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Parameter Estimation of RBF-AR Model Based on the EM-EKF Algorithm 被引量:6
1
作者 Yanhui Xi Hui Peng Hong Mo 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1636-1643,共8页
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基于EKF融合算法的电池SOC预测
2
作者 李立雪 王飞漩 魏清新 《测控技术》 2025年第9期31-37,44,共8页
高能动力电池是供配电系统的核心储能模块,针对高能动力电池的应用构建了二阶等效电路模型。在等效电路模型的基础上,提出联合递推最小二乘(Recursive Least Squares,RLS)法和扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的荷电状态(Sta... 高能动力电池是供配电系统的核心储能模块,针对高能动力电池的应用构建了二阶等效电路模型。在等效电路模型的基础上,提出联合递推最小二乘(Recursive Least Squares,RLS)法和扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的荷电状态(Stage of Charge,SOC)算法,并在其基础上改进为基于温度补偿的联合RLS法和EKF融合的SOC算法。基于MATLAB软件,设计改进前和改进后联合算法的仿真验证程序,并对结果进行了比较分析。仿真结果表明,基于温度补偿的联合算法可实现当SOC处于(0.25,1)的区域内,相对误差基本小于5%,验证了所提出的建模方法和求解方法的有效性。 展开更多
关键词 供配电系统 等效电路模型 动态遗忘因子最小二乘法 改进ekf算法
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分布式自主定轨的岭型EKF算法 被引量:5
3
作者 韩松辉 归庆明 +1 位作者 李建文 杜兰 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期399-402,共4页
针对分布式自主定轨模式,在分析病态性问题产生原因的基础上,将岭估计与EKF算法相结合,提出了岭型EKF算法,并给出了岭参数的具体确定方法。利用STK仿真Walker24/3/1星座并进行分布式自主定轨,结果表明岭型EKF算法是有效的。
关键词 自主定轨 星座漂移 ekf算法 岭型ekf算法 岭参数
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基于改进EKF的飞机蓄电池在线SOC估计方法 被引量:11
4
作者 刘泽元 王友仁 +2 位作者 陈则王 崔江 裴莹 《电子测量技术》 2015年第7期119-123,共5页
蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测... 蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测试实验对蓄电池性能参数的温度、放电率特性进行研究,并提出递推最小二乘法与扩展卡尔曼滤波算法结合的改进EKF方法,实现蓄电池等效电路模型参数的在线辨识以及蓄电池在线SOC的估计。上述方法通过物理实验进行了验证,实验结果表明,改进后EKF方法的SOC估计误差小于0.5%,估计精度获得明显提高。 展开更多
关键词 荷电状态 递推最小二乘法 改进ekf算法 在线SOC估计
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基于EM-EKF与隐含比例退化模型的机载电子设备剩余寿命自适应预测 被引量:6
5
作者 陈云翔 王泽洲 +2 位作者 蔡忠义 项华春 王莉莉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期500-509,共10页
针对现有机载电子设备剩余寿命自适应预测方法在新研小样本条件下,未能综合考虑设备隐含退化建模与漂移系数在线更新的问题,本文提出一种基于期望最大-扩展卡尔曼滤波(Expectation Maximization-Extended Kalman Filter,EM-EKF)与隐含... 针对现有机载电子设备剩余寿命自适应预测方法在新研小样本条件下,未能综合考虑设备隐含退化建模与漂移系数在线更新的问题,本文提出一种基于期望最大-扩展卡尔曼滤波(Expectation Maximization-Extended Kalman Filter,EM-EKF)与隐含比例退化模型的机载电子设备剩余寿命自适应预测方法.首先,基于非线性Wiener过程构建带比例关系的设备隐含退化模型;其次,在引入漂移系数更新机制的基础上建立设备退化状态方程,并采用EKF算法同步更新设备退化状态与漂移系数;然后,采用EM-EKF算法实现对退化模型参数的自适应估计;最后,基于全概率公式,推导出设备剩余寿命的概率密度函数.通过对单台微机械陀螺仪实测数据进行分析,验证了本文所提方法具有更好的模型拟合性与预测准确性. 展开更多
关键词 剩余寿命预测 WIENER过程 隐含退化模型 比例关系 EM-ekf算法
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插值改进EKF算法在组合导航中的应用 被引量:25
6
作者 刘国海 施维 李康吉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1897-1901,共5页
为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法。插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算。将插值公式展开的一阶项和... 为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法。插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算。将插值公式展开的一阶项和二阶项作为函数近似分别得到DD1、DD2(一阶、二阶差分)滤波算法。插值滤波不必计算函数稚可比矩阵,大大降低了计算的复杂度,并改善了EKF算法中泰勒展开线性化造成的较大误差。根据GPS/DR组合系统的状态和观测方程,采用EKF、DD1和DD2滤波算法分别估计目标的状态信息。对比分析表明,插值滤波的精度和稳定性好于EKF算法,应用范围更为广泛。 展开更多
关键词 组合导航 插值滤波 差分算法 扩展卡尔曼滤波 GPS 航位推算
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基于蚁群优化FEKF算法的汽车状态估计 被引量:1
7
作者 汪伟 贝绍轶 +1 位作者 张兰春 汪永志 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第5期703-709,共7页
针对汽车状态估计过程中观测噪声时变问题,提出一种双重迭代自适应滤波算法—蚁群优化模糊逻辑扩展卡尔曼滤波(FEKF)算法.建立考虑Fiala轮胎模型的汽车二自由度非线性动力学模型,利用模糊逻辑对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计过程中的观... 针对汽车状态估计过程中观测噪声时变问题,提出一种双重迭代自适应滤波算法—蚁群优化模糊逻辑扩展卡尔曼滤波(FEKF)算法.建立考虑Fiala轮胎模型的汽车二自由度非线性动力学模型,利用模糊逻辑对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计过程中的观测噪声水平进行在线修正,同时引入蚁群优化算法对模糊逻辑中的输入输出隶属度函数进行优化,得到的双重迭代算法对处理强时变观测噪声水平下滤波估计过程具有很强的自适应性.最后通过建立虚拟仿真试验来验证该蚁群优化FEKF新算法的估计精度,结果显示,蚁群优化FEKF算法相比较于FEKF算法估计精度更高,鲁棒性更强. 展开更多
关键词 汽车动力学 状态估计 蚁群优化算法 模糊逻辑 ekf算法 虚拟试验
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基于BP-EKF算法的电池SOC估计 被引量:12
8
作者 徐艳民 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期19-23,共5页
介绍了几种常用的电池等效模型,通过试验选择了适用于磷酸铁锂电池的Thevenin模型并辨识了模型参数;分析了EKF算法和BP神经网络原理,提出了BP-EKF算法,使用BP神经网络的自学习能力和逼近能力,优化和补偿EKF算法的非线性误差,同时降低了... 介绍了几种常用的电池等效模型,通过试验选择了适用于磷酸铁锂电池的Thevenin模型并辨识了模型参数;分析了EKF算法和BP神经网络原理,提出了BP-EKF算法,使用BP神经网络的自学习能力和逼近能力,优化和补偿EKF算法的非线性误差,同时降低了等效模型的精度要求;使用UDDS电流模拟汽车行驶电流设计了仿真试验,同时使用BP-EKF算法和EKF算法对数据进行处理,结果表明,当SOC初值误差较大时,BP-EKF算法可在300 s内接近理论值,且其收敛精度比EKF算法提高了70%以上。 展开更多
关键词 电池SOC BP-ekf算法 自学习能力 Thevenin模型
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基于EKF-SLAM算法的水下膨胀弯测量技术 被引量:3
9
作者 隋海琛 王崇明 雷鹏 《水道港口》 2015年第4期362-365,共4页
水下计量技术普遍应用于海管法兰之间相对空间位置和方位角的测量,其结果直接关系到水下膨胀弯的设计和预制是否准确。文章阐述了基于EKF-SLAM算法,融合水下声学定位、惯性导航、多普勒计程仪、压力计、声速计等数据的水下声学惯导计量... 水下计量技术普遍应用于海管法兰之间相对空间位置和方位角的测量,其结果直接关系到水下膨胀弯的设计和预制是否准确。文章阐述了基于EKF-SLAM算法,融合水下声学定位、惯性导航、多普勒计程仪、压力计、声速计等数据的水下声学惯导计量技术,它能够实现厘米级的测量精度,而且作业方式简单,不受水深和能见度的限制,可有效提高海上工作效率,节约海上施工成本。 展开更多
关键词 ekf-SLAM算法 水下膨胀弯 水下声学惯导计量 尺寸测量
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一种基于观测范围约束的改进EKF-SLAM算法 被引量:5
10
作者 俞立 唐俊淮 陈军统 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第5期566-571,共6页
针对EKF-SLAM算法在大规模复杂环境下存在的计算量大、运行效率低和定位精度不高等问题,采用对传感器观测范围添加约束条件的方法对该算法进行了改进.设定最大观测距离,将移动机器人对环境地图的观测范围予以限定.通过判断由移动机器人... 针对EKF-SLAM算法在大规模复杂环境下存在的计算量大、运行效率低和定位精度不高等问题,采用对传感器观测范围添加约束条件的方法对该算法进行了改进.设定最大观测距离,将移动机器人对环境地图的观测范围予以限定.通过判断由移动机器人的传感器获取的观测值与最大观测距离之间的大小关系,将系统状态向量中已观测且超出最大约束范围的路标进行删除,使系统状态向量的维数不会随着观测路标的增加而不断加大,从而降低了算法计算量并提高了算法运行效率和定位精度.通过仿真验证了所提方法对提高算法运行效率和定位精度的有效性. 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 ekf-SLAM算法 移动机器人 定位
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基于立方体模型和EKF的运动汽车跟踪算法研究 被引量:2
11
作者 曹洁 王伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第22期236-238,241,共4页
针对固定摄像机、大范围复杂交通场景,提出了一种运动汽车的实时跟踪算法。根据汽车的刚体特性,采用立方体模型与运动汽车图像进行匹配的算法,避免三维重建的难题,能较为直观地得到运动汽车的形体信息。结合车辆的非线性运动特征引入EK... 针对固定摄像机、大范围复杂交通场景,提出了一种运动汽车的实时跟踪算法。根据汽车的刚体特性,采用立方体模型与运动汽车图像进行匹配的算法,避免三维重建的难题,能较为直观地得到运动汽车的形体信息。结合车辆的非线性运动特征引入EKF算法,准确地预测车辆的相关参数信息,减少目标跟踪过程中的搜索时间,从而能够实时准确地跟踪运动汽车目标。通过真实交通视频仿真实验,该算法具有较好的跟踪能力和抗干扰性能。 展开更多
关键词 立方体模型 扩展卡尔曼滤波(ekf) 运动汽车 跟踪算法
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基于EKF算法的蓄电池等效电路模型参数仿真研究 被引量:2
12
作者 李匡成 刘岩 刘政 《蓄电池》 2014年第6期261-264,274,共5页
蓄电池在充放电过程中,其内部存在着复杂的电化学反应,导致蓄电池荷电状态(SOC)及各个参数是多维、非线性的关系。因此,本文基于7-HK-182型铅酸蓄电池建立等效电路模型,进行参数辨识。在此基础上,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,利用Matla... 蓄电池在充放电过程中,其内部存在着复杂的电化学反应,导致蓄电池荷电状态(SOC)及各个参数是多维、非线性的关系。因此,本文基于7-HK-182型铅酸蓄电池建立等效电路模型,进行参数辨识。在此基础上,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,利用Matlab软件对蓄电池SOC及各个参数进行实时仿真,通过仿真与实验结果对比验证了EKF算法的实时性与准确性。 展开更多
关键词 铅酸蓄电池 等效电路模型 ekf算法 荷电状态
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EKF与互补融合滤波在姿态解算中的研究 被引量:15
13
作者 王见 马建林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1187-1191,共5页
传统的信号滤波方法不能有效的融合多传感器测量数据,或者融合中失去过去信号状态信息。针对这一问题,提出了扩展卡尔曼滤波(Extended kalman filtering,EKF)与互补滤波融合的信号处理策略。借助STM32微处理器采集MPU9250惯性测量传感... 传统的信号滤波方法不能有效的融合多传感器测量数据,或者融合中失去过去信号状态信息。针对这一问题,提出了扩展卡尔曼滤波(Extended kalman filtering,EKF)与互补滤波融合的信号处理策略。借助STM32微处理器采集MPU9250惯性测量传感器的原始数据,运用多传感器信息融合的处理算法,比较了互补滤波姿态解算结果和对互补滤波过程中所得的四元数运用EKF矫正后进行姿态解算的结果,以及互补滤波解算的欧拉角运用EKF矫正后的姿态数据。通过实验中3种解算结果与理论值的对比,得出结论:采用互补滤波会存在一定超调量,且结果波动较大,存在较大的噪声,对互补滤波过程中的四元数进行EKF滤波虽能降低解算结果的噪声,但仍存在超调量。而应用EKF矫正互补滤波解算出的欧拉角能同时解决超调量和降低噪声误差,抑制了随机波动,起到了更好的解算效果。 展开更多
关键词 信号处理 惯性测量单元 扩展卡尔曼滤波ekf 互补滤波 姿态解算 欧拉角
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一种融合UKF和EKF的粒子滤波状态估计算法 被引量:8
14
作者 于洪波 王国宏 +1 位作者 孙芸 曹倩 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1375-1379,共5页
在扩展卡尔曼滤波算法(extended Kalman filter,EKF)和不敏卡尔曼滤波算法(unscented Kalmanfilter,UKF)的基础上,提出一种基于融合的粒子滤波算法(fusion based particle filter,FPF)。该算法首先利用EKF与UKF分别预测粒子状态,然后通... 在扩展卡尔曼滤波算法(extended Kalman filter,EKF)和不敏卡尔曼滤波算法(unscented Kalmanfilter,UKF)的基础上,提出一种基于融合的粒子滤波算法(fusion based particle filter,FPF)。该算法首先利用EKF与UKF分别预测粒子状态,然后通过融合算法得到粒子的重要性建议分布,实现粒子状态更新。因为充分利用了量测信息,因而能有效提高状态估计精度。仿真中通过实例将该算法与已有的粒子滤波(particle filter,PF)算法进行比较,结果表明该算法各方面性能都有较大改进。 展开更多
关键词 状态估计 粒子滤波算法 融合算法 扩展卡尔曼滤波 不敏卡尔曼滤波
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融合静态博弈的EKF协同定位方法
15
作者 华承昊 窦丽华 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期4534-4541,共8页
为有效识别和剔除多机器人协同定位时的冲突相对观测信息,使协同定位中各机器人所利用的信息更具一致性、提高协同定位的实时性和有效性,提出融合完全信息静态博弈的EKF协同定位算法。该方法运用静态博弈理论对机器人间的相对观测信息... 为有效识别和剔除多机器人协同定位时的冲突相对观测信息,使协同定位中各机器人所利用的信息更具一致性、提高协同定位的实时性和有效性,提出融合完全信息静态博弈的EKF协同定位算法。该方法运用静态博弈理论对机器人间的相对观测信息冲突进行识别,依据博弈所获得的一致相对观测信息进行协同定位。针对机器人之间相对观测信息存在单向观测和双向观测2种类型,分别推导出不同的协同定位公式。仿真实验结果表明:算法使机器人团队在协同定位时能更有效率地实现信息共享,在保证协同定位精度提高的同时减少计算量。 展开更多
关键词 多移动机器人 完全信息静态博弈 协同定位 ekf算法
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基于EKF与UKF的利率期限结构模型估计及对比 被引量:2
16
作者 杨宝臣 苏云鹏 李玲珍 《系统管理学报》 北大核心 2009年第3期344-349,354,共7页
在CKLS广义模型框架下,引入基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无损卡尔曼滤波(UKF)的利率期限结构均衡模型的估计方法,并使用加拿大国债数据对EKF和UKF的模型估计效果进行了对比实证研究。结论表明,引入的基于UKF的模型估计方法相对于文献中普... 在CKLS广义模型框架下,引入基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无损卡尔曼滤波(UKF)的利率期限结构均衡模型的估计方法,并使用加拿大国债数据对EKF和UKF的模型估计效果进行了对比实证研究。结论表明,引入的基于UKF的模型估计方法相对于文献中普遍采用的基于EKF的估计方法的估计效果有明显改善,尤其存在强非线性和非正态分布的模型条件下,基于UKF的模型估计方法相对于基于EKF的估计方法有很大优势。进一步,基于UKF估计方法对Vasicek模型和CIR模型的数据拟合性进行了对比研究。结果表明,Vasicek模型和CIR模型均具有较好的数据拟合性,而Vasicek模型相对更好。 展开更多
关键词 利率期限结构模型 参数估计 扩展卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 遗传算法
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结合SVD_TLS及EKF算法的动态自组织模糊神经网络在动态系统中的应用
17
作者 李云 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第B06期401-403,共3页
针对如何优化模糊神经网络的规则及如何合理地调整非线性参数及线性参数等问题,提出了将奇异值分解_总体最小二乘法(SVD_TLS)及扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的动态自组织模糊神经网络(STD_DSFNN)。首先给出了STD_DSFNN的结构及各层的含义... 针对如何优化模糊神经网络的规则及如何合理地调整非线性参数及线性参数等问题,提出了将奇异值分解_总体最小二乘法(SVD_TLS)及扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的动态自组织模糊神经网络(STD_DSFNN)。首先给出了STD_DSFNN的结构及各层的含义;其次,用EKF算法学习非线性参数,SVD_TLS算法学习线性参数的同时提取重要模糊规则;最后,通过典型的Machey-Glass时间序列预测实例验证SVD_TLS及EKF相结合的动态自组织模糊神经网络(STE_DSFNN),同时与DFNN、ANFIS及UKF_DFNN相对比,结果表明STE_DSFNN网络结构更紧凑,具有更好的泛化能力。 展开更多
关键词 奇异值分解_总体最小二乘法 扩展卡尔曼滤波 动态自组织模糊神经网络
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航空发动机风扇转速融合EKF算法及其信号闭环仿真研究
18
作者 焦旭东 何金辉 《工业加热》 CAS 2020年第9期17-20,共4页
基于航空发动机安全性与稳定性,以卡尔曼滤波原理为依据,设计风扇转速融合EKF算法,根据发动机热力参数融合的转速信号为反馈,进行信号闭环控制仿真。仿真结果表明,信号闭环控制性能良好,符合通过物理传感器信号反馈的个性化指标要求,可... 基于航空发动机安全性与稳定性,以卡尔曼滤波原理为依据,设计风扇转速融合EKF算法,根据发动机热力参数融合的转速信号为反馈,进行信号闭环控制仿真。仿真结果表明,信号闭环控制性能良好,符合通过物理传感器信号反馈的个性化指标要求,可确保风扇传感器失效状态下依旧能够高精确把控转速指令;基于仿真明确指出了稳定性与可靠性优化具体方向,发现三参数合成融合算法的控制性能与稳定性最佳,是最理想化的风扇转速融合EKF算法。 展开更多
关键词 风扇 ekf算法 转速 信号闭环控制
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基于EKF算法的磷酸铁锂电池在线SOC估算 被引量:8
19
作者 周翔 赵韩 江昊 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期385-388,394,共5页
文章针对大倍率放电条件下,磷酸铁锂电池极化效应加剧变快的现象,考虑了电流对极化参数值影响的电池模型,基于改进后的电池模型,搭建了由dSPACE、可编程电源及电子负载组成的可控电池实验台架,并应用卡尔曼滤波理论对磷酸铁锂电池进行在... 文章针对大倍率放电条件下,磷酸铁锂电池极化效应加剧变快的现象,考虑了电流对极化参数值影响的电池模型,基于改进后的电池模型,搭建了由dSPACE、可编程电源及电子负载组成的可控电池实验台架,并应用卡尔曼滤波理论对磷酸铁锂电池进行在线SOC状态估算;实验结果表明,改进后的电池模型提高了SOC估算的精度。 展开更多
关键词 电池模型 ekf算法 在线SOC估算
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基于CTI-EKF融合算法高效节能二次电池化成系统设计
20
作者 林金亮 胡新福 +1 位作者 赖月华 颜伟超 《电器与能效管理技术》 2019年第23期51-56,81,共7页
针对目前二次电池化成系统化成质量不高、节能效果不理想等缺点,提出了一种基于安时积分(Current Time Integration,CTI)和扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman Filtering,EKF)融合算法的高效节能电池化成系统设计方案。系统采用STM32单片机... 针对目前二次电池化成系统化成质量不高、节能效果不理想等缺点,提出了一种基于安时积分(Current Time Integration,CTI)和扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman Filtering,EKF)融合算法的高效节能电池化成系统设计方案。系统采用STM32单片机为主控制器,运用改进卡尔曼滤波技术及PID算法,对电池SOC进行精准预测和充放电流电压的精确控制,同时采用高效AC/DC和DC/DC变换技术,有效提高电池化成质量和系统能量回收率。测试结果表明,采用PID算法电流控制误差不超过0.1%,系统相比目前带储能装置电池化成设备,其节能效率可以提高15.6%。 展开更多
关键词 STM32单片机 安时积分卡尔曼滤波算法 高效节能 PWM控制
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