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基于双前馈-改进串级PID的设施蔬菜表型信息采集稳衡云台设计与试验
1
作者 于海业 张楠 +4 位作者 潘智浩 付含冰 张晨曦 姜然哲 张蕾 《农业机械学报》 北大核心 2026年第1期30-40,共11页
针对设施蔬菜表型信息采集过程中,由于地形不平整产生3~6 Hz振动造成采集装置出现高频小角度倾斜、动态响应滞后,进而导致采集图像分辨率下降等问题,设计了基于重力补偿角加速度双前馈改进串级PID复合控制系统的适用设施表型采集装置的... 针对设施蔬菜表型信息采集过程中,由于地形不平整产生3~6 Hz振动造成采集装置出现高频小角度倾斜、动态响应滞后,进而导致采集图像分辨率下降等问题,设计了基于重力补偿角加速度双前馈改进串级PID复合控制系统的适用设施表型采集装置的稳衡云台。硬件上,针对30 cm窄行距与多源传感器搭载需求,设计300 mm×280 mm×250 mm单臂稳衡云台,整机仅5 kg,最大负载能力达15 kg。集成X Y Z轴重心滑轨,将负载重心偏差控制在±5 mm,由此引起的重力矩波动小于0.5 N·m。控制策略上,通过线性拟合构建重力补偿前馈模型(R^(2)=0.9912),以抵消重力矩干扰。提出内环速度环叠加外环位置环的改进串级PID,引入积分分离、积分限幅及误差过零复位机制,解决传统PID小角度调整积分饱和问题,稳态误差控制在0.1°以内。融合载体与云台双IMU角加速度前馈,抵消采集车2~3 m/s^(2)启停/转向带来的惯性扰动。运行效果验证试验表明,复合控制使系统阶跃响应时间缩短80%且全程无超调。采集车以0.5 m/s行驶时,云台三轴角度围绕目标值小幅度振荡,其中横滚轴角度±0.5°、俯仰轴角度±0.3°、航向轴角度±0.2°,满足设施蔬菜表型采集对姿态稳定性的要求。 展开更多
关键词 设施蔬菜 表型信息 稳衡云台 双前馈 串级pid
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压电陶瓷作动器的PID跟踪控制研究
2
作者 梁晋华 何瑾 《山东工业技术》 2026年第1期42-47,共6页
针对压电陶瓷作动器在进行信号跟踪时形成的迟滞环以及非线性现象,使用了高斯过程回归的数学方法进行建模,并采用共轭梯度法辨识模型超参数;将采集到的输入输出数据进行交换,代入到所建模型中进行训练得出其逆模型,逆模型在前馈回路中... 针对压电陶瓷作动器在进行信号跟踪时形成的迟滞环以及非线性现象,使用了高斯过程回归的数学方法进行建模,并采用共轭梯度法辨识模型超参数;将采集到的输入输出数据进行交换,代入到所建模型中进行训练得出其逆模型,逆模型在前馈回路中进行逆补偿控制,同时反馈回路引入PID控制进行参数调节,实时有效的跟踪压电陶瓷作动器的输出信号;最后搭建了相关的实验装置平台,对提出的压电陶瓷作动器高斯模型以及跟踪控制效果进行了仿真实验测试。实验结果表明,系统建模的相对误差均小于0.0219,同时跟踪10 Hz~100 Hz单一频率信号的相对误差值的大小均在5%以下,能够很好地达到实际静态建模的目的和要求。 展开更多
关键词 压电陶瓷作动器 迟滞非线性 共轭梯度法 前馈逆补偿 pid控制
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Non-linear performance analysis and voltage control of MFC based on feedforward fuzzy logic PID strategy 被引量:9
3
作者 LUO Qing-zhu AN Ai-min +1 位作者 ZHANG Hao-chen MENG Fan-cheng 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第12期3359-3371,共13页
Microbial fuel cell(MFC)is a kind of promising clean power supply energy equipment,but serious nonlinearities and disturbances exist when the MFC runs,and it is an important topic to guarantee that the output voltage ... Microbial fuel cell(MFC)is a kind of promising clean power supply energy equipment,but serious nonlinearities and disturbances exist when the MFC runs,and it is an important topic to guarantee that the output voltage reaches the setting value quickly and smoothly.Regulating the feeding flow is an effective way to achieve this goal,and especially,the satisfactory results can be achieved by regulating anode feeding flow.In this work,a feedforward fuzzy logic PID algorithm is proposed.The fuzzy logic system is introduced to deal with the non-linear dynamics of MFC,and corresponding PID parameters are calculated according to defuzzification.The magnitude value of the current density is used to simulate the value of the external load.The simulation results indicate that the MFC output voltage can track the setting value quickly and smoothly with the proposed feedforward fuzzy logic PID algorithm.The proposed algorithm is more efficient and robust with respect to anti-disturbance performance and tracking accuracy than other three control methods. 展开更多
关键词 microbial fuel cell feedforward fuzzy logic pid nonlinear performance analysis output voltage tracking
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基于前馈DMC-PID的SCR脱硝系统串级预测控制
4
作者 丛日学 刘宗奇 陈立军 《吉林电力》 2025年第1期5-10,30,共7页
针对选择性催化还原(Selective Catalytic Reduction,SCR)脱硝系统优化控制问题,利用粒子群算法进行全工况系统辨识;基于动态矩阵控制(Dynamic Matrix Control,DMC)理论提出了一种带前馈的全工况DMC-PID串级控制策略,并搭建前馈DMC-PID... 针对选择性催化还原(Selective Catalytic Reduction,SCR)脱硝系统优化控制问题,利用粒子群算法进行全工况系统辨识;基于动态矩阵控制(Dynamic Matrix Control,DMC)理论提出了一种带前馈的全工况DMC-PID串级控制策略,并搭建前馈DMC-PID控制框架。仿真结果显示,该方法超调更小,调节速度更快,优于其他控制,尤其在低工况下效果更为明显;同时在扰动实验中,也验证了该方法较强的抗干扰能力,可以实现SCR脱硝系统优化控制。 展开更多
关键词 SCR脱硝系统 前馈DMC-pid 全工况模型 串级预测控制
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基于前馈PID的应急救援四旋翼无人机安全控制研究
5
作者 孟冬月 黄玉钏 +2 位作者 韩国祥 李红臣 王棚飞 《计算机科学》 北大核心 2025年第S2期995-1003,共9页
为保障四旋翼无人机在应急救援现场安全可靠作业,针对应急救援现场四旋翼无人机信息体系统交互不规范的问题,提出了应急救援四旋翼无人机系统救援现场空间信息体,并基于密码学对应急救援指挥部控制模块和控制信号进行完整性和保密性验... 为保障四旋翼无人机在应急救援现场安全可靠作业,针对应急救援现场四旋翼无人机信息体系统交互不规范的问题,提出了应急救援四旋翼无人机系统救援现场空间信息体,并基于密码学对应急救援指挥部控制模块和控制信号进行完整性和保密性验证。同时,为了保证四旋翼无人机按照应急救援指挥部控制信号稳定飞行,建立了应急救援四旋翼无人机动力学模型,设计了基于前馈PID的应急救援四旋翼无人机位姿控制器,最后利用Python的Cryptography和Matlab的Simulink开展联合实验。实验结果表明,使用的密码模块可以高效完成真实性与保密性验证,前馈PID位姿控制器可以很好地完成事故救援现场巡飞作业。此研究将为应急救援四旋翼无人机在实际应用中的安全性和可靠性提供有效的理论支持。 展开更多
关键词 密码技术 四旋翼无人机 网络安全 前馈pid 位姿控制
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基于RBF-PID的双温区螺旋热解炉温度解耦控制研究 被引量:1
6
作者 郭禹生 车磊 +3 位作者 彭黄湖 杨帆 王悦明 陈泽洲 《工业加热》 2025年第6期53-60,64,共9页
双温区螺旋热解炉温控系统属于复杂的多输入多输出系统(MIMO),该系统在进行加热时,由于两个温区相邻近,热量相互传递,相互影响,导致该双温区系统具有强耦合性、非线性、不确定性和滞后性,传统的PID控制方法难以精确控制各温区的温度。因... 双温区螺旋热解炉温控系统属于复杂的多输入多输出系统(MIMO),该系统在进行加热时,由于两个温区相邻近,热量相互传递,相互影响,导致该双温区系统具有强耦合性、非线性、不确定性和滞后性,传统的PID控制方法难以精确控制各温区的温度。因此,基于实验数据建立了双温区加热系统的传递函数,并进行了模型参数辨识。采用RBF-PID控制策略与前馈解耦技术,实现了对热解炉双温区的有效控制。采用Simulink仿真工具,对PID控制、Smith-PID控制和RBF-PID前馈控制的性能进行了比较,结果显示RBF-PID前馈控制在控制效果、抗干扰性和解耦效果方面都表现优异,能够满足双温区解耦控制的需求。 展开更多
关键词 螺旋热解炉 双温区控制 温度耦合 RBF-pid 前馈解耦
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直线电机伺服系统的复合前馈PID控制 被引量:32
7
作者 侯伯杰 李小清 +1 位作者 周云飞 滕伟 《机床与液压》 北大核心 2009年第2期56-58,41,共4页
提出了将复合前馈引入到直线电机伺服系统的控制方法,缩短了系统的调整时间并减小了系统的超调量,从而较好地解决了高速与高精的矛盾。通过MATLAB仿真和实验验证了该方法是可行的。
关键词 直线电机 复合前馈控制 pid控制 高速高精 超调量 调整时间
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高速振镜伺服驱动的PID加前馈控制 被引量:6
8
作者 王晓初 朱照杨 张国平 《微电机》 北大核心 2013年第5期61-64,69,共5页
本文介绍了激光振镜扫描式打标系统的组成,针对振镜伺服扫描系统在传统PID控制方式下,系统动态特性、高速响应以及打标精度等性能的改善,在建立振镜系统数学模型的基础上,研究了PID加前馈控制的控制模型。通过仿真和实验,证明PID加前馈... 本文介绍了激光振镜扫描式打标系统的组成,针对振镜伺服扫描系统在传统PID控制方式下,系统动态特性、高速响应以及打标精度等性能的改善,在建立振镜系统数学模型的基础上,研究了PID加前馈控制的控制模型。通过仿真和实验,证明PID加前馈控制可以大大改善打标响应的快速性和精确性。 展开更多
关键词 激光打标 振镜 前馈 pid 打标漂移
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一种多变量自校正前馈解耦PID控制器及其应用 被引量:4
9
作者 张贵军 柴天佑 余文 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期132-135,158,共5页
提出一种多变量自校正前馈解耦PID控制器。利用Jury法确定了对任意时延、使闭环系统稳定的条件。该控制器适于非最小相位系统,可实现可测干扰的静态补偿。引射式跨音速风洞电子风洞的Mach数和稳定堤总压控制结果证明了该控制器的有效性。
关键词 自适应控制 前馈解耦 风洞控制 pid控制
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基于LuGre摩擦模型前馈补偿的模糊PID控制系统设计 被引量:11
10
作者 薛进学 郭清远 张丰收 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第1期136-142,共7页
牙科CT在拍摄X光片时,牙科CT转台需要低速运转。在低速运转时摩擦带来的非线性最严重,为解决非线性摩擦,提出将摩擦模型前馈补偿与模糊PID结合实现对转台的控制。摩擦模型选用LuGre,并对摩擦模型参数离线辨识,确定出牙科CT转台的摩擦模... 牙科CT在拍摄X光片时,牙科CT转台需要低速运转。在低速运转时摩擦带来的非线性最严重,为解决非线性摩擦,提出将摩擦模型前馈补偿与模糊PID结合实现对转台的控制。摩擦模型选用LuGre,并对摩擦模型参数离线辨识,确定出牙科CT转台的摩擦模型,在Simulink软件中分别对摩擦模型和模糊PID控制器进行封装建模,搭建了基于LuGre摩擦模型前馈补偿的模糊PID控制系统。通过仿真验证了采用该控制系统避免了位置跟踪平顶、速度跟踪过零时出现‘死区’等缺陷,并且跟踪误差很小、响应快,稳态稳定。通过实验验证了采用摩擦模型前馈补偿的模糊PID控制系统定位精度高,证明该控制系统的设计能很好地解决低速运转时摩擦带来的非线性问题。 展开更多
关键词 LuGre摩擦模型 前馈补偿 模糊pid 控制系统
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基于前馈补偿LQR与PID的矿井无轨胶轮车横纵向控制研究 被引量:9
11
作者 江松 武露云 +4 位作者 付信凯 顾清华 洪勇 章赛 卢才武 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第1期139-148,共10页
无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration... 无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration Derivative,PID)位移速度调节器相结合的控制策略,实现车辆的横纵向协调控制。通过建立考虑轮胎侧偏特性的2自由度无轨胶轮车动力学模型和跟踪误差模型,并采用井下无轨胶轮车实车参数建立其电机模型,得到车辆的驱动制动输出。利用Carsim和Matlab/Simulink搭建联合仿真环境,分别在井下双车道工况、单车道工况与颠簸路面工况下进行了轨迹跟踪仿真验证。结果表明:在3种工况下车辆轨迹跟踪过程中的最大横向误差仅为5 cm,最大纵向误差仅为10 cm,速度误差控制在1 m/s以内,航向误差范围为±0.1 rad,前轮偏转角变化平稳未出现抖动现象。为验证控制器在井下实际环境下的跟踪性能,使用实验室小车于陕西某井下巷道进行了现场试验验证,结果表明:井下实际巷道下试验结果误差仍在合理范围内,解决了车辆运行过程中的速度和路径的时变问题,反映出该控制器具有较高的精度和较好的稳定性。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 LQR pid 前馈补偿 电机模型 横纵向协调控制 智能矿山
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采煤机电液比例调高前馈-反馈PID复合控制研究 被引量:6
12
作者 张义龙 彭天好 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2022年第10期191-195,共5页
针对采煤机电液比例调高液压系统在大惯量负载工况下响应速度不够快,控制精度不够高的问题,提出一种前馈-反馈PID自动调高控制方法,并将遗传算法优化后常规PID反馈控制与前馈-反馈PID复合控制进行对比,基于AMESim的仿真结果表明:相比遗... 针对采煤机电液比例调高液压系统在大惯量负载工况下响应速度不够快,控制精度不够高的问题,提出一种前馈-反馈PID自动调高控制方法,并将遗传算法优化后常规PID反馈控制与前馈-反馈PID复合控制进行对比,基于AMESim的仿真结果表明:相比遗传算法优化参数后的常规PID反馈控制,前馈-反馈PID复合控制能够进一步提高系统响应速度,减小轨迹跟踪位移稳态误差,对优化采煤机电液比例调高控制系统具有借鉴意义。 展开更多
关键词 采煤机电液比例调高 前馈-反馈pid控制 遗传算法 稳态误差
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前馈-改进型PID复合控制策略的研究 被引量:11
13
作者 王宇林 李琳 彭志明 《机床与液压》 北大核心 2012年第11期50-53,共4页
针对PID反馈控制快速性和稳定性二者之间的矛盾,在分析各种改进型PID控制方法和前馈控制性能的基础上,提出一种适用于工业过程控制场合的带前馈改进型数字式PID位置复合控制方法。通过仿真实验对比表明:采用该前馈-改进型PID复合控制方... 针对PID反馈控制快速性和稳定性二者之间的矛盾,在分析各种改进型PID控制方法和前馈控制性能的基础上,提出一种适用于工业过程控制场合的带前馈改进型数字式PID位置复合控制方法。通过仿真实验对比表明:采用该前馈-改进型PID复合控制方法可显著提高控制系统的稳定性、快速性和准确性。在PMAC运动控制卡上的应用也说明该控制方法可满足基本的稳、快、准控制要求。 展开更多
关键词 改进型pid控制 前馈控制 复合控制策略 伺服滤波器
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运动控制器的PID参数整定 被引量:7
14
作者 薛开 吕元元 祝海涛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期655-657,共3页
介绍了运动控制器的分类和功用,引入了速度/加速度前馈控制算法,并分析算法中各参数对系统控制性能的影响.详述了3种运动控制器的PID参数整定方法,并采用基于计算机标准总线的运动控制器和安川交流伺服电机组成速度内环、位置外环的闭... 介绍了运动控制器的分类和功用,引入了速度/加速度前馈控制算法,并分析算法中各参数对系统控制性能的影响.详述了3种运动控制器的PID参数整定方法,并采用基于计算机标准总线的运动控制器和安川交流伺服电机组成速度内环、位置外环的闭环控制系统,对该3种方法进行验证,同时也验证了速度/加速度前馈算法.实验结果表明:速度/加速度前馈可以增加系统的鲁棒性,提高了系统的控制品质,3种整定方法方便、快捷、实用. 展开更多
关键词 运动控制器 pid参数整定 前馈控制
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带滤波前馈的变参数PID调节器在伺服驱动中的运用 被引量:3
15
作者 宋宝 唐小琦 蔡李隆 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2008年第12期81-82,86,共3页
为了提高系统的动态性能,设计了一种新型变参数PID调节器,并在系统频率响应分析的基础上,增加一级一阶低通滤波器作为滤波前馈环节,构成一种新型的带滤波前馈的变参数PID调节器,将其运用于交流伺服驱动的位置调节器中。实验结果表明:设... 为了提高系统的动态性能,设计了一种新型变参数PID调节器,并在系统频率响应分析的基础上,增加一级一阶低通滤波器作为滤波前馈环节,构成一种新型的带滤波前馈的变参数PID调节器,将其运用于交流伺服驱动的位置调节器中。实验结果表明:设计的带滤波前馈的变参数PID调节器明显地减少了系统的位置跟踪误差,改善了系统性能。 展开更多
关键词 pid调节器 滤波前馈 伺服驱动 位置调节器
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前馈模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统 被引量:3
16
作者 张树忠 张雪峰 +2 位作者 郑祥盘 刘晓红 刘意 《液压与气动》 北大核心 2023年第6期79-87,共9页
针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费,提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中,建立直驱泵控差动缸系统模型,通过试验验证其正确性,在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型,设计... 针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费,提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中,建立直驱泵控差动缸系统模型,通过试验验证其正确性,在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型,设计速度前馈模糊PID控制器,建立挖掘机动力学模型,将所提出节能系统应用于挖掘机动臂。通过仿真,对动臂在典型挖掘工况下的运行性能及能耗特性进行分析。结果表明,相比于直驱泵控差动缸系统,所提出系统峰值功率降低25.12%和节能33.11%;同时所设计控制器将位移跟踪误差控制在3%,与传统PID、速度前馈PID相比,响应速度快、超调小、位置跟踪精度更高。 展开更多
关键词 液压挖掘机 三腔液压缸 直驱泵控系统 节能 速度前馈 模糊pid
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基于中间点温度前馈的主汽温模糊PID控制系统 被引量:5
17
作者 梁伟平 王文成 张旭 《电力科学与工程》 2019年第1期72-78,共7页
简要介绍了超临界直流锅炉的概况,分析了中间点温度控制对主蒸汽温度稳定的重要性,将中间点温度变化视为主汽温波动的外扰,设计前馈补偿器。针对被控对象大惯性、大迟延的特性,利用比例因子可调的模糊控制器与PID相结合,可以实时调整控... 简要介绍了超临界直流锅炉的概况,分析了中间点温度控制对主蒸汽温度稳定的重要性,将中间点温度变化视为主汽温波动的外扰,设计前馈补偿器。针对被控对象大惯性、大迟延的特性,利用比例因子可调的模糊控制器与PID相结合,可以实时调整控制器的参数,以改善控制系统的性能。采集某热电厂350 MW超临界机组仿真系统的运行数据,辨识出不同负荷下被控对象及扰动通道的传递函数,在SIMULINK中进行仿真试验,验证了改进后的前馈串级控制系统的效果。 展开更多
关键词 中间点温度 串级控制 前馈 模糊pid
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基于改进PID-速度前馈的位置伺服系统设计 被引量:3
18
作者 佟彤 黄丰保 《电子设计工程》 2014年第12期94-96,共3页
提出了一种基于改进PID-速度前馈的位置伺服系统控制方法,其主要内容涵盖了原理阐述,算法设计、系统实现及仿真。仿真结果表明该控制策略能够同时满足系统快速性和稳定性的要求。该方案最终应用于产品,应用结果表明该系统具有良好的性能... 提出了一种基于改进PID-速度前馈的位置伺服系统控制方法,其主要内容涵盖了原理阐述,算法设计、系统实现及仿真。仿真结果表明该控制策略能够同时满足系统快速性和稳定性的要求。该方案最终应用于产品,应用结果表明该系统具有良好的性能,充分满足了实际使用的需要。 展开更多
关键词 前馈 伺服系统 数字控制
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模糊PID算法在印刷机控制系统中的应用 被引量:5
19
作者 吴上生 任帅康 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第4期174-177,182,共5页
根据不干胶标签印刷机运动特点和控制精度要求,采用无轴同步传动替代传统机械传动结构,设计以运动控制器、伺服驱动、伺服电机和触摸屏为硬件平台的印刷机控制系统。针对经典PID控制不能满足印刷机高精度套印的问题,提出带前馈补偿PID... 根据不干胶标签印刷机运动特点和控制精度要求,采用无轴同步传动替代传统机械传动结构,设计以运动控制器、伺服驱动、伺服电机和触摸屏为硬件平台的印刷机控制系统。针对经典PID控制不能满足印刷机高精度套印的问题,提出带前馈补偿PID控制和模糊PID控制,模糊PID控制能够实时在线修正参数,同时用MATLAB仿真模糊PID控制。通过分析实验数据,表明模糊PID控制偏差更小、稳定性更好,当印刷速度达到18000张/h时,套印误差仍保持在0.05mm内,控制系统满足不干胶标签印刷机控制要求。 展开更多
关键词 印刷机 无轴同步 前馈补偿pid 模糊pid 仿真 偏差
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基于模糊PID双馈风电系统网侧变流器综合控制研究 被引量:4
20
作者 姚兴佳 郭飞 郭永库 《可再生能源》 CAS 北大核心 2013年第12期30-34,共5页
文章在DFIG网侧变流器扰动运行与电网电压不平衡运行的基础上,提出一种基于模糊PID控制的电流微分前馈与负序电流抑制相结合的控制方法。电流微分前馈能有效加快扰动下网侧变流器调节时间和精度;电网不平衡下附加负序电流抑制的方法简... 文章在DFIG网侧变流器扰动运行与电网电压不平衡运行的基础上,提出一种基于模糊PID控制的电流微分前馈与负序电流抑制相结合的控制方法。电流微分前馈能有效加快扰动下网侧变流器调节时间和精度;电网不平衡下附加负序电流抑制的方法简单有效,具有很强的可实施性。采用模糊PID控制,参数能够在线调整,提高系统鲁棒性与响应速度。在Matlab/Simulink中搭建了3 MW双馈风机仿真模型,试验结果验证了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 DFIG 模糊pid 电流微分前馈 电网电压不平衡
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