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基于改进Fal函数的滤波器及扩张状态观测器研究 被引量：2
1
作者 秦耀 杨杰 +1 位作者 刘书云 曾海金 《控制与决策》 北大核心 2025年第2期684-692,共9页
Fal函数是非线性扩张状态观测器(Fal_NESO)的核心单元,其构成的滤波器(FalFilter)对于控制系统的性能具有重要影响.通过对FalFilter和Fal函数的性能分析,提出一种在定义域内连续可导且只有一个待整定参数的CFal函数,并证明了由CFal函数... Fal函数是非线性扩张状态观测器(Fal_NESO)的核心单元,其构成的滤波器(FalFilter)对于控制系统的性能具有重要影响.通过对FalFilter和Fal函数的性能分析,提出一种在定义域内连续可导且只有一个待整定参数的CFal函数,并证明了由CFal函数构成滤波器(CFalFilter)和非线性扩张状态观测器(CFal_NESO)的可行性;然后,联合CFalFilter和CFal_NESO,得到一种带滤波器的新型观测器(CFalFilter-CFal_NESO),用于处理测量环节含噪声干扰的情况;最后,通过典型实例将CFal函数与两个改进的Fal函数进行对比实验.实验结果表明,在跟踪速度趋近条件下,CFalFilter滤波效果最佳;仅改变Fal函数参数,CFal_NESO能够更好地提取噪声环境中的信号状态,同时减小因观测器阶数增加而带来的参数整定困难;在不改变参数条件下,CFalFilter-CFal_NESO进一步提高了对带有测量噪声信号的状态跟踪性能.所提CFalFilter、CFal_NESO和CFalFilter-CFal_NESO对于大多数非线性、高阶系统的滤波和观测均能适用,具有重要的学术意义和实际应用价值. 展开更多
关键词 非线性扩张状态观测器 fal函数滤波器 Cfal函数 收敛性 稳定性 新型观测器
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基于改进fal函数的船用汽轮机自抗扰转速控制器
2
作者 周毓金 孙文彩 +1 位作者 杨兴儒 胡凌峰 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第13期107-112,共6页
在新型全电推进船舶的发电汽轮机转速控制中,传统控制算法存在调节时间长、抗扰能力差和鲁棒性不足等问题。鉴于此,本文借鉴了“小误差大增益,大误差小增益”的思想,利用对数函数和双曲正切函数对原有的fal函数进行改进,提出一种基于改... 在新型全电推进船舶的发电汽轮机转速控制中,传统控制算法存在调节时间长、抗扰能力差和鲁棒性不足等问题。鉴于此,本文借鉴了“小误差大增益,大误差小增益”的思想,利用对数函数和双曲正切函数对原有的fal函数进行改进,提出一种基于改进fal函数的汽轮机转速自抗扰控制器。仿真验证表明,与线性自抗扰控制器和PID控制器相比,改进后的自抗扰控制器在汽轮机甩不同负荷时能更好地抑制转速飞升。此外,在油动机油压异常情况下,也展现出了更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 汽轮机甩负荷试验 自抗扰控制器 扩张状态观测器 fal函数
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食管鳞癌LncRNA FAL1、miR-637表达与临床病理参数及预后关系研究初探
3
作者 刘涛 王志浩 黄叠梅 《临床医学研究与实践》 2024年第32期14-17,22,共5页
目的检测食管鳞癌组织中的长链非编码RNA(LncRNA)FAL1与miR-637表达情况,并探讨其与患者临床特征及预后的关系。方法选取2018年1月至2021年6月在广西中医药大学附属国际壮医医院住院治疗的48例食管鳞癌患者,检测食管鳞癌组织及癌旁组织L... 目的检测食管鳞癌组织中的长链非编码RNA(LncRNA)FAL1与miR-637表达情况,并探讨其与患者临床特征及预后的关系。方法选取2018年1月至2021年6月在广西中医药大学附属国际壮医医院住院治疗的48例食管鳞癌患者,检测食管鳞癌组织及癌旁组织LncRNA FAL1、miR-637表达水平,并探讨其与临床特征及预后的关系。结果食管鳞癌组织中LncRNA FAL1表达量高于癌旁组织,miR-637表达量低于癌旁组织,差异具有统计学意义(P<0.01)。年龄、性别、吸烟、嗜酒情况不影响食管鳞癌组织LncRNA FAL1、miR-637表达量(P>0.05);TNM分期、淋巴结转移以及癌细胞分化程度影响食管鳞癌组织LncRNA FAL1、miR-637表达量(P<0.05)。Kaplan-Meier分析结果显示,LncRNA FAL1高表达组的3年总生存率低于LncRNA FAL1低表达组(P=0.004);miR-637高表达组和miR-637低表达组的3年总生存率比较,差异无统计学意义(P=0.542)。结论食管鳞癌组织中LncRNA FAL1表达量高于癌旁组织,miR-637表达量低于癌旁组织,二者与肿瘤TNM分期、淋巴结转移以及癌细胞分化程度有关,有望成为食管鳞癌诊断、治疗以及评估预后的新生物学指标。 展开更多
关键词 食管鳞癌 miR-637 LncRNA fal1 预后
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基于fal函数的非线性PI控制器在DC-DC变换器中的应用 被引量：16
4
作者 李虹 尚佳宁 +2 位作者 陈姚 尚倩 郝瑞祥 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第S1期326-331,共6页
本文针对传统PI控制器存在的不足,利用fal函数和传统的PI控制器级联构造了非线性PI控制器,并通过对fal函数的特点进行理论与仿真分析,揭示了不同参数对非线性函数的影响。然后将设计的非线性PI控制器应用于DC-DC变换器的控制环节中,与... 本文针对传统PI控制器存在的不足,利用fal函数和传统的PI控制器级联构造了非线性PI控制器,并通过对fal函数的特点进行理论与仿真分析,揭示了不同参数对非线性函数的影响。然后将设计的非线性PI控制器应用于DC-DC变换器的控制环节中,与传统的PI控制进行对比,本文以DC-DC变换器中的Boost变换器为例,对提出的非线性PI控制器进行研究,仿真和实验结果表明,基于fal函数的非线性PI控制器和较传统的PI控制器相比能够克服调节时间与超调之间的矛盾,可以更快速,更平稳地实现系统的动态调节。 展开更多
关键词 非线性PI控制 fal函数 DC-DC变换器 动态调节
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Fal函数滤波器的分析及应用 被引量：46
5
作者 王宇航 姚郁 马克茂 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期88-91,99,共5页
Fal函数是一种特殊的非线性结构,是自抗扰控制器中扩张状态观测器(ESO)的核心部分。提出了Fal函数滤波器,对于噪声有较好的滤波效果,并分析了Fal函数滤波器的滤波特性。提出了一种基于Fal函数滤波器的新型ESO,用于处理量测环节带有噪声... Fal函数是一种特殊的非线性结构,是自抗扰控制器中扩张状态观测器(ESO)的核心部分。提出了Fal函数滤波器,对于噪声有较好的滤波效果,并分析了Fal函数滤波器的滤波特性。提出了一种基于Fal函数滤波器的新型ESO,用于处理量测环节带有噪声干扰的情况。与扩展一阶状态到ESO的方法以及扩展滤波器方程到ESO的方法相比,该新型ESO无须扩展ESO的阶数,避免了因阶数增加带来的观测误差增大以及参数整定问题。数值仿真表明,该新型ESO对于带有量测噪声的系统具有较好的状态跟踪效果。 展开更多
关键词 fal函数 扩张状态观测器 自抗扰控制 滤波器
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自抗扰fal函数改进及在四旋翼姿态控制中的应用 被引量：57
6
作者 陈志旺 张子振 曹玉洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1901-1907,共7页
将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln... 将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln函数进行仿真实验对比,以验证改进型faln函数能够更好地达到"大误差,小增益"的效果;最后,将改进的faln函数应用于四旋翼飞行器姿态控制,仿真结果表明,改进后的faln函数具有比传统fal函数更优的抗扰效果. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 自抗扰控制器 扩展状态观测器 fal函数 姿态控制
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Fal函数的改进及3种新型非线性扩张状态观测器 被引量：15
7
作者 蒲明 刘鹏 熊皑 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期1655-1662,共8页
首先分析现有fal函数和传统非线性扩张状态观测器中存在的6类问题,提出一种固定时间收敛的fal函数,其收敛速度快于传统fal函数,且收敛时间上界与初始误差无关;然后,分别设计基于新型fal函数的非线性扩张状态观测器、指数收敛非线性扩张... 首先分析现有fal函数和传统非线性扩张状态观测器中存在的6类问题,提出一种固定时间收敛的fal函数,其收敛速度快于传统fal函数,且收敛时间上界与初始误差无关;然后,分别设计基于新型fal函数的非线性扩张状态观测器、指数收敛非线性扩张状态观测器和全新结构的固定时间收敛非线性扩张状态观测器;最后,通过仿真验证这3种新型的非线性扩张状态观测器的估计总误差相对于传统非线性扩张状态观测器分别减少15.4%、16.9%和93.8%,对应的被控状态总误差分别减少13.6%、30.4%和78.3%. 展开更多
关键词 fal函数 非线性 扩张状态观测器 多输入多输出 固定时间收敛 指数收敛
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抑制长链非编码RNA FAL1表达对上皮性卵巢癌细胞生物学行为的影响及其分子机制 被引量：13
8
作者 王晓彤 谭文华 刘巍 《国际妇产科学杂志》 CAS 2018年第2期221-225,共5页
目的:探索上皮性卵巢癌细胞与正常人卵巢细胞中长链非编码RNA(lncRNA)FAL1的表达差异及沉默卵巢癌细胞株SKVO3中lncRNA FAL1的表达对卵巢癌细胞侵袭、迁移及凋亡的影响。方法:利用实时荧光定量聚合酶链反应(qRT-PCR)技术检测组织中lncRN... 目的:探索上皮性卵巢癌细胞与正常人卵巢细胞中长链非编码RNA(lncRNA)FAL1的表达差异及沉默卵巢癌细胞株SKVO3中lncRNA FAL1的表达对卵巢癌细胞侵袭、迁移及凋亡的影响。方法:利用实时荧光定量聚合酶链反应(qRT-PCR)技术检测组织中lncRNA FAL1表达水平;设计并合成FAL1-siRNA引物序列转染SKVO3,通过细胞划痕试验检测卵巢癌细胞的迁移能力,Transwell侵袭实验检测卵巢癌细胞的侵袭能力,流式细胞术检测卵巢癌细胞的凋亡,蛋白质印迹(Western blotting)检测磷酸化细胞外信号调节蛋白激酶1/2(p-ERK1/2)和磷酸化丝裂原细胞外激酶1/2(p-MEK1/2)蛋白的表达水平。结果:lncRNA FAL1在卵巢癌组织中的表达高于正常卵巢组织([15.04±2.24)vs.(2.93±0.39),P<0.05]。沉默lnc RNA FAL1的表达后,卵巢癌细胞的凋亡能力显著增强([18.38±0.73)%vs.(2.86±0.09)%,P<0.05],而卵巢癌细胞迁移、侵袭能力均降低([6.68±1.49)μm vs.(12.85±2.56)μm,(25.80±2.59)个vs.(145.6±5.23)个,均P<0.05],MEK/ERK通路MEK1/2和ERK1/2蛋白磷酸化水平明显降低(P<0.05)。结论:lncRNA FAL1通过激活MEK/ERK通路影响上皮性卵巢癌细胞的侵袭、迁移及凋亡,其表达异常增高可能是卵巢癌发生发展的重要分子机制。 展开更多
关键词 fal1 长链非编码RNA 卵巢肿瘤 聚合酶链反应 丝裂原激活蛋白激酶激酶类
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长链非编码RNA FAL1在前列腺癌组织中的表达及与预后的关系 被引量：1
9
作者 杨栋 马彦 +2 位作者 赵鹏程 马静 何朝宏 《现代肿瘤医学》 CAS 2020年第9期1489-1492,共4页
目的:检测长链非编码RNA FAL1(long non-coding RNA FAL1,lncRNA FAL1)在前列腺癌(PCa)患者癌组织(Tum)和相邻非癌变组织(Non-tum)中的表达差异及其与预后的关系。方法:回顾性选取我院2015年4月至2017年5月治疗的89例PCa患者作为研究对... 目的:检测长链非编码RNA FAL1(long non-coding RNA FAL1,lncRNA FAL1)在前列腺癌(PCa)患者癌组织(Tum)和相邻非癌变组织(Non-tum)中的表达差异及其与预后的关系。方法:回顾性选取我院2015年4月至2017年5月治疗的89例PCa患者作为研究对象,记录患者初诊时的年龄、病理Gleason评分、血清中前列腺特异性抗原(prostate specific antigen,PSA)以及TNM分期等。qRT-PCR检测癌组织或相邻非癌变组织中lncRNA FAL1相对表达水平,根据lncRNA FAL1表达水平的中位值将PCa癌组织组分为低、高表达组,通过Log-Rank检验和Kaplan-Meier生存曲线分析lncRNA FAL1对PCa患者预后的影响。最后,Cox多因素分析评估lncRNA FAL1表达与PCa患者临床病理特征和预后的关系。结果:与Non-tum组织相比,Tum组织中lncRNA FAL1的表达水平显著性升高,P<0.01;另外,lncRNA FAL1在组织中的表达水平与PCa患者Gleason评分分级、T分期、淋巴转移及远处转移显著相关,P<0.05;和年龄及PSA等指标无关。lncRNA FAL1高表达组的总体生存时间和无进展生存期均显著降低(P<0.05);lncRNA FAL1高表达是PCa患者预后的危险因素(RR=1.961,95%CI:0.635~2.107,P=0.012)。结论:lncRNA FAL1在PCa患者癌组织中高表达,是预测PCa预后的危险因素,有望成为PCa治疗新的诊断生物标志物和治疗靶点。 展开更多
关键词 前列腺癌 长链非编码RNA fal1 预后
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针刺阳明经穴调控FALS患者泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2表达的机制研究 被引量：1
10
作者 李玲 黄银兰 +3 位作者 马腾 万明雨 曹丽翠 姚辉洁 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期997-1000,共4页
目的观察针刺阳明经穴后,FALS患者骨间肌中泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2的差异表达,揭示针刺阳明经穴治疗家族性肌萎缩侧索硬化症的分子机制。方法同一个家系患病组(n=4)与正常组(n=5),针刺穴位:双侧(肩髃、曲池、合谷、伏兔、足三里... 目的观察针刺阳明经穴后,FALS患者骨间肌中泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2的差异表达,揭示针刺阳明经穴治疗家族性肌萎缩侧索硬化症的分子机制。方法同一个家系患病组(n=4)与正常组(n=5),针刺穴位:双侧(肩髃、曲池、合谷、伏兔、足三里、解溪),每日针刺1次,留针30 min,每10 min行针1次,留针期间共行针2次,10次为1个疗程,1个疗程后休息2天继续下一个疗程,共针刺3个疗程。治疗前后分别提取两组(9人)的骨间肌组织,运用同位素标记相对和绝对定量(iTRAQ)技术,对所有蛋白质进行定性定量分析,获得患病组与正常组治疗前后的蛋白质表达谱,运用Gene Ontology(GO)分析细胞成分,生物过程功能注释对泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2分析。利用Western-blot进行验证。结果泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2表达在患病组治疗前后有显著性差异(P<0.01),并且呈上调。在正常组治疗前后表达无差异(P>0.05)。患病组与正常组治疗前表达无差异(P>0.05)。患病组与正常组治疗后表达无差异(P>0.05)。Western-blot验证结果显示泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2表达在患病组治疗前后对比呈上调与iTRAQ结果相符。结论针刺阳明经穴对家族性肌萎缩侧索硬化症(FALS)患者效应机制可能是通过对泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2的调控促使线粒体功能修复以达到保护神经细胞的作用,起到治疗作用。 展开更多
关键词 泛醌细胞色素C还原酶核心蛋白2 治痿独取阳明 经穴效应 falS iTRAQ技术
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基于fal函数滤波的改进自抗扰技术的实现 被引量：1
11
作者 吕永佳 张合新 +1 位作者 吴玉彬 李正文 《电子设计工程》 2011年第8期74-77,共4页
自抗扰技术不但能观测系统的所有状态,还能观测系统模型不确定性及内外干扰,但该技术却忽略了测量噪声对系统观测的影响。基于解决测量噪声对观测系统精度的影响,提出了fal函数滤波方法,不仅能克服滤波后信号的幅值、相位与系统的真实... 自抗扰技术不但能观测系统的所有状态,还能观测系统模型不确定性及内外干扰,但该技术却忽略了测量噪声对系统观测的影响。基于解决测量噪声对观测系统精度的影响,提出了fal函数滤波方法,不仅能克服滤波后信号的幅值、相位与系统的真实输出差别较大的问题,而且具有快速收敛性和较高的滤波精度。仿真结果验证了该方法能够有效地滤除量测噪声对系统观测的影响,体现了该算法的有效性。 展开更多
关键词 fal函数 滤波 收敛性 自抗扰 有效性
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下调lncRNA FAL1对甲状腺癌TPC-1细胞功能的影响及其机制 被引量：2
12
作者 来旭 范亚楠 余召师 《标记免疫分析与临床》 CAS 2020年第4期677-682,共6页
目的探讨下调lncRNA FAL1对甲状腺癌TPC-1细胞增殖、周期分布、凋亡、侵袭和迁移的影响及其机制。方法将体外培养的TPC-1细胞分为空白对照组、阴性对照组和FAL1干扰组,采用实时荧光定量PCR检测TPC-1细胞中FAL1表达水平,MTT实验检测TPC-... 目的探讨下调lncRNA FAL1对甲状腺癌TPC-1细胞增殖、周期分布、凋亡、侵袭和迁移的影响及其机制。方法将体外培养的TPC-1细胞分为空白对照组、阴性对照组和FAL1干扰组,采用实时荧光定量PCR检测TPC-1细胞中FAL1表达水平,MTT实验检测TPC-1细胞增殖活力,流式细胞仪检测TPC-1细胞周期分布和凋亡,Transwell小室检测TPC-1细胞侵袭和迁移,Western blotting检测TPC-1细胞中AKT磷酸化和CyclinD1、Bcl-2、MMP-9蛋白表达水平。结果与空白对照组比较,阴性对照组TPC-1细胞中各指标差异无统计学意义(P>0.05);与空白对照组或阴性对照组比较,FAL1干扰组TPC-1细胞增殖活力、S期细胞百分比、细胞侵袭能力、迁移能力和AKT磷酸化以及CyclinD1、Bcl-2、MMP-9蛋白的表达水平均明显降低,而G0/G1期细胞百分比和细胞凋亡率均明显升高(P<0.05)。结论下调FAL1表达可抑制甲状腺癌TPC-1细胞增殖、侵袭和迁移并诱导细胞周期阻滞和凋亡,其作用机制可能与抑制AKT信号通路有关。 展开更多
关键词 甲状腺癌 lncRNA fal1 细胞增殖 凋亡 侵袭 迁移 AKT信号通路
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LncRNA FAL1靶向miR-761对骨肉瘤MG63细胞生物学行为的影响
13
作者 张磊 陈军号 骆浪 《山东医药》 CAS 2020年第16期34-38,共5页
目的探讨LncRNA FAL1通过靶向miR-761对骨肉瘤MG63细胞生物学行为(增殖、侵袭、迁移、凋亡)的影响。方法常规培养MG63细胞,将其随机分为Vector组、FAL1组、si-FAL1组、si-Ctrl组并分别转染pcDNA3.1空载体、过表达载体pcDNA3.1-FAL1、干... 目的探讨LncRNA FAL1通过靶向miR-761对骨肉瘤MG63细胞生物学行为(增殖、侵袭、迁移、凋亡)的影响。方法常规培养MG63细胞,将其随机分为Vector组、FAL1组、si-FAL1组、si-Ctrl组并分别转染pcDNA3.1空载体、过表达载体pcDNA3.1-FAL1、干扰序列si-FAL1、阴性对照si-Ctrl,用实时荧光定量PCR法检测MG63细胞中miR-761表达,用双荧光素酶报告基因实验验证LncRNA FAL1与miR-761的靶向关系。取部分MG63细胞随机分为si-Ctrl组(转染si-Ctrl)、si-FAL1组(转染si-FAL1)、si-FAL1+inhibitor-NC组(共转染si-FAL1和inhibitor-NC)、si-FAL1+miR-761 inhibitor组(共转染si-FAL1和miR-761 inhibitor),用CCK-8法检测细胞增殖能力,Transwell小室实验检测细胞侵袭、迁移能力,流式细胞术检测细胞凋亡率。结果与Vector组比较,FAL1组LncRNA FAL1相对表达量高,而miR-761相对表达量低(P均<0.05);与si-Ctrl组比较,si-FAL1组LncRNA FAL1相对表达量低,而miR-761相对表达量高(P均<0.05)。双荧光素酶报告基因实验证实,LncRNA FAL1可直接靶向miR-761。与si-Ctrl组比较,si-FAL1组细胞增殖活力低,侵袭、迁移数量低,凋亡率高(P均<0.05);与si-FAL1组比较,si-FAL1-miR-761 inhibitor组MG63细胞增殖活力高,侵袭、迁移数量多,凋亡率低(P均<0.05),但si-FAL1-inhibitor-NC组MG63细胞增殖活力、侵袭、迁移数量、凋亡率差异无统计学意义(P均>0.05)。结论LncRNA FAL1可通过靶向调控miR-761的表达以抑制MG63细胞增殖、侵袭、迁移,并促进其凋亡。 展开更多
关键词 骨肉瘤 长链非编码RNA fal1 细胞增殖 细胞侵袭 细胞迁移 细胞凋亡 微小RNA-761
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基于改进fal函数的无人直升机姿态自抗扰研究 被引量：4
14
作者 华桑暾 邱亚峰 陈成 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第4期1-6,共6页
为提高无人直升机的姿态控制能力,针对fal函数拐点处不平滑易引起系统抖振、误差较大时系统增益较大等问题,提出一种改进fal函数,改写非线性误差反馈律,并重新应用于自抗扰控制中得到改进ADRC算法。基于已建立的无人直升机动力学模型,通... 为提高无人直升机的姿态控制能力,针对fal函数拐点处不平滑易引起系统抖振、误差较大时系统增益较大等问题,提出一种改进fal函数,改写非线性误差反馈律,并重新应用于自抗扰控制中得到改进ADRC算法。基于已建立的无人直升机动力学模型,通过Matlab/Simulink进行姿态角跟踪以及在白噪声和阶跃干扰下的抗干扰仿真。仿真结果表明,改进fal函数在拐点处具有更好的平滑性,基于改进fal函数的ADRC在无人直升机姿态角跟踪中依旧具有良好的响应速度和超调性,抗干扰能力较传统ADRC更好。 展开更多
关键词 动力学模型 改进fal函数 自抗扰控制 姿态控制
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自抗扰fal函数的改进及在无拖曳卫星中的应用 被引量：4
15
作者 乔鑫宇 周文雅 吴国强 《航天控制》 CSCD 北大核心 2022年第4期38-44,共7页
针对自抗扰控制器在无拖曳卫星应用时瞬态性能以及鲁棒性上的不足,提出了自抗扰控制器非线性fal函数的改进形式——faln函数。函数通过调节函数大误差段增益,提高扩张状态观测器的抗差能力,以改善控制系统的性能。将faln函数与现有的自... 针对自抗扰控制器在无拖曳卫星应用时瞬态性能以及鲁棒性上的不足,提出了自抗扰控制器非线性fal函数的改进形式——faln函数。函数通过调节函数大误差段增益,提高扩张状态观测器的抗差能力,以改善控制系统的性能。将faln函数与现有的自抗扰控制器形式进行对比仿真分析,结果表明faln函数可以让控制器拥有更快速、平稳的过渡过程,可以很好地提升无拖曳系统的控制性能。 展开更多
关键词 无拖曳卫星 自抗扰控制器 扩展状态观测器 fal函数
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PMSM驱动机器人的哈密顿与Fal函数PD协调控制 被引量：1
16
作者 王悦 于海生 吴贺荣 《制造业自动化》 CSCD 2019年第10期101-105,139,共6页
针对二自由度机器人控制系统位置跟踪控制难以兼顾快速性和准确性的问题,提出了机器人信号与能量协调控制。首先,根据机器人动力学方程建立机器人系统的端口受控哈密顿模型,并且引入积分控制设计能量控制器,实现了系统的稳定性和稳态时... 针对二自由度机器人控制系统位置跟踪控制难以兼顾快速性和准确性的问题,提出了机器人信号与能量协调控制。首先,根据机器人动力学方程建立机器人系统的端口受控哈密顿模型,并且引入积分控制设计能量控制器,实现了系统的稳定性和稳态时的准确性。然后,基于模型补偿与Fal函数的比例-微分控制设计了信号控制器,实现系统在动态过程中的快速响应。然后设计协调控制策略,兼顾信号控制和能量控制的优点实现了信号与能量的协调控制。最后将机器人动力学与关节伺服电机控制相结合,提出了驱动机器人关节的隐极永磁同步电机滑模控制。仿真结果表明所提出的控制方法满足了系统对快速性及准确性的要求。 展开更多
关键词 PCHD控制 fal函数 机器人位置控制 永磁同步电机
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基于FAL函数滤波的动力定位自抗扰控制器设计 被引量：1
17
作者 郭亮琨 杨宣访 王家林 《计算技术与自动化》 2021年第4期8-13,20,共7页
针对动力定位系统数学模型不够精确,而且具有很强的非线性特性问题,采用自抗扰控制算法设计其控制器。该控制算法无需精确的数学模型,主要利用扩张状态观测器估计船舶运动位置、速度和总扰动,最后通过反馈控制对其进行补偿,从而实现船... 针对动力定位系统数学模型不够精确,而且具有很强的非线性特性问题,采用自抗扰控制算法设计其控制器。该控制算法无需精确的数学模型,主要利用扩张状态观测器估计船舶运动位置、速度和总扰动,最后通过反馈控制对其进行补偿,从而实现船舶动力定位的精确控制。但实际工程中,船舶的测量系统的测量噪声是难以避免的,为了避免测量噪声的影响,针对所设计的扩张状态观测器采用FAL函数滤波器,在测量信号进入扩张状态观测器之前进行滤波,以减小测量噪声的影响。从而使得其反馈控制更加精确。最后以一艘供给船为例进行仿真分析,验证了所设计非线性控制器的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 船舶动力定位 自抗扰控制器 fal函数滤波
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针刺阳明经穴调控FALS患者NAD(P)转氢酶表达的研究 被引量：2
18
作者 李玲 黄银兰 +3 位作者 马腾 万明雨 曹丽翠 姚辉洁 《中华中医药杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期1184-1188,共5页
目的:观察针刺阳明经穴后,家族性肌萎缩侧索硬化症(FALS)患者骨间肌中NAD(P)转氢酶的差异表达,揭示针刺阳明经穴治疗FALS的分子机制。方法:同一个家系患病组(4例)与正常组(5人),针刺穴位:双侧肩髃、曲池、合谷、伏兔、足三里、解溪,每... 目的:观察针刺阳明经穴后,家族性肌萎缩侧索硬化症(FALS)患者骨间肌中NAD(P)转氢酶的差异表达,揭示针刺阳明经穴治疗FALS的分子机制。方法:同一个家系患病组(4例)与正常组(5人),针刺穴位:双侧肩髃、曲池、合谷、伏兔、足三里、解溪,每日针刺1次,留针30min,每10min行针1次,留针期间共行针2次,10次为1个疗程,1个疗程后休息2d继续下1个疗程,共针刺3个疗程。治疗前后分别提取两组(9人)的骨间肌组织,运用同位素标记相对和绝对定量(iTRAQ)技术,运用Gene Ontology(GO)分析细胞成分,生物过程功能注释对NAD(P)转氢酶分析。结果:NAD(P)转氢酶表达在患病组治疗前后有显著性差异(P<0.01),并且表达呈上调。正常组治疗前后表达无差异。两组治疗前后比较表达均无显著差异。结论:针刺阳明经穴对FALS患者效应机制可能是通过对NAD(P)转氢酶的调控影响线粒体功能,抑制细胞凋亡,起到治疗作用。 展开更多
关键词 NAD(P)转氢酶 治痿独取阳明 经穴效应 家族性肌萎缩侧索硬化症 iTRAQ
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lncRNA FAL1通过调控MAPK通路对卵巢癌细胞化疗耐药性的影响及其机制 被引量：13
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作者 栗浩然 王雅莉 +2 位作者 李红娟 相元翠 刘会敏 《肿瘤防治研究》 CAS CSCD 2021年第4期333-340,共8页
目的观察lncRNA FAL1在卵巢癌细胞及其耐药细胞株中的表达差异,探索下调lncRNA FAL1对细胞化疗耐药性的影响及机制。方法qRT-PCR法检测SKOV3和COC1细胞及其耐药细胞株FAL1基因表达水平,转染FAL1-siRNA下调FAL1基因,MTT检测细胞增殖能力,... 目的观察lncRNA FAL1在卵巢癌细胞及其耐药细胞株中的表达差异,探索下调lncRNA FAL1对细胞化疗耐药性的影响及机制。方法qRT-PCR法检测SKOV3和COC1细胞及其耐药细胞株FAL1基因表达水平,转染FAL1-siRNA下调FAL1基因,MTT检测细胞增殖能力,Transwell法检测细胞侵袭能力,平板克隆形成实验检测细胞克隆能力,Western blot法检测细胞耐药相关蛋白MDR-1、MPR-1、ABCG2和MAPK通路相关蛋白p38 MAPK、ERK1/2、JNK磷酸化水平。将已转染FAL1-siRNA的SKOV3/DDP和COC1/DDP细胞注射到BALB/c裸鼠皮下,定期测量瘤体积并称重。结果与SKOV3和COC1细胞比较,SKOV3/DDP和COC1/DDP细胞对DDP的敏感度降低,FAL1基因的表达水平升高(P<0.01)。转染FAL1-siRNA后,SKOV3/DDP和COC1/DDP细胞对DDP的敏感度增加(P<0.01),侵袭能力(P<0.05)和克隆能力降低(P<0.01),细胞中MDR-1、MPR-1、ABCG2表达水平(P<0.01)和p38 MAPK、ERK1/2、JNK磷酸化水平降低(P<0.05),皮下移植瘤的体积和瘤质量显著降低(P<0.01)。结论下调lncRNA FAL1可显著降低卵巢癌耐顺铂细胞株的化疗耐药性,抑制耐药细胞在体内的增殖能力,其作用机制与抑制MAPK信号通路的活化有关。 展开更多
关键词 卵巢癌 化疗耐药性 lncRNA fal1 MAPK信号通路 SKOV3/DDP细胞
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LncRNA FAL1在乳腺癌患者血清外泌体中的表达及对乳腺癌细胞增殖的影响 被引量：5
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作者 闵玲 尚彦彦 +3 位作者 张其超 邓粤敏 胡树珍 李娟 《热带医学杂志》 CAS 2018年第12期1549-1552,共4页
目的检测长链非编码RNA(LncRNA)FAL1在乳腺癌患者血清外泌体中的表达水平,以及沉默乳腺癌细胞(MCF-7)LncRNA FAL1的表达对人乳腺癌细胞增殖的影响。方法采用外泌体提取试剂盒从乳腺癌患者血清中提取外泌体,透射电镜、Nanoight及Western ... 目的检测长链非编码RNA(LncRNA)FAL1在乳腺癌患者血清外泌体中的表达水平,以及沉默乳腺癌细胞(MCF-7)LncRNA FAL1的表达对人乳腺癌细胞增殖的影响。方法采用外泌体提取试剂盒从乳腺癌患者血清中提取外泌体,透射电镜、Nanoight及Western blot对外泌体进行观察鉴定。利用实时定量PCR(qRT-PCR)技术检测血清外泌体中LncRNA FAL1的表达,利用细胞计数kit-8(CCK-8)试验检测敲除LncRNA FAL1后对乳腺癌细胞株增殖的影响。结果电镜下血清外泌体均呈圆形或椭圆形,直径40～100 nm。乳腺癌患者血清外泌体中LncRNA FAL1的表达水平比乳腺纤维腺瘤患者高5.5倍[(5.89±0.26)vs.(1.16±0.10),P<0.001],乳腺纤维腺瘤患者与正常人比较差异无统计学意义(P>0.05)。CCK-8法对细胞增殖检测发现,从第3天开始,FAL1-siRNA组的细胞增殖受到明显的抑制(P=0.015,t=3.585,df=5)。结论乳腺癌患者血清外泌体中LncRNA FAL1表达增高,FAL1-siRNA可抑制MCF-7细胞增殖,提示LncRNA FAL1的异常增高可能是乳腺癌发生发展的重要分子机制,可以作为克服乳腺癌的一个战略指标。 展开更多
关键词 乳腺癌 外泌体 LncRNA fal1 细胞增殖
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