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题名大型液压挖掘机电液控制系统半物理仿真方法
被引量：2
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作者
徐鹏
师建鹏
郄永军
姜良志
秦合营
王梦媛
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机构
三一重工股份有限公司
三一重机有限公司
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出处
《液压与气动》
北大核心
2025年第3期111-122,共12页
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文摘
为解决全电控大型液压挖掘机控制系统现场试验困难、复现性差等问题,并为控制策略的验证提供测试平台,建立了液压挖掘机半物理仿真系统。首先,在AMESim中建立挖掘机动力系统、液压系统及机械系统的整机模型。其次,针对AMESim模型中刚性方程和隐式变量多等因素导致的实时性差等问题,对系统进行简化处理,同时保证模型的准确性与实时性。之后,将AMESim模型封装成实时FMU并加载至dSPACE硬件系统,在Simulink中进行控制器输入输出及CAN通信系统建模,同时实现控制器的硬件在环。最后,基于Unity开发了三维实时可视化平台,通过MAPort接口与dSPACE硬件系统通讯,可直观显示三维虚拟化挖掘机作业场景与过程,提升了人机交互效果。以某超大型挖掘机为研究对象,结果表明,简化之后仿真求解速度提升10倍以上,且相对于非简化模型,仿真结果偏差小于5%,验证了该半物理仿真系统的实时性、准确性及人机交互性。
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关键词
全电控挖掘机
半物理仿真
整机模型
FMI/fmu
三维实时可视化
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Keywords
fully electronically controlled excavators
semi-physical simulation
overall model
FMI/fmu
3D real-time visualization
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于FMI协议的RinSim模型封装技术研究
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作者
冯扩磊
汤晨瑾
王志会
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机构
中核武汉核电运行技术股份有限公司
中核核工业仿真技术重点实验室
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出处
《电子技术应用》
2024年第S01期1-6,共6页
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文摘
为促进RinSim仿真平台模型在更广范围内应用,采用FMI协议对RinSim仿真模型进行封装,与其他平台模型进行联合仿真。通过研究FMI协议的组成及执行原理,分析RinSim仿真平台的仿真机制和模型特点,选择合适的仿真模式和仿真模型单元,并确立RinSim模型封装成FMU的结构层次及封装流程,完成对RinSim仿真模型基于FMI协议的封装。将封装后的模型单元FMU导入MWorks仿真平台进行测试,测试结果表明:封装后的FMU能够在MWorks平台正常运行,并且仿真运行结果与原RinSim平台运行结果一致,实现了针对RinSim平台模型的基于FMI协议的封装。
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关键词
RinSim仿真模型
FMI标准接口
fmu模型
联合仿真
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Keywords
RinSim simulation platform
FMI
fmu model
co-simulation
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于FMI标准的无人机异构模型联合仿真方法研究
被引量：1
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作者
傅飞
徐王强
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机构
航空工业洪都
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出处
《教练机》
2024年第1期38-42,共5页
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文摘
针对无人机设计阶段各子系统模型复杂度不同、建模工具不同导致难以开展联合仿真的问题,提出了一种基于FMI标准(Functional MockupInterface,FMI)的飞行器异构模型联合仿真方法。以某无人机的飞行动力学模型和发动机模型为例,生成各子系统的FMI接口模型,采用MatLab Simulink软件实现子系统模型联合集成与调用,有效提高了异构模型联合仿真效率,研究结果可为无人机联合仿真的工程实践提供参考。
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关键词
FMI
fmu
联合仿真
异构模型
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Keywords
FMI
fmu
Joint simulation
Heterogeneous model
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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