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采用Scheduled Thread Pool Executor执行定时重试任务时内存溢出的分析及解决 被引量:1
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作者 余志坚 姜春志 《科技资讯》 2016年第7期15-17,共3页
开发Java Web项目中发现服务之间的调用存在超时情况,由于涉及的处理逻辑全部是异步,引入定时重试的机制,重试工具选择了JDK自带的Scheduled Thread Pool Executor。当A服务依赖B服务,B服务由于在业务高峰期处理能力降低,导致大量A服务... 开发Java Web项目中发现服务之间的调用存在超时情况,由于涉及的处理逻辑全部是异步,引入定时重试的机制,重试工具选择了JDK自带的Scheduled Thread Pool Executor。当A服务依赖B服务,B服务由于在业务高峰期处理能力降低,导致大量A服务过来的请求超时,A加入了超时重试机制,间隔时间根据重试次数的多少来决定,次数越多,两次重试之间间隔的时间越多,此时的业务高峰也会给A带来大量请求,大量的超时会导致重试队列迅速堆积,直到内存溢出。该文从线程池工作机制、Scheduled Thread Pool Executor实例的创建,获取重试任务的过程以及提交任务的过程角度分析,并通过源代码的剖析和测试工具My Eclipse进行演示测试内存泄露的情况,得出避免内存泄露的解决方案。 展开更多
关键词 Scheduled THREAD POOL executor 线程池 内存溢出
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大学生拖延心理调查及劝导式手表Executor功能设计 被引量:1
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作者 马梦雪 赵娟娟 《现代农村科技》 2020年第4期90-91,共2页
拖延心理是当代大学生日常生活和学习效能的重要影响因素,深入研究并加强干预大学生拖延心理,有助于促进其学习效率的提高。本文对大学生的拖延心理进行了调查,分析了拖延心理产生的原因,主要包括环境层面、思维习惯层面、自我调节能力... 拖延心理是当代大学生日常生活和学习效能的重要影响因素,深入研究并加强干预大学生拖延心理,有助于促进其学习效率的提高。本文对大学生的拖延心理进行了调查,分析了拖延心理产生的原因,主要包括环境层面、思维习惯层面、自我调节能力层面、任务难度层面以及时间管理层面。并在此基础上从事情罗列、事情规划、监督机制以及如何培养主观能动性等几个方面出发,进行了劝导式手表产品Executor的功能设计分析,并提出了应用策略。 展开更多
关键词 大学生 拖延心理 executor功能设计 应用策略
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The Double Edge Sword Based Distributed Executor Service
3
作者 Faisal Bahadur Arif Iqbal Umar +2 位作者 Insaf Ullah Fahad Algarni Muhammad Asghar Khan 《Computer Systems Science & Engineering》 SCIE EI 2022年第8期589-604,共16页
Scalability is one of the most important quality attribute of softwareintensive systems,because it maintains an effective performance parallel to the large fluctuating and sometimes unpredictable workload.In order to ... Scalability is one of the most important quality attribute of softwareintensive systems,because it maintains an effective performance parallel to the large fluctuating and sometimes unpredictable workload.In order to achieve scalability,thread pool system(TPS)(which is also known as executor service)has been used extensively as a middleware service in software-intensive systems.TPS optimization is a challenging problem that determines the optimal size of thread pool dynamically on runtime.In case of distributed-TPS(DTPS),another issue is the load balancing b/w available set of TPSs running at backend servers.Existing DTPSs are overloaded either due to an inappropriate TPS optimization strategy at backend servers or improper load balancing scheme that cannot quickly recover an overload.Consequently,the performance of software-intensive system is suffered.Thus,in this paper,we propose a new DTPS that follows the collaborative round robin load balancing that has the effect of a double-edge sword.On the one hand,it effectively performs the load balancing(in case of overload situation)among available TPSs by a fast overload recovery procedure that decelerates the load on the overloaded TPSs up to their capacities and shifts the remaining load towards other gracefully running TPSs.And on the other hand,its robust load deceleration technique which is applied to an overloaded TPS sets an appropriate upper bound of thread pool size,because the pool size in each TPS is kept equal to the request rate on it,hence dynamically optimizes TPS.We evaluated the results of the proposed system against state of the art DTPSs by a clientserver based simulator and found that our system outperformed by sustaining smaller response times. 展开更多
关键词 Software-intensive systems distributed executor service load balancing overload monitoring MULTI-THREADING thread pool performance
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Spark计算节点同构环境下Executor的内存分配优化模型
4
作者 朱蓉 《进展》 2020年第1期49-52,共4页
本文在对Spark云计算平台的作业执行机制进行研究分析的基础上,针对目前Spark处理作业时Executor的人为请求资源机制,提出了一种Spark计算节点同构环境下Executor所需内存资源的优化分配算法。该算法能够基于处理数据的数据量对分布式... 本文在对Spark云计算平台的作业执行机制进行研究分析的基础上,针对目前Spark处理作业时Executor的人为请求资源机制,提出了一种Spark计算节点同构环境下Executor所需内存资源的优化分配算法。该算法能够基于处理数据的数据量对分布式内存资源进行弹性分配,达到了Spark在数据量变化情况下合理利用分布式内存资源这一目的,并对此进行了仿真实验验证。 展开更多
关键词 SPARK executor 内存资源 资源分配
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XA23 Is an Executor R Protein and Confers Broad-Spectrum Disease Resistance in Rice 被引量:78
5
作者 Chunlian Wang Xiaoping Zhang +10 位作者 Yinglun Fan Ying Gao Qinlong Zhu Chongke Zheng Tengfei Qin Yanqiang Li Jinying Che Mingwei Zhang Bing Yang Yaoguang Liu Kaijun Zhao 《Molecular Plant》 SCIE CAS CSCD 2015年第2期290-302,共13页
The majority of plant disease resistance (R) genes encode proteins that share common structural features. However, the transcription activator-like effector (TALE)-associated executor type R genes show no consider... The majority of plant disease resistance (R) genes encode proteins that share common structural features. However, the transcription activator-like effector (TALE)-associated executor type R genes show no considerable sequence homology to any known R genes. We adopted a map-based cloning approach and TALE-based technology to isolate and characterize Xa23, a new executor R gene derived from wild rice (Oryza rufipogon) that confers an extremely broad spectrum of resistance to bacterial blight caused by Xanthomonas oryzae pv. oryzae (Xoo). Xa23 encodes a 113 amino acid protein that shares 50% identity with the known executor R protein XA10. The predicted transmembrane helices in XA23 also overlap with those of XA10. Unlike XalO, however, Xa23 transcription is specifically activated by AvrXa23, a TALE present in all examined Xoo field isolates. Moreover, the susceptible xa23 allele has an identical open reading frame of Xa23 but differs in promoter region by lacking the TALE binding element (EBE) for AvrXa23. XA23 can trigger a strong hypersensitive response in rice, tobacco, and tomato. Our results provide the first evidence that plant genomes have an executor R gene family of which members execute their function and spectrum of disease resistance by recognizing the cognate TALEs in the pathogen. 展开更多
关键词 XA23 executor R gene TAL effector Xanthomonas oryzae pv. oryzae AvrXa23 RICE
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Xa7, a new executor R gene that confers durable and broad-spectrum resistance to bacterial blight disease in rice 被引量:23
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作者 Xifeng Chen Pengcheng Liu +11 位作者 Le Mei Xiaoling He Long Chen Hui Liu Shurong Shen Zhandong Ji Xixi Zheng Yuchen Zhang Zhenyu Gao Dali Zeng Qian Qian Bojun Ma 《Plant Communications》 2021年第3期68-81,共14页
Bacterial blight(BB)is a globally devastating rice disease caused by Xanthomonas oryzae pv.oryzae(Xoo).The use of disease resistance(R)genes in rice breeding is an effective and economical strategy for the control of ... Bacterial blight(BB)is a globally devastating rice disease caused by Xanthomonas oryzae pv.oryzae(Xoo).The use of disease resistance(R)genes in rice breeding is an effective and economical strategy for the control of this disease.Nevertheless,a majority of R genes lack durable resistance for long-term use under global warming conditions.Here,we report the isolation of a novel executor R gene,Xa7,that confers extremely durable,broad-spectrum,and heat-tolerant resistance to Xoo.The expression of Xa7 was induced by incompatible Xoo strains that secreted the transcription activator-like effector(TALE)AvrXa7 or PthXo3,which recognized effector binding elements(EBEs)in the Xa7 promoter.Furthermore,Xa7 induction was faster and stronger under high temperatures.Overexpression of Xa7 or co-transformation of Xa7 with avrXa7 triggered a hypersensitive response in plants.Constitutive expression of Xa7 activated a defense response in the absence of Xoo but inhibited the growth of transgenic rice plants.In addition,analysis of over 3000 rice varieties showed that the Xa7 locuswas found primarily in the indica and aus subgroups.A variation consisting of an 11-bp insertion and a base substitution(G to T)was found in EBEAvrXa7 in the tested varieties,resulting in a loss of Xa7 BB resistance.Through a decade of effort,we have identified an important BB resistance gene and characterized its distinctive interaction with Xoo strains;these findings will greatly facilitate research on the molecular mechanism of Xa7-mediated resistance and promote the use of this valuable gene in breeding. 展开更多
关键词 Xa7 executor R gene durable resistance TALE bacterial blight RICE
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面向拟态防御系统的高阶异构度执行体调度算法
7
作者 李远博 扈红超 +1 位作者 程国振 刘文彦 《信息工程大学学报》 2025年第5期593-599,607,共8页
拟态防御系统在量化执行体之间的异构度时,通常只考虑执行体之间的二阶异构度,攻击者仍然可以通过执行体之间的高阶共模漏洞来攻破系统。针对高阶共模漏洞带来的安全威胁,提出一种基于高阶异构度和历史裁决信息的负反馈执行体调度算法... 拟态防御系统在量化执行体之间的异构度时,通常只考虑执行体之间的二阶异构度,攻击者仍然可以通过执行体之间的高阶共模漏洞来攻破系统。针对高阶共模漏洞带来的安全威胁,提出一种基于高阶异构度和历史裁决信息的负反馈执行体调度算法。首先,该算法根据执行体中存在的漏洞威胁,生成执行体调度组合的相似度向量,进一步得到调度组合的高阶异构度。然后在执行体调度过程中,使用高阶异构度生成候选的执行体调度组合集,同时考虑拟态系统的历史裁决信息动态更新调度组合的高阶异构度。实验结果表明,与现有的调度算法相比,该算法在保证动态性和安全性的同时,具有更好的防御能力。 展开更多
关键词 拟态防御 高阶异构度 负反馈 执行体调度
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Driftor: mitigating cloud-based side-channel attacks by switching and migrating multi-executor virtual machines
8
作者 Chao YANG Yun-fei GUO +3 位作者 Hong-chao HU Ya-wen WANG Qing TONG Ling-shu LI 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2019年第5期731-748,共18页
Co-residency of different tenants’ virtual machines(VMs) in cloud provides a good chance for side-channel attacks, which results in information leakage. However, most of current defense suffers from the generality or... Co-residency of different tenants’ virtual machines(VMs) in cloud provides a good chance for side-channel attacks, which results in information leakage. However, most of current defense suffers from the generality or compatibility problem, thus failing in immediate real-world deployment. VM migration, an inherit mechanism of cloud systems, envisions a promising countermeasure, which limits co-residency by moving VMs between servers. Therefore, we first set up a unified practical adversary model, where the attacker focuses on effective side channels. Then we propose Driftor, a new cloud system that contains VMs of a multi-executor structure where only one executor is active to provide service through a proxy, thus reducing possible information leakage. Active state is periodically switched between executors to simulate defensive effect of VM migration. To enhance the defense, real VM migration is enabled at the same time. Instead of solving the migration satisfiability problem with intractable CIRCUIT-SAT, a greedy-like heuristic algorithm is proposed to search for a viable solution by gradually expanding an initial has-to-migrate set of VMs. Experimental results show that Driftor can not only defend against practical fast side-channel attack, but also bring about reasonable impacts on real-world cloud applications. 展开更多
关键词 Cloud computing Side-channel attack Information LEAKAGE Multi-executor structure VIRTUAL MACHINE switch VIRTUAL MACHINE migration
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遗产管理人确定规则的细化与解释
9
作者 陶宜朋 《浙江万里学院学报》 2025年第1期37-43,共7页
《民法典》新增遗产管理人制度弥补了法律漏洞,是我国立法的一大进步。遗产管理人是为完成特定任务而具有独立地位的主体,应采取任务说的立场对遗产管理人的确定作出解释。《民法典》第1145条对遗产管理人的确定做出了具体规定值得肯定... 《民法典》新增遗产管理人制度弥补了法律漏洞,是我国立法的一大进步。遗产管理人是为完成特定任务而具有独立地位的主体,应采取任务说的立场对遗产管理人的确定作出解释。《民法典》第1145条对遗产管理人的确定做出了具体规定值得肯定,但也存有疑问之处有待明确。《民法典》第1145条第1分句“遗嘱执行人为遗产管理人”中的“遗嘱执行人”应限缩解释为“执行遗嘱处分的遗产的遗嘱执行人”,对于遗嘱未处分部分的遗产,遗嘱执行人并不当然为遗产管理人。对《民法典》第1145条第2分句中“继承人应当及时推选遗产管理人”的解释应为,既可以在继承人之中推选遗产管理人,也可以在继承人之外推选遗产管理人。依照《民法典》第1145条第4分句,放弃继承的继承人不应作为遗产管理人,此时应由民政部门或村民委员会担任遗产管理人。 展开更多
关键词 遗嘱执行人 遗产管理人 继承人
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浅析我国遗产管理人制度的基本构造与适用进路
10
作者 刘芳宇 《河北法律职业教育》 2025年第10期118-123,共6页
我国《民法典》增设了遗产管理人制度,通过五条法律规则规定了遗产管理人的产生、职责、民事责任和报酬。2023年修正的《民事诉讼法》新增四条法律规则,补充完善了遗产管理人制度,但现有法律存在遗产管理人法律地位不清晰、任职资格不... 我国《民法典》增设了遗产管理人制度,通过五条法律规则规定了遗产管理人的产生、职责、民事责任和报酬。2023年修正的《民事诉讼法》新增四条法律规则,补充完善了遗产管理人制度,但现有法律存在遗产管理人法律地位不清晰、任职资格不明确、履职规范不健全、豁免规则欠缺等问题。对此,相关部门需通过明晰遗产管理人的法律地位、明确遗产管理人的任职资格规定、健全遗产管理人的履职规范和建立豁免规则等路径,进一步完善我国遗产管理人制度,使其在实践适用中发挥更有效的作用。 展开更多
关键词 《民法典》 《民事诉讼法》 遗产管理人制度 继承人 遗嘱执行人
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植物执行者抗病基因研究进展 被引量:1
11
作者 何璐梅 马伯军 陈析丰 《植物学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期671-680,共10页
在与病原菌的长期斗争过程中,植物进化出复杂而精细的免疫防御系统。抗病(resistant,R)基因的克隆和功能研究极大地促进了人们对植物免疫防御系统的理解。执行者(executor,E)基因作为一类新的植物抗病基因,具有独特的抗病特点,同时也是... 在与病原菌的长期斗争过程中,植物进化出复杂而精细的免疫防御系统。抗病(resistant,R)基因的克隆和功能研究极大地促进了人们对植物免疫防御系统的理解。执行者(executor,E)基因作为一类新的植物抗病基因,具有独特的抗病特点,同时也是重要的抗病基因资源,因此成为植物免疫领域的研究热点。近年来,E基因的克隆和功能机制研究取得了一系列重要进展,但尚未见相关中文综述。该文全面总结了E基因的蛋白序列特征、与病原菌的互作机制、生物学功能及育种应用,以期为深入理解植物-病原菌互作机制和作物抗病育种提供重要参考。 展开更多
关键词 植物-病原菌互作 执行者基因 基因克隆 分子机制 育种应用
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面向Java多线程机制的软件重构方法 被引量:9
12
作者 张杨 柳晨光 +2 位作者 张冬雯 郑琨 郑雅洁 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1149-1155,共7页
针对Java语言中Thread和Executor两种线程机制在线程管理模式、代码编写量和性能上的不同,提出了一种面向Java多线程机制的软件自动重构方法,该方法可以实现Thread和Executor之间的自动重构转换,进而帮助程序员选择更适合的线程机制.在E... 针对Java语言中Thread和Executor两种线程机制在线程管理模式、代码编写量和性能上的不同,提出了一种面向Java多线程机制的软件自动重构方法,该方法可以实现Thread和Executor之间的自动重构转换,进而帮助程序员选择更适合的线程机制.在Eclipse JDT环境下实现了从Thread到Executor的自动重构工具Rethreader.在实验中,使用Rethreader对JGF基准测试程序套件中的Series、Crypt、Lufact、Sparsematmult和Montecarlo等基准程序进行了重构测试,实验结果表明,Rethreader可以在小于1s的短时间内实现从Thread到Executor的转换. 展开更多
关键词 Thread框架 executor框架 软件重构 软件分析 抽象语法树
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论遗嘱执行人遗产管理权的法定转化
13
作者 焦艳玲 杨晓铭 秘铭芸 《天津法学》 2024年第2期98-104,共7页
《民法典》确立遗嘱执行人为当然的遗产管理人,但是二者在制度根源和利益代表关系方面明显不同,不免引发继承人对遗嘱执行人遗产管理权来源的质疑。我国的遗产管理人制度实为遗嘱执行人制度的衔接和补足,继承开始后遗嘱执行人便自动转... 《民法典》确立遗嘱执行人为当然的遗产管理人,但是二者在制度根源和利益代表关系方面明显不同,不免引发继承人对遗嘱执行人遗产管理权来源的质疑。我国的遗产管理人制度实为遗嘱执行人制度的衔接和补足,继承开始后遗嘱执行人便自动转化为遗产管理人,其权限也发生了法定扩张,延伸至全部的遗产管理事务。在有遗嘱指示的情况下,遗嘱执行人自当遵照遗嘱,反之则可基于对继承人和债权人利益的考虑独立执行管理事务,无需遵照继承人意思。除非违反法定职责,继承人不得以遗嘱执行人“超越遗嘱指示范围”或者“违反继承人意思”为由撤销其遗产管理人资格。 展开更多
关键词 遗嘱执行人 遗产管理人 转化 继承人
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一种可用于识别弯曲形状、压力和物体尺寸的自感知软体执行器的设计与研究
14
作者 潘瑞 《科学技术创新》 2024年第10期61-65,共5页
气动软体执行器已被广泛应用于无损抓取、康复治疗和人机交互等领域。软体执行器在运行过程中感知其压力和弯曲形状非常重要。然而,除了机器视觉之外,它们很少有其他有效的方式来感知自身状态。本文提出了一种集成了弯曲和压力传感器的... 气动软体执行器已被广泛应用于无损抓取、康复治疗和人机交互等领域。软体执行器在运行过程中感知其压力和弯曲形状非常重要。然而,除了机器视觉之外,它们很少有其他有效的方式来感知自身状态。本文提出了一种集成了弯曲和压力传感器的气动软体执行器,用于机器人的形状和压力感知。这些可伸缩传感器由Ecoflex00-50/MWCNTs(MWCNTs)复合材料组成,并嵌入在执行器表面的通道中。实验结果显示,弯曲和压力传感器不仅可以分别测量弯曲形状和压力,而且还可以结合使用,在正压和负压下测量弯曲变化,以及在抓取过程中的变形。 展开更多
关键词 软体执行器 自感知 弯曲传感器 压力传感器 多模态
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关于不规则计算 被引量:2
15
作者 王丽宏 刘勇 +1 位作者 李晓明 胡铭曾 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 1998年第7期1-7,共7页
本文首先提出了不规则计算,说明了不规则计算的应用及其特征和意义,然后归纳了处理不规则计算的inspector/executor基本方法,并介绍了不规则计算的国内外研究现状,最后指出了当前不规则计算系统中存在的问题及解... 本文首先提出了不规则计算,说明了不规则计算的应用及其特征和意义,然后归纳了处理不规则计算的inspector/executor基本方法,并介绍了不规则计算的国内外研究现状,最后指出了当前不规则计算系统中存在的问题及解决方法。 展开更多
关键词 不规则计算 并行编译技术 inspector/executor
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线程池技术在考试系统中的应用 被引量:2
16
作者 葛萌 于博 欧阳宏基 《计算机系统应用》 2016年第4期107-111,共5页
当较大规模客户端并发请求服务器端应用程序时,传统的为每个请求创建线程的解决方法会导致服务器端性能的严重下降甚至死机.通过分析JDK的Executor框架,从工作原理、核心线程池对象、执行策略等方面详细描述了线程池模型,应用到一个三层... 当较大规模客户端并发请求服务器端应用程序时,传统的为每个请求创建线程的解决方法会导致服务器端性能的严重下降甚至死机.通过分析JDK的Executor框架,从工作原理、核心线程池对象、执行策略等方面详细描述了线程池模型,应用到一个三层C/S架构的在线考试系统中,给出了服务端的设计架构和实现代码.通过仿真测试证明了线程池技术在解决较大并发访问方面的稳定性. 展开更多
关键词 线程池 executor框架 在线考试系统
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关于不规则计算的研究
17
作者 王丽宏 王超 +1 位作者 方滨兴 胡铭曾 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 1999年第7期16-19,共4页
该文首先论述了不规则计算,说明了不规则计算的应用、特征、意义及其研究现状,然后归纳了处理不规则计算的inspector/executor基本方法,并提出了支持不规则计算的运行库CHAOS+的设计方案。最后,以结点程序作为示例。
关键词 不规则计算 INSPECTOR executor 并行编译
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不确定性环境下基于可调度能力的微电网优化运行实时控制策略 被引量:16
18
作者 任帅杰 杨晓东 +3 位作者 张有兵 赵波 谢路耀 翁国庆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第23期6866-6877,共12页
随着可再生能源的高密度接入,依托供需两侧柔性互动的微电网实时控制技术成为应对不确定环境的重要手段。该文发展了可调度能力(schedulable ability,SA)概念,面向多重不确定性环境,构建了含不同采样周期的微电网优化运行两阶段实时控... 随着可再生能源的高密度接入,依托供需两侧柔性互动的微电网实时控制技术成为应对不确定环境的重要手段。该文发展了可调度能力(schedulable ability,SA)概念,面向多重不确定性环境,构建了含不同采样周期的微电网优化运行两阶段实时控制模型。首先,根据微电网内电能供需关系建立了面向响应主体的内部电价机制,并以系统运行总成本最优为目标、基于模型预测控制方法完成微电网的动态优化;在此基础上,综合考虑实时状态信息和历史信息,建立响应主体SA评估模型;最后,根据SA评估结果、供需两侧功率的动态失衡水平确定各响应主体的调度优先权,基于既定准则实现微电网的实时功率控制。以某居民区微电网为例进行了仿真分析,算例结果验证了所提模型的合理性、有效性。 展开更多
关键词 微电网 动态优化 不确定性 可调度能力 实时控制 响应主体
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面向云工作流安全的任务调度方法 被引量:6
19
作者 王亚文 郭云飞 +3 位作者 刘文彦 扈红超 霍树民 程国振 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1180-1189,共10页
现有的云工作流大多工作在静态化、同质化的系统环境中,不仅易导致故障传播、降低系统容错度,而且易于攻击者获取系统环境信息,便于发动准确攻击.针对此问题,提出一种面向云工作流安全的任务调度方法.该方法以工作流系统多层次任务划分... 现有的云工作流大多工作在静态化、同质化的系统环境中,不仅易导致故障传播、降低系统容错度,而且易于攻击者获取系统环境信息,便于发动准确攻击.针对此问题,提出一种面向云工作流安全的任务调度方法.该方法以工作流系统多层次任务划分模式为基础,阶段性地对任务进行调度,避免针对特定任务的持续攻击.为有效防范攻击者针对任务执行环境的探测,利用多样化的系统镜像构建异构的任务执行体,并基于异构执行体动态变换任务执行环境,保证云工作流系统环境的随机性.此外,为进一步提高异构系统的安全效益,对执行体异构程度进行量化,并根据量化结果映射成调度选择概率,提高调度前后任务执行环境的差异.实验模拟3种攻击方法对改进的云工作流系统安全性进行测试,测试结果表明:该方法能有效提高云工作流系统的安全性. 展开更多
关键词 云工作流 异构任务执行体 任务调度 云安全 多样化操作系统
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空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法 被引量:11
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作者 王敏 王万俊 黄心汉 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期45-47,共3页
提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减... 提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减少了计算量 .当末端执行器的位置变化时 ,不需要对系统进行重新标定 .实验结果表明 ,该方法计算量小、定位准确。 展开更多
关键词 手-眼视觉 标定 末端执行器 空间物体定位 机器人 视差 坐标变换
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