +1 位作者 刘苏伟 董煜峰 《山西建筑》 2025年第22期138-143,共6页
以某主跨260 m的双塔四线高速铁路斜拉桥为研究对象,针对其采用的分离式双边箱钢-混凝土组合梁结构,开展了主梁关键设计参数研究。对比分析了P-K型、纵横梁体系及整箱式三种组合梁截面的整体与局部力学性能及经济性指标;最后,基于计算... 以某主跨260 m的双塔四线高速铁路斜拉桥为研究对象,针对其采用的分离式双边箱钢-混凝土组合梁结构,开展了主梁关键设计参数研究。对比分析了P-K型、纵横梁体系及整箱式三种组合梁截面的整体与局部力学性能及经济性指标;最后,基于计算流体力学(CFD)与有限元(FEA)方法,重点研究了P-K型组合梁断面的内腹板倾角、斜底板角度、桥面板形式与厚度等参数对结构受力与气动性能的影响。研究结果表明:采用坡度为8∶1的内腹板、76°斜底板以及带梗腋的350 mm厚桥面板时,结构在力学性能、抗风振性能及经济性方面达到最优平衡,为解决大跨度多线铁路斜拉桥的关键技术问题提供了重要依据。 展开更多
关键词 铁路四线斜拉桥 钢-混组合梁 分离式双边箱 设计参数
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考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪控制研究
11
作者 邢迪 王红霞 +1 位作者 周奎 张子越 《现代制造工程》 北大核心 2025年第4期98-108,共11页
针对在高速行驶、低附着路面和大曲率等危险工况下,车辆轨迹跟踪精度低、容易发生失稳的问题,以四轮独立驱动(Four-Wheel Independently Drive, 4WID)智能车辆作为研究对象,提出了一种考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪... 针对在高速行驶、低附着路面和大曲率等危险工况下,车辆轨迹跟踪精度低、容易发生失稳的问题,以四轮独立驱动(Four-Wheel Independently Drive, 4WID)智能车辆作为研究对象,提出了一种考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪控制策略。首先,根据道路曲率实时计算车辆行驶速度,采用模型预测控制算法求解前轮转角,以跟踪期望路径;然后,基于积分滑模控制设计了附加横摆力矩控制器,使用双曲正切函数减小系统抖振,并根据车辆前后轴载荷进行力矩分配,控制目标是在考虑控制执行器约束和车辆稳定性约束的情况下,更加精确稳定地跟踪期望的轨迹;最后,在双移线工况和大曲率工况下进行了仿真实验,结果表明,所设计的控制策略能够有效提高轨迹跟踪精度,降低质心侧偏角峰值和横摆角速度峰值,并保证车辆的横摆稳定性和乘坐舒适性。 展开更多
关键词 智能车辆 四轮独立驱动 轨迹跟踪 模型预测控制 滑模控制
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跨信号制式城际列车追踪间隔计算分析
12
作者 王睿 杨晓 +4 位作者 孟昕然 吴天琪 鲍晶晶 李啸 熊超 《铁道运输与经济》 北大核心 2025年第6期47-55,共9页
列车追踪间隔时间,是衡量铁路通过能力的主要指标之一。近年来,轨道交通四网融合发展受到高度重视,干线铁路与城际铁路普遍采用国家铁路CTCS信号系统,城市轨道交通项目则倾向于应用CBTC,当前亟需解决跨制式间互联互通。通过梳理国内外... 列车追踪间隔时间,是衡量铁路通过能力的主要指标之一。近年来,轨道交通四网融合发展受到高度重视,干线铁路与城际铁路普遍采用国家铁路CTCS信号系统,城市轨道交通项目则倾向于应用CBTC,当前亟需解决跨制式间互联互通。通过梳理国内外不同信号制式互联互通技术的现状与发展趋势,聚焦于既有车载双制式与地面双制式2种条件,深入探讨不同信号制式线路间实现互联互通对列车追踪间隔的具体影响。通过计算与分析,揭示车载双制式技术与地面双制式技术下列车追踪的内在机制,并基于合理假设,针对影响列车追踪间隔的各类因素进行分类计算研究。研究结论为合理设置车载双制式共管区的位置与长度,提升地面双制式线路的通过能力提供参考。 展开更多
关键词 跨信号制式 城际铁路 追踪间隔 四网融合 互联互通
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四轮独立转向车辆路径跟踪控制仿真
13
作者 石奇龙 吴维 +1 位作者 万浩东 苑士华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第10期84-93,共10页
针对四轮独立转向(4WIS)车辆路径跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器。构建了四轮独立转向车辆的跟踪误差模型,结合适应车速的预瞄模型以及消除稳态误差的前馈控制,提升自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度... 针对四轮独立转向(4WIS)车辆路径跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器。构建了四轮独立转向车辆的跟踪误差模型,结合适应车速的预瞄模型以及消除稳态误差的前馈控制,提升自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度与稳定性。仿真结果表明:在中、高速工况下,所设计控制器在横向误差上分别降低了62.0%、54.9%;在低、中、高速条件下,航向误差分别减少了65.5%、51.9%和33.4%,显著改善了传统MPC控制器的性能。同时,前馈预瞄MPC控制器在不同路面附着系数下,表现出更优异的路径跟踪性能及车身姿态控制,特别是在高车速和复杂路况下,其鲁棒性和舒适性均得到明显提升。 展开更多
关键词 四轮转向 路径跟踪 模型预测控制 预瞄模型 前馈控制
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四轴重载无人车辆电液全轮转向系统设计与路径跟踪方法研究
14
作者 陈毅 贺湘宇 +2 位作者 周希亮 范厚禄 吴卓禹 《汽车工程》 北大核心 2025年第8期1559-1572,共14页
四轴重载无人车辆是一种新型特种工程车辆,具有多轴、高承载和大转弯半径的特点,因此,全轮转向系统的研究成为一大难点。本文设计了一种新型四轴重载无人车辆的电液全轮转向系统,并开展了路径跟踪方法的研究。首先,构建了四轴重载无人车... 四轴重载无人车辆是一种新型特种工程车辆,具有多轴、高承载和大转弯半径的特点,因此,全轮转向系统的研究成为一大难点。本文设计了一种新型四轴重载无人车辆的电液全轮转向系统,并开展了路径跟踪方法的研究。首先,构建了四轴重载无人车辆2自由度模型(2-DOF),基于转向阻力和车桥结构的分析,设计了一种新型电液全轮转向系统;然后,提出了一种基于预瞄控制的滑模控制器(PSMC)的路径跟踪方法,实现了对车辆四轴转角的精确控制;最后,基于不同工况,利用联合仿真模型对本文研究内容进行了验证。为验证电液转向系统的稳定性和可行性,搭建了实验平台,展现了该系统良好的动态性能。 展开更多
关键词 四轴重载车辆 无人驾驶 电液全轮转向系统 路径跟踪
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四轮分布式驱动车辆路径跟踪与稳定性控制策略研究
15
作者 陶恩泽 汪选要 《绵阳师范学院学报》 2025年第5期23-31,共9页
为了提高四轮分布式驱动电动汽车路径跟踪及稳定性控制,基于Matlab/Simulink和CarSim建立了四轮分布式驱动电动车辆模型,并设计了车辆稳定性路径跟踪控制策略.控制系统主要由上中下三部分组成,上层稳定性控制模块基于LQR控制器计算出车... 为了提高四轮分布式驱动电动汽车路径跟踪及稳定性控制,基于Matlab/Simulink和CarSim建立了四轮分布式驱动电动车辆模型,并设计了车辆稳定性路径跟踪控制策略.控制系统主要由上中下三部分组成,上层稳定性控制模块基于LQR控制器计算出车辆所需的附加横摆力矩,中层路径跟踪控制模块基于MPC控制器进行路径跟踪,下层力矩分配控制模块根据车辆行驶时所需的力矩大小将其合理分配到各个车轮上.研究结果表明,所提出的稳定性路径跟踪控制策略具有良好效果.在模拟干燥路面工况下,车辆的横向偏差和质心侧偏角分别改善了69.8%,88.9%;在模拟冰雪路面工况下,二者分别改善了80.7%,23.6%,在纵向车速上,也都展示了良好的跟随性,在实现路径跟踪的同时也有效提升了车辆的稳定性. 展开更多
关键词 分布式驱动 四轮转向 横摆力矩控制 路径跟踪控制 稳定性控制
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四轮转向(4WS)车辆行驶稳定性研究现状及展望
16
作者 屠奇明 孙福禄 +1 位作者 辛庆峰 梅光焕 《小型内燃机与车辆技术》 2025年第1期93-96,共4页
四轮转向汽车具有更高的操纵灵活性和行驶稳定性。通过综合分析四轮转向技术在车辆横摆稳定性、侧倾稳定性及轨迹跟踪方面的最新研究成果,揭示了四轮转向技术的发展潜力。同时,展望了四轮转向技术及其控制算法的发展方向,为四轮转向技... 四轮转向汽车具有更高的操纵灵活性和行驶稳定性。通过综合分析四轮转向技术在车辆横摆稳定性、侧倾稳定性及轨迹跟踪方面的最新研究成果,揭示了四轮转向技术的发展潜力。同时,展望了四轮转向技术及其控制算法的发展方向,为四轮转向技术提高车辆稳定性的研究提供了理论支持与参考。 展开更多
关键词 汽车工程 四轮转向 稳定性控制 轨迹跟踪
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超声评估风湿性二尖瓣狭窄及右心功能的应用进展
17
作者 黄云 葛贻珑 《医学研究前沿》 2025年第6期104-106,共3页
风湿性二尖瓣狭窄(Rheumatoid mitral stenosis,RMS)是风湿热炎症累及二尖瓣导致其粘连融合开放面积缩窄的一种心脏瓣膜疾病,持续进展会对RV造成结构性与功能性损伤,影响患者的生命健康。超声心动图是一种快捷、廉价、安全的心脏检查,... 风湿性二尖瓣狭窄(Rheumatoid mitral stenosis,RMS)是风湿热炎症累及二尖瓣导致其粘连融合开放面积缩窄的一种心脏瓣膜疾病,持续进展会对RV造成结构性与功能性损伤,影响患者的生命健康。超声心动图是一种快捷、廉价、安全的心脏检查,临床上常用于风湿性二尖瓣狭窄的诊断,亦能够有效评估右心功能改变,及时发现二尖瓣狭窄患者RV功能受损。 展开更多
关键词 风湿性二尖瓣狭窄 斑点追踪成像 四维RV容积定量 RV功能
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常泰长江大桥超宽两桁节段无应力制造关键技术探索与创新
18
作者 曹林 王强 +1 位作者 魏兆桢 练勇 《现代交通与冶金材料》 2025年第3期21-26,共6页
为保证节段厂内制造与桥位架设、成桥受力状态一致,要求节段在制造过程中采用无应力制作,并且由于高速铁路对轨道平顺性的特殊需求,对节段环口拼接精度这一引起局部线形误差的关键因素需严格控制。为此在常泰长江大桥的钢桁梁节段制造... 为保证节段厂内制造与桥位架设、成桥受力状态一致,要求节段在制造过程中采用无应力制作,并且由于高速铁路对轨道平顺性的特殊需求,对节段环口拼接精度这一引起局部线形误差的关键因素需严格控制。为此在常泰长江大桥的钢桁梁节段制造过程中,提出了节段新型无应力制造胎架支撑、节段无应力制造工艺,基于四点支撑的钢桁梁无应力构型及拼接孔群精度双控的控制工艺和方法。通过对以上工艺和方法的探索与实践,总结了一套超宽两桁节段无应力制造关键技术。解决了常泰长江大桥超宽两桁节段无应力制造难题,为此类桁梁桥的加工制作提供参考。 展开更多
关键词 钢桁梁 无应力制造 轨道平顺性 环口拼接精度 四点支撑
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四履带车辆转向性能仿真研究 被引量：22
19
作者 李勇 姚宗伟 王国强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期34-38,47,共6页
针对四履带车辆特点,建立了考虑履带宽度以及滑转、滑移的四履带车辆稳态转向数学模型,并对模型进行了数值求解,分析了各因素对其稳态转向性能的影响。基于多刚体动力学软件RecurDyn对某四履带车辆进行了虚拟样机转向仿真试验,仿真结果... 针对四履带车辆特点,建立了考虑履带宽度以及滑转、滑移的四履带车辆稳态转向数学模型,并对模型进行了数值求解,分析了各因素对其稳态转向性能的影响。基于多刚体动力学软件RecurDyn对某四履带车辆进行了虚拟样机转向仿真试验,仿真结果与理论计算吻合较好,证明模型具有较高的可靠性。 展开更多
关键词 四履带车辆 转向 数值模拟 数学模型
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四连杆变形履带式机器人的越障性能分析 被引量：14
20
作者 赵希庆 尚建忠 +1 位作者 罗自荣 谢惠祥 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2009年第6期36-39,共4页
提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明... 提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。 展开更多
关键词 四连杆 履带机器人 越障 RECURDYN
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