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捷联惯导系统改进回溯快速对准方法(英文) 被引量：14
1
作者 何泓洋 许江宁 +2 位作者 李京书 李峰 查峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期179-183,共5页
快速性是捷联惯导系统初始对准的一项重要指标。回溯算法通过存储一段时间的陀螺仪和加速度计的数据,并反复加以利用的方式,有效缩短了对准的时间。为了进一步提高初始对准的快速性,设计了一种快速回溯对准方法(FBA)。优化对准方法被用... 快速性是捷联惯导系统初始对准的一项重要指标。回溯算法通过存储一段时间的陀螺仪和加速度计的数据,并反复加以利用的方式,有效缩短了对准的时间。为了进一步提高初始对准的快速性,设计了一种快速回溯对准方法(FBA)。优化对准方法被用于算法的粗对准阶段,为回溯罗经法精对准提供较为准确的初始姿态,进而提高罗经回路的收敛速度。分析了回溯算法的基本原理,设计了快速回溯对准算法的实施过程。实验结果表明,提出的算法能够降低回溯次数,大大减少对准所需的数据量,使得对准的快速性进一步提高。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 初始对准 回溯对准法 快速对准
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严格逆向过程的罗经回溯对准方法 被引量：14
2
作者 李京书 许江宁 +1 位作者 何泓洋 查峰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期348-353,共6页
针对逆向导航技术在实际导航中的应用,通过对逆向导航的迭代过程研究,提出了一种基于罗经法对准的严格正逆向迭代对准。所提方法在收敛速度和对准精度上具有一定优势,并从计算量的角度讨论了算法的实用性和可行性,在一定程度上兼顾了对... 针对逆向导航技术在实际导航中的应用,通过对逆向导航的迭代过程研究,提出了一种基于罗经法对准的严格正逆向迭代对准。所提方法在收敛速度和对准精度上具有一定优势,并从计算量的角度讨论了算法的实用性和可行性,在一定程度上兼顾了对准精度和快速性,对惯导设备的快速反应能力具有重要的现实意义。通过实测数据对所提算法的有效性进行了验证,同时使用不同数据段对准和不同初始姿态下的对准进一步展示了算法的一般性。 展开更多
关键词 回溯法 迭代 惯性导航 初始对准
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抗扰动的捷联惯导系统回溯参数辨识对准法 被引量：4
3
作者 张朝飞 罗建军 侯永利 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期733-738,共6页
针对捷联惯导系统参数辨识对准法航向角估计时间长且收敛速度受到计算初值影响大的问题,提出了将对准用的陀螺和加速度计采样数据存储后按时间进行正向和逆向排列,形成正向序列和逆向序列。由正向导航的解算公式推导出逆向导航的解算公... 针对捷联惯导系统参数辨识对准法航向角估计时间长且收敛速度受到计算初值影响大的问题,提出了将对准用的陀螺和加速度计采样数据存储后按时间进行正向和逆向排列,形成正向序列和逆向序列。由正向导航的解算公式推导出逆向导航的解算公式,利用公式的一致性提出了回溯误差参数辨识对准法。利用抗扰动的惯性系对准算法为回溯参数辨识法提供对准初值,应用回溯参数辨识法对误差参数反复进行逆向和正向辨识后对对准结果进行修正,能够有效提高对准精度。实验结果表明,利用相同时间的采样数据,该算法航向角的对准误差仅为改进前算法的25%。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 抗扰动 回溯 参数辨识对准
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DVL辅助的无人水下航行器回溯式无纬度运动对准方法 被引量：3
4
作者 刘付成 刘瑞鑫 +2 位作者 吴枫 付强文 刘美霞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期555-562,共8页
针对无人水下航行器需要精确的姿态信息而位置信息无法获得或无需提供的应用场景,提出一种多普勒测速仪(DVL)速度辅助的无纬度回溯运动对准方法。在粗对准阶段,通过对惯性系视速度矢量拟合粗略估计惯性导航系统(INS)的姿态矩阵和纬度信... 针对无人水下航行器需要精确的姿态信息而位置信息无法获得或无需提供的应用场景,提出一种多普勒测速仪(DVL)速度辅助的无纬度回溯运动对准方法。在粗对准阶段,通过对惯性系视速度矢量拟合粗略估计惯性导航系统(INS)的姿态矩阵和纬度信息,并完成惯性传感器数据的抽取和存储;在精对准阶段,重复利用粗对准阶段的存储数据完成INS/DVL卡尔曼滤波精对准。采用数据压缩存储和正向回溯导航技术,减小了存储空间和计算量,等效缩短了对准时间。船载实验表明,算法可在初始纬度未知条件下10min完成行进间对准,航向精度达0.085°,与纬度已知的传统对准方法精度相当。 展开更多
关键词 无人水下航行器 INS/DVL组合导航系统 无纬度运动对准 回溯导航
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一种基于回溯过程的里程计辅助SINS初始对准方法 被引量：7
5
作者 林宇森 缪玲娟 周志强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期701-708,共8页
为提高陆用定位定向系统在行进间的初始对准精度,提出了一种基于回溯过程的里程计辅助捷联惯性导航系统行进间对准方法,在一定程度缩短了行进间的初始对准时间。所提方法分为粗对准阶段和精对准阶段。在粗对准阶段,采用基于回溯过程的... 为提高陆用定位定向系统在行进间的初始对准精度,提出了一种基于回溯过程的里程计辅助捷联惯性导航系统行进间对准方法,在一定程度缩短了行进间的初始对准时间。所提方法分为粗对准阶段和精对准阶段。在粗对准阶段,采用基于回溯过程的改进惯性系解析对准提高了初始姿态阵的精度。在精对准阶段,使用基于回溯过程的卡尔曼滤波进一步提高对准和位置估计精度。仿真试验表明,所提方法能够自主高效地完成高精度初始对准和里程计辅助对准期间的位置估计,相比于现有算法其航向角估计精度提高了45.1%,位置估计精度提高了58.1%。 展开更多
关键词 回溯过程 里程计辅助SINS 行进间 初始对准
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一种回溯算法结合数据时序重构融合滤波的初始对准方法 被引量：1
6
作者 杨管金子 李建辰 +1 位作者 国琳娜 黄海 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第3期263-270,共8页
为了在提高鱼雷初始对准精度的同时保证较短的对准时间,文中在采用回溯算法进行初始对准的基础上,通过对存储数据的调用及线下处理,提出一种数据时序重构融合滤波算法,通过对存储数据进行再次调用、整体辨识、特征量提取和时序重构,构... 为了在提高鱼雷初始对准精度的同时保证较短的对准时间,文中在采用回溯算法进行初始对准的基础上,通过对存储数据的调用及线下处理,提出一种数据时序重构融合滤波算法,通过对存储数据进行再次调用、整体辨识、特征量提取和时序重构,构建多级滤波器,与传统“正向—逆向—正向”滤波回溯算法比较,实现了一定时间内滤波估计及对准精度的进一步提高。实航数据的仿真对比试验证明了该方法在精度及时间上的有效性。 展开更多
关键词 鱼雷 初始对准 回溯算法 时序重构 融合滤波
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晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法 被引量：1
7
作者 徐祥 徐大诚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期965-971,共7页
针对传统方式需要对准时间长的问题,提出一种晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法,实现了快速初始对准的目的。首先,给出了导航惯性系粗对准的基本原理,分析了导航惯性系粗对准在回溯过程中的作用。其次,对捷联惯导系统初始对准过程进... 针对传统方式需要对准时间长的问题,提出一种晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法,实现了快速初始对准的目的。首先,给出了导航惯性系粗对准的基本原理,分析了导航惯性系粗对准在回溯过程中的作用。其次,对捷联惯导系统初始对准过程进行了深入的研究,利用导航惯性系建立精对准系统误差模型,将晃动基座时变姿态误差角估计问题转换为时不变姿态误差角估计问题,进而为正向-正向回溯对准奠定了理论基础。在此基础上,详细分析了正向-正向回溯对准的基本原理和设计方法。最后,通过设计仿真实验,验证了本文设计的对准方法可以在303 s内实现晃动基座上航向误差优于0. 1°的对准精度。试验结果表明,本文提出的方法具有计算效率高、对准时间短、对准精度高的优点。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统(SINS) 正向-正向回溯对准 导航惯性系误差模型 晃动基座对准
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两种带约束的序列比对算法
8
作者 胡婕 业宁 +2 位作者 崔静 张俊杰 张倩倩 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第6期653-656,共4页
通过理论证明,得出了当距离函数中惩罚因子φ=0时的解应满足的条件,并在此基础上改进两种最长公共子序列的优化算法,使之能够求解出带约束的序列比对问题。这两种改进算法的时间复杂度分别为O(nmr)和O(nm(r+1)),空间复杂度分别为O(nmr)... 通过理论证明,得出了当距离函数中惩罚因子φ=0时的解应满足的条件,并在此基础上改进两种最长公共子序列的优化算法,使之能够求解出带约束的序列比对问题。这两种改进算法的时间复杂度分别为O(nmr)和O(nm(r+1)),空间复杂度分别为O(nmr)和O((n+m)(r+1))。推导出算法应满足在两序列中插入的空位符数目分别为(m-l)和(n-l),使比对结果中不会出现错配,保证了比对的质量。实现了基于回溯的改进算法,验证了其求解带约束的序列比对问题的有效性。 展开更多
关键词 生物信息学 带约束的序列比对 距离函数 回溯 分而治之
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单轴旋转捷联惯导系统回溯式对准方法 被引量：3
9
作者 成研 李强 +2 位作者 付强文 秦永元 张凤娥 《航空精密制造技术》 2018年第1期16-20,共5页
针对单轴旋转捷联惯导系统快速高精度对准的要求,设计了一种压缩和存储少量数据的回溯式对准方法。首先进行实时的惯性系双矢量定姿粗对准获得初始时刻的姿态矩阵,同时每秒抽取和存储关键数据;待粗对准结束后,利用初始姿态和存储数据进... 针对单轴旋转捷联惯导系统快速高精度对准的要求,设计了一种压缩和存储少量数据的回溯式对准方法。首先进行实时的惯性系双矢量定姿粗对准获得初始时刻的姿态矩阵,同时每秒抽取和存储关键数据;待粗对准结束后,利用初始姿态和存储数据进行回溯卡尔曼滤波精对准,并对惯性测量组件和转位机构之间的安装杆臂进行在线估计。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 初始对准 旋转调制 回溯导航 惯性导航
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严格逆向过程的捷联惯导快速回溯对准
10
作者 李斌 蔡春龙 孟祥涛 《导航与控制》 2018年第5期49-53,共5页
回溯对准是利用高性能计算机反复进行正向和逆向导航解算来实现惯导系统的初始对准。对捷联惯导系统回溯参数辨识对准技术进行了研究,首次将严格逆向过程用在常规回溯对准中,其逆向过程不采用常规的近似解算,而是严格由正向过程的终点... 回溯对准是利用高性能计算机反复进行正向和逆向导航解算来实现惯导系统的初始对准。对捷联惯导系统回溯参数辨识对准技术进行了研究,首次将严格逆向过程用在常规回溯对准中,其逆向过程不采用常规的近似解算,而是严格由正向过程的终点递推至起点,这可有效缩短惯导姿态失准角的估计时间,从而可相应提高捷联惯导在相同对准精度下的对准速度。最后,利用光纤陀螺捷联惯导系统进行了离线对准试验。结果表明,该对准方法的对准时间比常规回溯对准法缩短了1/3以上,证明了该对准方法的正确性、可行性。 展开更多
关键词 捷联惯导 快速对准 回溯对准 正逆向导航 参数辨识
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