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一种快速鲁棒的LOG-FAST角点算法 被引量:10
1
作者 梁艳菊 李庆 +1 位作者 陈大鹏 颜学究 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第6期251-254,共4页
基于高时间效率的FAST算法,提出了一种快速鲁棒的FAST-LOG角点算法。使用直方图均衡化方法对图像进行增强,提高图像成分的清晰度并消除图像中光照强度的影响;运用拉普拉斯-高斯函数对图像进行卷积,实现图像的高斯平滑和增强边缘,及对噪... 基于高时间效率的FAST算法,提出了一种快速鲁棒的FAST-LOG角点算法。使用直方图均衡化方法对图像进行增强,提高图像成分的清晰度并消除图像中光照强度的影响;运用拉普拉斯-高斯函数对图像进行卷积,实现图像的高斯平滑和增强边缘,及对噪声最大化的抑制;最后使用FAST算子检测角点。对比实验证明,新算子对于添加高斯噪声的分辨率为640*480的图像,其检测时间可达到0.05s;对光照不同的图像具有相近的检测性能;角点重复率可达98%。该算子可应用于实时视频图像的处理,为开发基于视觉的实时智能车辆预警系统提供了新的研究思路。 展开更多
关键词 拉普拉斯-高斯 fast 快速 角点检测 图像增强
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基于FAST和SURF的遥感图像自动配准方法 被引量:12
2
作者 李慧 蔺启忠 刘庆杰 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2012年第2期28-33,共6页
提出了基于加速分割检测特征(features from accelerated segment test,FAST)和加速鲁棒性特征(speeded-uprobust features,SURF)的遥感图像自动配准方法。首先对参考图像与待配准图像进行HSI变换和高斯金字塔建立;然后检测并提取FAST角... 提出了基于加速分割检测特征(features from accelerated segment test,FAST)和加速鲁棒性特征(speeded-uprobust features,SURF)的遥感图像自动配准方法。首先对参考图像与待配准图像进行HSI变换和高斯金字塔建立;然后检测并提取FAST角点,计算各角点的SURF描述子,用K-D树匹配搜索策略得到2幅图像的匹配点对;再使用最小二乘迭代法剔除错误匹配点并拟合几何变换系数;最后执行几何变换,得到配准后的图像。将该方法分别与基于SURF自动配准方法和ENVI软件中自动获取配准点的方法进行对比实验,结果表明,利用该方法能够获得更多的匹配点对,具有更高的几何配准精度,但在尺度不变性方面略逊于SURF算法。 展开更多
关键词 遥感图像 自动配准 fast SURF 高斯金字塔
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基于FAST和SURF的图像配准算法 被引量:22
3
作者 安维胜 余让明 伍玉铃 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期232-235,239,共5页
尺度不变特征变换(SIFT)和加速鲁棒特征(SURF)方法在进行角点检测和特征点匹配时的时间较长。为此,提出一种改进的图像配准算法。建立参考图像与待配准图像的高斯图像金字塔,在金字塔各层图像进行检测,得到具有不同尺度的加速分割测试特... 尺度不变特征变换(SIFT)和加速鲁棒特征(SURF)方法在进行角点检测和特征点匹配时的时间较长。为此,提出一种改进的图像配准算法。建立参考图像与待配准图像的高斯图像金字塔,在金字塔各层图像进行检测,得到具有不同尺度的加速分割测试特征(FAST)点,采用SURF算法为各特征点分配方向,并计算各特征点的描述向量,使用快速近似最近邻搜索算法获取图像间的初始匹配点对,用随机抽样一致性算法剔除误匹配点对,同时得到2幅图像之间的几何变换矩阵。实验结果表明,与SURF算法和SIFT算法相比,该算法的特征检测速度和匹配速度较快,匹配正确率较高。 展开更多
关键词 图像配准 加速分割测试特征 加速鲁棒特征 近似最近邻 随机抽样一致性
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基于MNC-FastICA算法的稳健自适应波束形成 被引量:3
4
作者 阮宗利 魏平 +1 位作者 钱国兵 袁晓垒 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期505-510,共6页
针对导向向量失配的稳健自适应算法主要是基于导向向量不确定集约束,但是其约束参数往往难以确定,提出了基于修正的非圆复值快速不动点算法(MNC-FastICA)的波束形成方法,通过盲分离得到的分离矩阵来构造波束权向量,并对由此产生的信源... 针对导向向量失配的稳健自适应算法主要是基于导向向量不确定集约束,但是其约束参数往往难以确定,提出了基于修正的非圆复值快速不动点算法(MNC-FastICA)的波束形成方法,通过盲分离得到的分离矩阵来构造波束权向量,并对由此产生的信源幅相模糊进行校正。该方法不必预先估计信号来波方向,避免了传统方法中来波方向估计不准引起的期望信号的导向向量失配;对于阵列通道幅相误差导致的导向向量失配,该方法对其不敏感,不必对阵列进行校正。仿真实验与最差性能最佳化(WCPO)等经典方法作了性能对比,结果验证了该算法的有效性和稳健性。 展开更多
关键词 阵列 复数快速不动点算法 独立分量分析 稳健自适应波束形成
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压电快反镜的非奇异预设性能滑模控制
5
作者 覃笑阳 马海峰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2026年第1期96-101,共6页
针对压电快反镜系统的跟踪问题,提出了一种新型预设性能非奇异滑模(PPNSMC)控制策略。与普通自适应滑模控制相比,所提出的方法保证了规定的时空收敛性。即确保滑模变量在预定时间内收敛到预先指定的收敛区间内。该方法具有以下优点:(1)... 针对压电快反镜系统的跟踪问题,提出了一种新型预设性能非奇异滑模(PPNSMC)控制策略。与普通自适应滑模控制相比,所提出的方法保证了规定的时空收敛性。即确保滑模变量在预定时间内收敛到预先指定的收敛区间内。该方法具有以下优点:(1)无论初始条件和控制参数设计如何,收敛时间和收敛区间均可被提前指定;(2)控制增益和控制输入在任何时刻都保持有界和连续;(3)控制增益可以根据集总干扰自动调整,缓解增益高估的问题。设计Lyapunov函数验证了所提方法的稳定性,并通过压电快反镜系统的仿真和实验验证了方法的性能。 展开更多
关键词 预定时间控制 压电式快速反射镜 鲁棒控制 自适应控制 滑模控制
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基于改进FAST算法的移动机器人导航 被引量:4
6
作者 蒲兴成 谭少峰 张毅 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期419-424,共6页
针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题,提出一种基于FAST算法和一点RANSAC算法的移动机器人导航新方法,该方法主要由3个步骤组成:首先,机器人通过自身摄像头采用改进FAST角点提取算法采集周围的环境信息;其次,在... 针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题,提出一种基于FAST算法和一点RANSAC算法的移动机器人导航新方法,该方法主要由3个步骤组成:首先,机器人通过自身摄像头采用改进FAST角点提取算法采集周围的环境信息;其次,在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除;最后,用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。实验结果表明,改进方法能有效提高移动机器人定位与导航的实时性与鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 单目视觉 fast算法 扩展卡尔曼滤波 RANSAC算法 机器人导航 鲁棒性
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基于RobustICA的数字调制混合信号盲源分离算法 被引量:3
7
作者 张光宇 陈红 蔡晓霞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第8期2129-2132,共4页
针对含噪环境下数字调制混合信号盲源分离(BSS)误码率(BER)过高的问题,提出了一种基于Robust ICA的二阶段盲源分离算法R-TSBS。该算法采用Robust ICA算法对阵列响应向量构成的混合矩阵进行估计,然后利用数字调制信号的有限符号集特... 针对含噪环境下数字调制混合信号盲源分离(BSS)误码率(BER)过高的问题,提出了一种基于Robust ICA的二阶段盲源分离算法R-TSBS。该算法采用Robust ICA算法对阵列响应向量构成的混合矩阵进行估计,然后利用数字调制信号的有限符号集特征,在第二阶段用最大似然估计(MLE)方法估计各个数字调制源信号发送的符号序列,达到盲源分离的目的。实验仿真表明,传统的独立成分分析(ICA)算法如Robust ICA算法和Fast ICA算法误码率很高,在信噪比(SNR)为10 d B时,其误码率达到了3.5×10-2左右,而基于Fast ICA的二阶段盲源分离算法F-TSBS和基于Robust ICA的二阶段盲源分离算法R-TSBS的误码率则下降到了10-3,分离性能得到了明显改善;在较低的信噪比(0~4 d B)下,R-TSBS算法较F-TSBS算法约有2 d B性能提升。 展开更多
关键词 盲源分离 fast ICA robust ICA 有限符号集 误码率
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Digital Image Watermarking Algorithm Based on Fast Curvelet Transform 被引量:3
8
作者 Jindong Xu Huimin Pang Jianping Zhao 《Journal of Software Engineering and Applications》 2010年第10期939-943,共5页
A digital image watermarking algorithm based on fast curvelet transform is proposed. Firstly, the carrier image is decomposed by fast curvelet transform, and, the watermarking image is scrambled by Arnold transform. S... A digital image watermarking algorithm based on fast curvelet transform is proposed. Firstly, the carrier image is decomposed by fast curvelet transform, and, the watermarking image is scrambled by Arnold transform. Secondly, the binary watermarking image is embedded into the medium frequency coefficients according to the human visual characteristics and curvelet coefficients. Experiment results show that the proposed algorithm has good performance in both invisibility and security and also has good robustness against the noise, cropping, filtering, JPEG compression and other attacks. 展开更多
关键词 Digital Image WATERMARKING fast CURVELET Transform Human Visual Characters robustness INVISIBILITY
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基于RobustICA的盲分离干扰抑制算法
9
作者 王兰 杨育红 李良山 《太赫兹科学与电子信息学报》 2017年第6期984-991,共8页
针对快速定点(FastICA)盲分离窄带干扰抑制算法对野点敏感和容易陷入鞍点或局部极值点的问题,提出了一种基于独立成分分析(RobustICA)的盲分离窄带干扰抑制算法。该算法采用精确线性搜索与代价函数峭度相结合,对峭度进行全局最优搜索,... 针对快速定点(FastICA)盲分离窄带干扰抑制算法对野点敏感和容易陷入鞍点或局部极值点的问题,提出了一种基于独立成分分析(RobustICA)的盲分离窄带干扰抑制算法。该算法采用精确线性搜索与代价函数峭度相结合,对峭度进行全局最优搜索,增强了对野点和局部点的鲁棒性。仿真结果表明,该算法抗强音频窄带干扰性能更优,在信噪比为-14 dB^-11 dB时将分离矩阵成功收敛的概率提高了1个数量级,增强了盲分离窄带干扰抑制算法的可用度。 展开更多
关键词 盲分离 干扰抑制 快速定点算法 独立成分分析算法 局部点
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基于快速鲁棒-最近点迭代算法的构件点云配准方法
10
作者 许航 孙宏昌 +2 位作者 梁志强 蒋永翔 张天江 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第8期77-86,共10页
大型构件的原位加工模式对加工设备的定位精度提出了很高的要求。传统的最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法在源点云和目标点云初始位姿相差较大时容易导致配准失败,在噪声环境下鲁棒性差容易导致错误匹配。针对以上问题提出... 大型构件的原位加工模式对加工设备的定位精度提出了很高的要求。传统的最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法在源点云和目标点云初始位姿相差较大时容易导致配准失败,在噪声环境下鲁棒性差容易导致错误匹配。针对以上问题提出一种基于快速鲁棒-最近点迭代(fast and robust-iterative closest point,FR-ICP)算法的构件点云配准方法。对斯坦福数据集和构件点云进行体素下采样,基于内蕴形状特征(intrinsic shape signatures,ISS)提取关键点并计算快速点特征直方图(fast point feature histograms,FPFH)特征描述子,基于随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对点云进行粗配准。对点到面的ICP算法进行改进,引入Tukey鲁棒函数,对点云进行精配准。实验证明,改进后的算法能够有效提高噪声环境下点云配准的鲁棒性、收敛速度和精度以及在有噪声且初始位姿差异较大时的配准成功率。 展开更多
关键词 随机采样一致性 最近点迭代 快速鲁棒性 点云配准 噪声环境
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扰动信息未知的永磁同步电机自适应滑模控制 被引量:2
11
作者 王俊凯 张晓宇 +1 位作者 柳向斌 郭蓉 《电子测量技术》 北大核心 2025年第1期76-83,共8页
扰动信息未知时,永磁同步电机(PMSM)终端滑模控制中的抖振加剧。为了减弱未知不确定和扰动对控制性能的影响,本文提出了一种改进的基于干扰观测器的自适应快速终端滑模控制方法。首先,建立包含参数化不确定性及负载扰动的PMSM数学模型,... 扰动信息未知时,永磁同步电机(PMSM)终端滑模控制中的抖振加剧。为了减弱未知不确定和扰动对控制性能的影响,本文提出了一种改进的基于干扰观测器的自适应快速终端滑模控制方法。首先,建立包含参数化不确定性及负载扰动的PMSM数学模型,采用非奇异快速终端滑模面设计滑模控制器,以提高系统的响应速度。接着,利用干扰观测器估计系统的不确定性和未知扰动,并在滑模控制器中引入新的自适应增益以补偿估计误差,实现了无需扰动上界条件的自适应鲁棒控制。改进的自适应控制策略能够实现动态补偿,增强了系统对未知扰动的适应性。仿真和实验结果表明,扰动信息未知时,所提出的方法有效抑制了滑模控制引起的抖振现象,增强了PMSM系统的鲁棒性,显著提升了控制精度和动态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应控制 快速终端滑模控制 鲁棒控制
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小型铅冷快堆的H_(∞)鲁棒控制方法研究
12
作者 马永健 卫一真 +1 位作者 孙培伟 魏新宇 《自动化仪表》 2025年第9期149-154,共6页
针对小型铅冷快堆模型复杂、工作环境恶劣且少人值守等不确定因素的影响问题,在传统比例积分微分(PID)控制方案基础上提出了H_(∞)鲁棒控制方法。首先,利用在Matlab/Simulink中构建的小型铅冷快堆动态模型进行系统辨识,得到各部分的系... 针对小型铅冷快堆模型复杂、工作环境恶劣且少人值守等不确定因素的影响问题,在传统比例积分微分(PID)控制方案基础上提出了H_(∞)鲁棒控制方法。首先,利用在Matlab/Simulink中构建的小型铅冷快堆动态模型进行系统辨识,得到各部分的系统状态空间表达式,并与非线性动态模型进行对比验证。其次,在状态空间表达式下分别设计了H_(∞)鲁棒堆芯入口温度、冷凝器出口温度、电功率控制系统,确保了控制的鲁棒性,进而改善了系统的动态品质。最后,通过仿真测试,模拟在不同运行功率下发生系统故障的控制效果。通过与传统PID控制方法进行对比,验证了所提方法的有效性和可行性。所提方法实现了故障下的高可靠控制,可用于工程设计和运行参考。 展开更多
关键词 铅冷快堆 H_∞鲁棒控制 系统辨识 控制系统 核反应堆 布雷顿循环
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基于粒子群优化的多无人机快速鲁棒协同控制
13
作者 李洋 黄江涛 +3 位作者 刘超逸 杨婷 朱喆 王春阳 《航天控制》 2025年第4期32-38,共7页
为综合优化传统无人机协同编队的鲁棒抗扰能力、收敛时间以及控制精度问题,提出了一种基于粒子群优化的多无人机快速鲁棒协同控制方法。设计了可实现有限时间收敛的多无人机协同编队控制器,加快了传统分布式编队的响应速度;设计了扰动... 为综合优化传统无人机协同编队的鲁棒抗扰能力、收敛时间以及控制精度问题,提出了一种基于粒子群优化的多无人机快速鲁棒协同控制方法。设计了可实现有限时间收敛的多无人机协同编队控制器,加快了传统分布式编队的响应速度;设计了扰动快速观测器以补偿控制系统,该观测器可在有限时间内准确估计复合扰动,提升了编队控制精度和鲁棒抗扰性;在此基础上,同时考虑闭环系统的收敛时间以及控制误差,采用惩罚粒子群算法优化编队系统的设计参数,综合提升了多无人机鲁棒协同控制的飞行性能。 展开更多
关键词 多无人机 快速鲁棒协同 粒子群优化 有限时间 编队控制
原文传递
基于扩张观测器的DFIG-RSC非奇异快速终端滑模控制
14
作者 李恒栋 董锋斌 《陕西理工大学学报(自然科学版)》 2025年第6期29-40,共12页
针对传统滑模控制在双馈风力发电机运行中,在电网电压出现扰动,系统参数发生变化的工况下,讨论了一种基于扩张观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,在两相静止坐标系下分析了以有功、无功功率为变量的双馈电机数学模型,同时引入... 针对传统滑模控制在双馈风力发电机运行中,在电网电压出现扰动,系统参数发生变化的工况下,讨论了一种基于扩张观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,在两相静止坐标系下分析了以有功、无功功率为变量的双馈电机数学模型,同时引入扩张观测器对系统未建模动态、系统耦合项、外部扰动等集总不确定项予以估计;然后采用非奇异终端滑模面代替线性滑模面来削弱滑模抖振并避免奇异问题,并采用改进的滑模控制律代替指数趋近律,从而提高系统的鲁棒性和动态性能;最后,通过MATLAB搭建仿真模型在不同工况下与传统滑模控制进行比较,结果表明,该控制可以削弱功率和电磁转矩的抖振,提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 双馈风力发电机 非奇异快速终端滑模控制 扩张观测器 鲁棒性
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数字稳像中的快速和鲁棒运动估计研究 被引量:9
15
作者 仲训昱 朱齐丹 张智 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期251-256,共6页
提出了一种用于数字图像稳定的快速和鲁棒运动估计方法.在图像的运动估计中,首先采用一种预判局部宏块的算法:在计算运动矢量前对宏块的梯度信息进行分析以避免误匹配,通过减少参与计算的宏块数目提高处理速度;其次,提出快速估计宏块运... 提出了一种用于数字图像稳定的快速和鲁棒运动估计方法.在图像的运动估计中,首先采用一种预判局部宏块的算法:在计算运动矢量前对宏块的梯度信息进行分析以避免误匹配,通过减少参与计算的宏块数目提高处理速度;其次,提出快速估计宏块运动矢量的方法,用改进的序贯相似性算法(SSDA)进行块匹配,以提高运动矢量的计算速度;然后采用LMedS估计法去除不精确的宏块运动向量,用最小二乘法求解出最优的模型参数.实验结果表明了该方法的精确性、快速性和鲁棒性. 展开更多
关键词 图像稳定 运动估计 模型参数 快速匹配 鲁棒
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ICA在心音信号处理中的应用 被引量:4
16
作者 杨秀梅 潘家华 +4 位作者 张祖兴 方立彬 纪元霞 樊耘 王威廉 《生物医学工程学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期766-769,共4页
独立成分分析(ICA)是近年来涌现的用于盲信号分离的新技术。本研究利用独立成分分析成功地把心音信号分离为三个独立的成分。借助ICA方法我们能够有效地区分正常人和房间隔缺损病人的心音信号。研究中所用的心音信号由自行研发的心音采... 独立成分分析(ICA)是近年来涌现的用于盲信号分离的新技术。本研究利用独立成分分析成功地把心音信号分离为三个独立的成分。借助ICA方法我们能够有效地区分正常人和房间隔缺损病人的心音信号。研究中所用的心音信号由自行研发的心音采集仪所采集。文章首先介绍了独立成分分析的基本原理,然后介绍了一种基于四阶统计量的算法—快速定点算法,并给出了利用此算法的ICA步骤。试验结果表明,ICA在心音信号的处理中是一种很有潜力的方法。 展开更多
关键词 独立成分分析 心音图信号 快速定点算法
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快速稳健的LMS自适应波束形成算法 被引量:4
17
作者 王云飞 郝亮飞 李静 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第7期362-364,共3页
研究天线阵通信问题,传统的最小均方误差(LMS)自适应波束形成算法,需要积累足够多的快拍数据后才能进行权值计算,运算时间较长,且存在波达方向(DOA)估计误差性能严重下降的现象。针对上述现象,为提高速度和精度,提出一种快速稳健的LMS... 研究天线阵通信问题,传统的最小均方误差(LMS)自适应波束形成算法,需要积累足够多的快拍数据后才能进行权值计算,运算时间较长,且存在波达方向(DOA)估计误差性能严重下降的现象。针对上述现象,为提高速度和精度,提出一种快速稳健的LMS自适应波束形成方法。算法是一种自适应迭代算法,不需要累积足够多的快拍数据计算权矢量,减少了权值计算时间。同时基于导向矢量展开的方法,通过梯度搜索相位误差矢量,将它补偿到不精确已知的期望信号导向矢量上,以获得真实的期望信号导向矢量。算法提高了运算速度和稳定性。计算机仿真验证了方法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 自适应波束形成 快速 稳健
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快速稳健的自适应非线性尺度特征检测子 被引量:2
18
作者 张岩 李建增 +1 位作者 李德良 杜玉龙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2678-2684,共7页
提出了一种快速稳健的自适应非线性尺度特征检测子(fast robust adaptive nonlinear scale feature detector,FRANSFD),通过非线性尺度空间快速求解去除了噪声同时保证了边缘细节,并将自适应选取尺度空间组数、基于加速段检验的自适应... 提出了一种快速稳健的自适应非线性尺度特征检测子(fast robust adaptive nonlinear scale feature detector,FRANSFD),通过非线性尺度空间快速求解去除了噪声同时保证了边缘细节,并将自适应选取尺度空间组数、基于加速段检验的自适应通用角点检测子(adaptive and generic corner detection based on the accelerated segment test,AGAST)与框状拉普拉斯滤波器去除边缘响应相结合,兼顾了检测的准确性与实时性。通过与尺度不变特征转换(scale invariant feature transform,SIFT)检测子、快速鲁棒性特征(speeded up robust features,SURF)检测子、风式特征(KAZE)检测子以及二进制鲁棒性尺度不变的特征(binary robust invariant scalable keypoints,BRISK)检测子的实验对比可知,FRANSFD的5种变换鲁棒性均较强,同时速度也更快。综合性能较KAZE提高约5.76%,速度提高约47%。 展开更多
关键词 特征匹配 快速稳健的自适应非线性尺度特征检测子 风式特征匹配算子 自适应通用角点检测算子
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快速自适应鲁棒性尺度不变的特征检测子 被引量:9
19
作者 张岩 李建增 +1 位作者 李德良 杜玉龙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期1406-1413,共8页
为提高特征检测的可靠性与实时性,提出了一种快速自适应鲁棒性尺度不变的特征检测子(fast adaptive robust invariant scalable feature detector,FARISFD)。首先提出尺度空间组数自适应选取方法改善了检测子针对不同图像的鲁棒性,然后... 为提高特征检测的可靠性与实时性,提出了一种快速自适应鲁棒性尺度不变的特征检测子(fast adaptive robust invariant scalable feature detector,FARISFD)。首先提出尺度空间组数自适应选取方法改善了检测子针对不同图像的鲁棒性,然后提出基于过渡层的尺度空间构建方法加强了尺度空间的鲁棒性,最后利用基于加速段的特征检测子(features from accelerated segment test,FAST)计算特征分数,并通过简化传统亚像素级矫正方法,提高了特征分数的计算与亚像素级矫正速度。通过复现率与耗时实验进行了验证,与5种使用广泛的检测子对比结果表明,FARISFD的鲁棒性与速度较高。 展开更多
关键词 特征匹配 特征检测 快速自适应鲁棒性尺度不变的特征检测子 加速的风式特征算子 基于加速段的特征检测子
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加速抑制随机初态误差影响的迭代学习控制 被引量:19
20
作者 吕庆 方勇纯 任逍 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1295-1302,共8页
针对一类具有不确定性的多输入多输出非线性系统,提出一种迭代学习控制算法.该算法具有的特点是:针对任意初态情形,结合开环D型迭代学习控制器的优点,在时间轴上设计了一个随迭代次数增加而缩短的时间段.在该时间段上,控制算法对状态偏... 针对一类具有不确定性的多输入多输出非线性系统,提出一种迭代学习控制算法.该算法具有的特点是:针对任意初态情形,结合开环D型迭代学习控制器的优点,在时间轴上设计了一个随迭代次数增加而缩短的时间段.在该时间段上,控制算法对状态偏差进行修正,以使系统输出在此段时间后跟踪期望输出,且系统跟踪误差收敛到一个界内.这个界仅由系统自身不确定性和不确定的外界干扰决定,与初态误差无关.当外界扰动为0,以及迭代次数趋于无穷时,经过上述时问段后,系统输出精确跟踪期望输出.理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 初始状态误差 快速学习 收敛性 鲁棒性
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