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题名基于视觉的并联机床位姿测量研究
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作者
张天虎
钟建琳
彭宝营
王鹏家
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第16期68-73,共6页
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文摘
为准确测量并联机床的位姿,提高并联机床的运动精度,提出一种基于视觉的位姿测量方法用于并联机构的末端位姿检测。采用Femto深度相机作为测量设备搭建测量平台,并用棋盘格标定板和MATLAB对相机进行标定;将标靶置于动平台进行位姿采集,利用点云库对采集后的数据进行过滤和提取;最后,将计算出的实际位姿与输入位姿进行实验比较。结果表明:X、Y、Z轴的最大误差分别为0.071、0.047、0.394 mm,绕X、Y、Z轴旋转的最大误差分别为0.09°、0.09°、0.14°,满足精度要求,证明了此方法的有效性。此方法操作高效便捷、成本低廉,在保证高检测精度的同时,可为位姿测量和后续标定实验提供新思路。
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关键词
并联机床
点云处理
femto深度相机
位姿测量
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Keywords
parallel machine tool
point cloud processing
femto depth camera
pose measurement
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分类号
TH115
[机械工程—机械设计及理论]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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