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基于PFC的车载充电机交错并联AC/DC变换器的研究
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作者 刘海超 祝龙记 +1 位作者 温晨 刘佳乐 《电力电子技术》 2026年第1期46-52,共7页
车载充电机是电动汽车获取电能的核心部件,其输入电流谐波和动态响应特性直接影响充电效率与电网兼容性。针对传统的基于功率因数校正(PFC)无桥Boost变换器拓扑在电流过零点易产生尖峰畸变、负载突变时电压调节滞后的问题,本文提出了一... 车载充电机是电动汽车获取电能的核心部件,其输入电流谐波和动态响应特性直接影响充电效率与电网兼容性。针对传统的基于功率因数校正(PFC)无桥Boost变换器拓扑在电流过零点易产生尖峰畸变、负载突变时电压调节滞后的问题,本文提出了一种基于PFC的交错并联无桥Boost变换器结构的模型预测电流控制(MPCC)结合负载电流前馈的复合控制策略。通过MPCC实现电感电流快速跟踪与谐波抑制,同时引入负载电流前馈补偿机制以抵消负载扰动对母线电压的影响。仿真结果表明,所提交错并联无桥Boost变换器结构及控制策略能较好解决上述问题,提升了车载充电机抗扰能力和响应速度。 展开更多
关键词 变换器 功率因数校正 交错并联 电流控制 负载电流前馈
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光伏微电网直流母线电压线性自抗扰控制策略 被引量:1
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作者 洪帆 祝龙记 《电工技术》 2025年第2期32-36,共5页
针对光伏直流微电网并网运行中母线电压出现较大波动的问题,提出一种基于线性自抗扰的直流母线电容电流前馈控制策略。该控制策略在以线性自抗扰电压外环控制器调节母线电压的基础上,无需额外增加传感器设备,利用线性扩张状态观测器的... 针对光伏直流微电网并网运行中母线电压出现较大波动的问题,提出一种基于线性自抗扰的直流母线电容电流前馈控制策略。该控制策略在以线性自抗扰电压外环控制器调节母线电压的基础上,无需额外增加传感器设备,利用线性扩张状态观测器的观测量构建出母线电容电流观测值,将其前馈经稳态阈值判断环节后作为有功电流内环的参考值,进而控制双向变换器与大电网进行功率交换,以此来有效抑制较大的母线电压波动。最后,仿真验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 线性自抗扰 母线电压 电容电流 前馈控制
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适用于不同阻抗特性端口的宽频模块化阻抗测量装置设计及控制研究
3
作者 苏纪豪 曾成碧 +3 位作者 苗虹 杨小宝 赵昱翔 王典浪 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第18期142-153,共12页
为满足电力系统中不同阻抗特性端口的谐波阻抗测量要求,研究了一种模块化阻抗测量装置。所研究的阻抗测量装置包含一个前级整流电路和级联模块化H桥变流器。为实现在宽频带内对不同频率、大小与特性的谐波阻抗进行测量,利用整流器的输... 为满足电力系统中不同阻抗特性端口的谐波阻抗测量要求,研究了一种模块化阻抗测量装置。所研究的阻抗测量装置包含一个前级整流电路和级联模块化H桥变流器。为实现在宽频带内对不同频率、大小与特性的谐波阻抗进行测量,利用整流器的输出电压变化实现装置输出扰动的幅值调整,在H桥变流器的控制中引入宽频参考信号实现装置输出扰动的频率调整。并在装置的输出端引入负载电阻,根据待测端口阻抗大小,实现谐波电压或电流信号注入的切换,以提升谐波阻抗测量精度。此外,在变流器控制中引入电流前馈以避免背景谐波对装置输出扰动的干扰。最后利用RTDS在线实时仿真验证了该测量装置可灵活实现不同电压等级下的谐波阻抗测量,端口测量范围满足1~5000 Hz,单次的谐波注入带宽可达200 Hz,包含21个谐波频率点。相较于非干预式和传统干预式测量方法,该测量装置测量阻抗结果误差不超过0.5%,满足测量精度要求。 展开更多
关键词 阻抗测量 可变模式注入 宽频谐波扰动注入 整流器控制 级联H桥变流器 电流前馈控制
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基于前馈补偿PR控制的MMC环流抑制研究
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作者 李富强 朱晨烜 《电气自动化》 2025年第4期62-65,共4页
在电力传输领域,模块化多电平换流器已经成为直流输电系统的优选方案。然而,模块化多电平换流器在运行时可能会遇到由于相位能量不均匀分配而引起的内部环流问题,这不仅会导致桥臂电流失真,还会增加系统损耗。为了有效抑制各阶环流,提... 在电力传输领域,模块化多电平换流器已经成为直流输电系统的优选方案。然而,模块化多电平换流器在运行时可能会遇到由于相位能量不均匀分配而引起的内部环流问题,这不仅会导致桥臂电流失真,还会增加系统损耗。为了有效抑制各阶环流,提出了一种基于前馈补偿的比例谐振控制器控制方法,可以有效地抑制二阶和高阶环流分量,改善输电系统的电压和电流质量。最后进行仿真试验。结果表明:与传统的环流抑制相比较,所提方法展现了更佳的环流抑制能力和更快速的动态反应,证实了其在提升系统稳定性和性能方面的有效性与可行性。 展开更多
关键词 电力传输 换流器 环流 前馈补偿 比例谐振控制
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煤矿电网用SVG控制策略优化设计
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作者 徐洋 《江西煤炭科技》 2025年第2期190-192,共3页
在分析电压型SVG主电路结构、工作原理的基础上,设计基于ip-iq电流检测的改进型PIR电流前馈解耦控制策略,设计基于全局均压控制、相间均压控制、相内均压控制的直流侧电容电压分层控制策略,最后完成仿真以及实验。
关键词 SVG主电路 电流前馈解耦控制 电压分层控制 无功补偿 谐波抑制
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一种抑制航空电源车三相交流侧负序电流不平衡的控制策略
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作者 代博文 李勋章 +1 位作者 孔屹刚 梁琦 《自动化与仪表》 2025年第12期26-29,35,共5页
为提高航空电源车供电输出的稳定性,该文提出一种基于前馈补偿PI的抑制航空电源车三相交流侧负序电流不平衡的控制策略。该策略经仿真对比,能够有效地抑制负序电流,同时经实验分析,验证了所提策略对抑制航空电源车三相交流侧负序电流不... 为提高航空电源车供电输出的稳定性,该文提出一种基于前馈补偿PI的抑制航空电源车三相交流侧负序电流不平衡的控制策略。该策略经仿真对比,能够有效地抑制负序电流,同时经实验分析,验证了所提策略对抑制航空电源车三相交流侧负序电流不平衡的有效性、适用性以及实时性。 展开更多
关键词 航空电源车 前馈补偿PI 抑制负序电流不平衡
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基于前馈间接定子量控制的牵引系统干扰电流抑制策略
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作者 胡仙 陈科 +2 位作者 袁科亮 王文韬 陈启会 《机车电传动》 2025年第3期133-139,共7页
轨道车辆运行过程中产生的干扰电流会对铁路沿线的轨道信号系统、通信设备造成干扰,严重时可能影响列车安全运营。为解决该问题,文章从中间直流侧能量波动出发,提出了一种基于前馈间接定子量控制的轨道干扰电流抑制策略,该策略针对中间... 轨道车辆运行过程中产生的干扰电流会对铁路沿线的轨道信号系统、通信设备造成干扰,严重时可能影响列车安全运营。为解决该问题,文章从中间直流侧能量波动出发,提出了一种基于前馈间接定子量控制的轨道干扰电流抑制策略,该策略针对中间直流侧噪声成分的波动进行快速转矩补偿调节,进而有效抑制了干扰电流,确保了干扰电流谐波不超过标准限值,满足了信号系统及轨旁设备复杂多样的要求。 展开更多
关键词 轨道车辆 牵引变流器 信号系统 干扰电流 前馈间接定子量控制 快速转矩响应
原文传递
一种数字控制厚膜混合集成开关电源设计
8
作者 邹扬 宋芹 吴承龙 《电器与能效管理技术》 2025年第8期34-38,84,共6页
基于数字电源控制器原理和厚膜混合集成工艺,设计一款28 V输入5 V/40 A输出数字控制厚膜混合集成开关电源样机。围绕主电路与数字控制电路展开原理分析及参数设计,并对输入电压前馈与输出电压反馈的数字控制环路进行仿真。后经实验表明... 基于数字电源控制器原理和厚膜混合集成工艺,设计一款28 V输入5 V/40 A输出数字控制厚膜混合集成开关电源样机。围绕主电路与数字控制电路展开原理分析及参数设计,并对输入电压前馈与输出电压反馈的数字控制环路进行仿真。后经实验表明,样机具有良好的稳态特性和动态特性,验证了设计方案的正确性与可行性。 展开更多
关键词 厚膜混合集成 数字控制 电压前馈 低压大电流
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基于改进型极值搜索算法的压缩机转速脉动抑制方法
9
作者 刘照旭 储剑波 +1 位作者 李超 韩亚 《电机与控制应用》 2025年第11期1148-1159,共12页
【目的】单转子压缩机具有体积小、可靠性高以及成本效益显著的优势,因此被广泛应用于家用空调领域。然而,单转子压缩机转子旋转时产生的不平衡离心力导致其负载存在周期性波动,产生转速脉动和振动噪声,且在压缩机低频运行时更加严重。... 【目的】单转子压缩机具有体积小、可靠性高以及成本效益显著的优势,因此被广泛应用于家用空调领域。然而,单转子压缩机转子旋转时产生的不平衡离心力导致其负载存在周期性波动,产生转速脉动和振动噪声,且在压缩机低频运行时更加严重。为解决此问题,本文提出了一种基于极值搜索算法(ESA)的压缩机转速脉动抑制方法,旨在提高压缩机在低频工况下的转速稳定性。【方法】首先,分析了单转子压缩机正常工作时的负载特性。在此基础上,提出了一种根据负载转矩直流分量和基波分量的叠加值构造前馈补偿电流的控制方法。然后,证明了在补偿增益和相位偏移角变化时,电机转速波动幅值存在极值,并利用ESA根据转速波动幅值动态调节补偿电流的幅值和相位偏移角,从而实现自适应转速脉动抑制。最后,针对传统ESA存在的收敛速度缓慢问题,提出了一种基于不完全微分比例积分微分控制的改进型ESA,以提升响应速度。【结果】利用Plecs软件进行仿真,结果表明在中低速或者变转矩工况下,采用基于传统ESA的电流补偿方法后,压缩机转速脉动得到了大幅抑制;采用基于本文所提改进型ESA的电流补偿方法后,相较于传统ESA,在保证稳态性能的同时提升了算法的收敛速度,优化了动态性能。【结论】本文所提基于改进型ESA的压缩机转速脉动抑制方法能实现各种工况下前馈补偿电流幅值和相位偏移角的最优调节,有效减小负载转矩波动导致的转速脉动,为压缩机驱动系统的控制优化和各种先进算法的结合提供了新思路。 展开更多
关键词 单转子压缩机 负载转矩波动 前馈补偿电流 极值搜索算法 不完全微分比例积分微分控制
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同相牵引供电系统控制策略研究及仿真分析 被引量:13
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作者 黄小红 李群湛 +1 位作者 杨乃琪 舒泽亮 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期43-47,共5页
针对电气化铁道的谐波、无功、负序及电分相等问题,讨论了采用Scott平衡变压器与综合潮流控制器(IPFC)构成的同相供电系统。提出IPFC直流侧电压PI均值前馈控制策略,可准确控制变压器副边电流幅值均衡,实现系统负序的完全补偿。为改善传... 针对电气化铁道的谐波、无功、负序及电分相等问题,讨论了采用Scott平衡变压器与综合潮流控制器(IPFC)构成的同相供电系统。提出IPFC直流侧电压PI均值前馈控制策略,可准确控制变压器副边电流幅值均衡,实现系统负序的完全补偿。为改善传统控制方法谐波含量高、直流侧电压波动大的不足,提出直流侧电流均值前馈控制策略。所提方法使系统具有良好的动态特性、稳定性及较小的稳态误差,且在牵引和再生制动工况下均适用。仿真分析验证了所提方法的有效性与正确性。 展开更多
关键词 同相牵引供电系统 综合潮流控制器 滞环比较控制 前馈控制 PI均值前馈控制 电流均值 再生制动 补偿 电气化铁道
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采用双环控制的光伏并网逆变器低电压穿越 被引量:40
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作者 张雅静 郑琼林 +1 位作者 马亮 卢远宏 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期136-141,共6页
依据国网电力科学研究院公布的《光伏电站接入电网技术规定》,提出了光伏并网系统基于前馈控制的低电压穿越优化控制策略。前馈控制策略通过将电网电压以及负载电流的变化引入电流环,能有效加快电流环对扰动的反应速率,抵消电网的影响。... 依据国网电力科学研究院公布的《光伏电站接入电网技术规定》,提出了光伏并网系统基于前馈控制的低电压穿越优化控制策略。前馈控制策略通过将电网电压以及负载电流的变化引入电流环,能有效加快电流环对扰动的反应速率,抵消电网的影响。500kW光伏逆变器的试验结果表明,本文所采用的控制策略有良好的动态性能,能抑制电网电压跌落时的逆变器过电流,保障系统正常运行。 展开更多
关键词 光伏并网 电压跌落 前馈控制 限流
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直驱风电机组直流母线电压波动抑制策略及机理研究
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作者 孙伟鹏 《红水河》 2025年第3期90-95,100,共7页
为提升直驱风电机组在电网扰动下的运行稳定性,笔者深入探究直流母线电压波动原理。针对电网扰动引发的机侧与网侧变流器能量交换不平衡问题,提出一种基于电流前馈控制的直流电压波动抑制策略,通过引入机侧转子电流与并网点电流信号,对... 为提升直驱风电机组在电网扰动下的运行稳定性,笔者深入探究直流母线电压波动原理。针对电网扰动引发的机侧与网侧变流器能量交换不平衡问题,提出一种基于电流前馈控制的直流电压波动抑制策略,通过引入机侧转子电流与并网点电流信号,对网侧换流器的电流参考信号进行前馈补偿,并设计低通滤波器防止控制器频繁动作。在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,验证所提策略的有效性。结果表明,该策略可使直流电压波动降低约10.2%,并网电流总谐波畸变率从6.78%降至3.09%,有效提升直流母线电压控制动态性能,改善电能质量,为直驱风电机组可靠运行提供保障。 展开更多
关键词 直驱风机 直流母线电压波动 前馈控制 网侧与机侧变流器 并网电流质量
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基于前馈电流控制斜坡补偿的Boost功率因数校正零交越失真研究 被引量:5
13
作者 李娅妮 杨银堂 +1 位作者 朱樟明 强玮 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期2237-2242,共6页
该文提出了一种前馈电流控制的斜坡补偿方法,将该方法引入到临界导通Boost功率因数校正(PFC)转换器的设计中,以减小零交越失真问题,改善谐波电流和频率对系统的限制。基于临界导通Boost PFC转换器的拓扑结构,理论分析了前馈电流控制斜... 该文提出了一种前馈电流控制的斜坡补偿方法,将该方法引入到临界导通Boost功率因数校正(PFC)转换器的设计中,以减小零交越失真问题,改善谐波电流和频率对系统的限制。基于临界导通Boost PFC转换器的拓扑结构,理论分析了前馈电流控制斜坡补偿技术对脉冲宽度调制(PWM)信号占空比的调制作用,推导出补偿斜率与输入线电压的关系式,迫使线电压零交越点附近的电流跟随电压变化。仿真和测试结果表明,该方法可有效抑制零交越失真现象,提高系统的动态性能,尤其在高频及轻负载情况下。测得Boost PFC转换器的总谐波失真(THD)仅为3.8%,功率因数0.988,负载调整率3%,线性调整率小于1%,效率达到97.3%。有效芯片面积为1.61×1.52 mm2。 展开更多
关键词 前馈电流控制 斜坡补偿 Boost功率因数校正(PFC) 零交越失真
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汽油发电机转速前馈–反馈控制系统 被引量:4
14
作者 段其昌 段盼 +2 位作者 董平 程伟 林森 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期525-530,共6页
汽油机的转速稳定性是影响汽油发电机电气性能指标的一个重要因素,本文在分析其工作原理的基础上提出了一种电流前馈、转速负反馈式的系统结构,并且把反馈控制器设计为模糊控制、PID控制和保持模态相结合的多模态控制器.利用MATLAB工具... 汽油机的转速稳定性是影响汽油发电机电气性能指标的一个重要因素,本文在分析其工作原理的基础上提出了一种电流前馈、转速负反馈式的系统结构,并且把反馈控制器设计为模糊控制、PID控制和保持模态相结合的多模态控制器.利用MATLAB工具进行的仿真和实际配机试验结果都表明,采用此算法后该转速控制系统的稳态性能和动态切换性能都比采用常规PID控制时有明显改善,证实了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 汽油发电机 电流前馈 多模态控制 模糊控制
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多相交错并联DC-DC变换器单电流传感器控制策略 被引量:16
15
作者 郭强 李山 +1 位作者 谢诗云 杨奕 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期964-975,共12页
针对多相交错并联DC-DC变换器相间均流问题,该文提出一种具有动态均流能力的单电流传感器控制策略。首先,根据变换器工作模态建立全息数学模型,深入分析造成相间电流不平衡的成因,推导出稳态下各相电流与寄生电阻、负载电流及占空比解... 针对多相交错并联DC-DC变换器相间均流问题,该文提出一种具有动态均流能力的单电流传感器控制策略。首先,根据变换器工作模态建立全息数学模型,深入分析造成相间电流不平衡的成因,推导出稳态下各相电流与寄生电阻、负载电流及占空比解析表达式。其次,考虑器件非理想特性,利用恒定占空比交替测试法估算各相寄生电阻;将电压环控制器输出量作为基准值,引入占空比补偿因子实现相间电流均衡。然后,基于系统小信号模型利用频域法对控制环路进行分析,辅助Matlab/SISO设计工具,优化控制器零点位置与环路增益,并利用根轨迹研究负载变化对系统稳定性影响;同时增加负载电流前馈补偿环路以降低输出阻抗,进一步改善系统动态性能。最后,搭建三相交错并联Buck变换器数字控制实验样机进行稳态与动态测试,其结果验证了所提出控制策略的可行性与正确性。 展开更多
关键词 交错并联变换器 单电流传感器 均流 前馈控制
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基于重复控制的三相并网控制系统前馈方法 被引量:3
16
作者 陈基锋 姚文熙 吕征宇 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2011年第6期9-10,22,共3页
蓄电池的能量回收系统在向电网馈电的过程中,电网的波动将会使其输出电流畸变,特别是系统工作于轻载时,通常采用电网电压的前馈控制来抵消电网的影响。在此设计了一套能量回收三相并网系统,在现有并网电流控制方法的基础上,提出将重复... 蓄电池的能量回收系统在向电网馈电的过程中,电网的波动将会使其输出电流畸变,特别是系统工作于轻载时,通常采用电网电压的前馈控制来抵消电网的影响。在此设计了一套能量回收三相并网系统,在现有并网电流控制方法的基础上,提出将重复控制引入到电网电压前馈计算,以抑制电网周期性的扰动和电网突变对系统前馈的影响,提高并网电流的跟踪精度。实验结果表明,该控制方法易于实现,系统工作时动态响应好,并网电流谐波含量低。 展开更多
关键词 控制系统 并网电流 前馈 重复控制
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基于前馈控制的等离子体电源恒流控制策略 被引量:5
17
作者 陈桂涛 刘春强 +2 位作者 孙强 钟彦儒 尹忠刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期187-195,共9页
为抑制负载扰动对恒流控制的影响,针对等离子体负载需求,提出一种基于前馈控制的等离子体电源恒流控制策略。首先根据恒流源的开环传递矩阵,探讨输出导纳对恒流电源负载扰动的影响机理,然后在分析等离子体负载模型以及电弧放电所带来的... 为抑制负载扰动对恒流控制的影响,针对等离子体负载需求,提出一种基于前馈控制的等离子体电源恒流控制策略。首先根据恒流源的开环传递矩阵,探讨输出导纳对恒流电源负载扰动的影响机理,然后在分析等离子体负载模型以及电弧放电所带来的负载扰动问题的基础上,将电压前馈控制引入电流闭环中。从降低恒流控制变换器的等效导纳的角度,进行电压前馈补偿函数的设计,并分析负载模型参数对前馈补偿函数的影响,对比引入电压前馈控制前后负载扰动的噪声衰减情况。仿真和实验结果表明,基于前馈控制的等离子体电源恒流控制策略能有效抑制等离子体负载突变对恒流输出的扰动,改善了恒流控制系统的动态响应性能,并对减少溅射镀层缺陷、提高膜层质量有良好的效果。 展开更多
关键词 前馈控制 恒流源 等离子体负载 输出导纳
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具有V2G功能的电动汽车快速充放电方法 被引量:27
18
作者 吴凯 程启明 +2 位作者 李明 白园飞 陈根 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期30-34,共5页
为充分发挥电动汽车的能量双向流动特性,提出一种具有V2G功能的电动汽车快速充放电方法。可逆充放电机主要包括可逆PWM整流器和双向DC/DC变换器。可逆PWM整流器采用前馈解耦的电压电流双闭环控制,并用LCL滤波代替L滤波,在保证相同滤波... 为充分发挥电动汽车的能量双向流动特性,提出一种具有V2G功能的电动汽车快速充放电方法。可逆充放电机主要包括可逆PWM整流器和双向DC/DC变换器。可逆PWM整流器采用前馈解耦的电压电流双闭环控制,并用LCL滤波代替L滤波,在保证相同滤波效果条件下,降低电感值并提高了系统的响应速度;双向DC/DC变换器采用电流闭环控制来有效控制充放电电流维持在恒定值,采用脉冲充电和恒流放电使电动汽车的充放电电流维持在35 A左右,实现快速充放电功能。仿真结果证明了所提方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 电动汽车 电池 V2G 可逆PWM整流器 双向DC DC变换器 脉冲充电 恒流放电 前馈控制
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有源滤波器故障诊断与容错控制改进策略的研究 被引量:8
19
作者 汪玉凤 孟庆达 +1 位作者 刘涛 李国华 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第13期145-150,共6页
为了能够改善并联型三相四开关有源电力滤波器的容错能力,提高滤波器的可靠性,针对SAPF(Shunt Active Power Filter,SAPF)的故障诊断策略,提出了一种能够快速反应故障类型和故障位置的混杂系统模型法。通过对系统输出电流残差演变规律... 为了能够改善并联型三相四开关有源电力滤波器的容错能力,提高滤波器的可靠性,针对SAPF(Shunt Active Power Filter,SAPF)的故障诊断策略,提出了一种能够快速反应故障类型和故障位置的混杂系统模型法。通过对系统输出电流残差演变规律的判断,识别故障源。再运用对应容错切换策略切除故障桥臂,使SAPF在容错状态下继续工作。同时,通过对SAPF补偿算法的研究,得出了更适合SAPF容错切换的电源电流跟踪补偿策略。并在此基础上添加了前馈控制来消除容错状态下直流侧分裂电容中点电位不平衡的影响,使补偿效果更好。实验和仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 电流残差 混杂系统 电源电流跟踪补偿 前馈控制
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加速度前馈在高精度伺服跟踪系统中的应用研究 被引量:7
20
作者 杨辉 吴钦章 +1 位作者 范永坤 李艳平 《光电技术应用》 2007年第6期48-51,共4页
简要介绍了含有前馈校正的复合控制系统,给出了三闭环控制系统的2种双前馈控制方案,详细推导了这2种方案前馈系数的确定过程,经比较得出了速度、加速度双前馈控制方案优于速度、电流双前馈控制方案.最后,对系统加入加速度前馈前后进行... 简要介绍了含有前馈校正的复合控制系统,给出了三闭环控制系统的2种双前馈控制方案,详细推导了这2种方案前馈系数的确定过程,经比较得出了速度、加速度双前馈控制方案优于速度、电流双前馈控制方案.最后,对系统加入加速度前馈前后进行了实验比较,结果表明,加速度前馈的加入,有效提高了系统跟踪机动目标的能力. 展开更多
关键词 复合控制 加速度前馈 电流前馈
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