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题名基于FastestDet的多目标靶定位方法
被引量：1
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作者
易磊
易雅雯
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机构
华中科技大学电气与电子工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第16期97-102,共6页
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文摘
为解决无人机在自动多目标靶定位领域计算资源有限、实时性要求高、定位准确率有限等问题,提出一种基于FastestDet的多目标靶定位方法。首先,通过轻量级目标检测算法(FastestDet算法)实现目标靶检测;其次,对所获得的目标靶图像进行透视变换,并截取仅含目标靶的透视变换图像;再对图像进行去噪、灰度化等处理,通过轮廓检测获得目标靶心圆轮廓后,计算透视变换后的靶心坐标;最后,通过逆变换计算原采集图像实际目标靶心坐标。实验结果表明:所提方法采用的目标检测算法网络参数最小,单张图像处理时间最短,占用计算资源少,实时性高,识别准确率达到90.4%,目标靶识别准确率较高;与其他方法相比,该方法的综合定位误差最大可降低92.09%,定位准确率高,可行性强。
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关键词
无人机
目标靶定位
fastestdet算法
目标检测
透视变换
轮廓检测
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Keywords
unmanned aerial vehicles
target precision positioning
fastestdet algorithm
target detection
perspective transformation
contour detection
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分类号
TN820.4-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP271.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于SLAM与深度学习融合的室内无人机系统
被引量：2
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作者
易磊
黄哲玮
陆韬宇
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机构
华中科技大学电气与电子工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第9期154-160,共7页
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基金
教育部2020年第二批新工科研究与实践项目:为未来而教,面向“电气化+”,重构电气工程专业卓越领军人才培养体系(ENYDQHGC20202219)。
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文摘
针对当下室内无人机设计中定位系统定位精度有限、设计完善性不足、鲁棒性不强的问题,提出一种基于激光雷达SLAM建图与深度学习融合的室内无人机系统设计方案。该方案无人机采用小型化设计,选用激光雷达与双目相机T265实现室内建图导航;无人机的主控系统设计程序错误保护机制,有效增强了无人机的鲁棒性;通过Cartographer算法完成室内建图定位,融合FastestDet深度学习算法完成重定位与图像校正,实现高精度室内导航飞行。实验结果表明:文中无人机系统可以根据设定路径与任务实现室内自主建图导航飞行,系统运行速度快、定位精度高、运行稳定性强,具有较高的实用价值。
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关键词
无人机
室内自主飞行
激光雷达
SLAM
Cartographer
fastestdet
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Keywords
UAV
indoor autonomous flight
LiDAR
SLAM
Cartographer
fastestdet
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分类号
TN249-34
[电子电信—物理电子学]
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