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Parameter Estimation of RBF-AR Model Based on the EM-EKF Algorithm 被引量:6
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作者 Yanhui Xi Hui Peng Hong Mo 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1636-1643,共8页
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基于EKF融合算法的电池SOC预测
2
作者 李立雪 王飞漩 魏清新 《测控技术》 2025年第9期31-37,44,共8页
高能动力电池是供配电系统的核心储能模块,针对高能动力电池的应用构建了二阶等效电路模型。在等效电路模型的基础上,提出联合递推最小二乘(Recursive Least Squares,RLS)法和扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的荷电状态(Sta... 高能动力电池是供配电系统的核心储能模块,针对高能动力电池的应用构建了二阶等效电路模型。在等效电路模型的基础上,提出联合递推最小二乘(Recursive Least Squares,RLS)法和扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的荷电状态(Stage of Charge,SOC)算法,并在其基础上改进为基于温度补偿的联合RLS法和EKF融合的SOC算法。基于MATLAB软件,设计改进前和改进后联合算法的仿真验证程序,并对结果进行了比较分析。仿真结果表明,基于温度补偿的联合算法可实现当SOC处于(0.25,1)的区域内,相对误差基本小于5%,验证了所提出的建模方法和求解方法的有效性。 展开更多
关键词 供配电系统 等效电路模型 动态遗忘因子最小二乘法 改进ekf算法
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基于AFEKF的锂离子电池SOC估算方法 被引量:3
3
作者 刘光军 吴思齐 +1 位作者 张恒 邓洲 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期318-323,共6页
针对利用扩展卡尔曼滤波算法估算锂电池荷电状态时,由于历史数据影响易产生累积误差的问题,提出了一种基于自适应渐消扩展卡尔曼的SOC估算方法。选用Thevenin等效模型并用递推最小二乘法进行电池参数辨识,通过将自适应渐消因子引入EKF... 针对利用扩展卡尔曼滤波算法估算锂电池荷电状态时,由于历史数据影响易产生累积误差的问题,提出了一种基于自适应渐消扩展卡尔曼的SOC估算方法。选用Thevenin等效模型并用递推最小二乘法进行电池参数辨识,通过将自适应渐消因子引入EKF算法中,抑制历史数据对当前状态估算的影响,完成锂电池SOC估算。结果表明:AFEKF算法在递推20次时可有效收敛,具有较好鲁棒性,估算SOC的平均误差为1.03%,误差均方根为1.21%,平均运行时间为1.476 s,可以较好地模拟电池的动静态特性。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 卡尔曼滤波 SOC估算 估算方法 ekf算法 最小二乘法 自适应
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基于EKF算法的纯电动汽车锂电池SOC与SOH联合估算 被引量:3
4
作者 李煜 蔡玉梅 +2 位作者 曾凯 马仪 李茂盛 《邵阳学院学报(自然科学版)》 2024年第2期45-55,共11页
为提高对动力电池的荷电状态(state of charge, SOC)估算精度、动力电池的健康状态(state of health, SOH)对锂电池性能的影响,提出一种扩展卡尔曼滤波(extended kalman filtering, EKF)联合估算算法。根据现有的实验数据,分析锂电池特... 为提高对动力电池的荷电状态(state of charge, SOC)估算精度、动力电池的健康状态(state of health, SOH)对锂电池性能的影响,提出一种扩展卡尔曼滤波(extended kalman filtering, EKF)联合估算算法。根据现有的实验数据,分析锂电池特性,构建二阶RC等效电路模型,并进行参数辨识,搭建MATLAB仿真平台联合EKF算法进行SOC估算,将仿真结果与真实数据进行对比,结果表明,EKF联合估算SOC比EKF估算SOC误差精度约高1.2%,且抗干扰能力更强。 展开更多
关键词 ekf算法 锂电池 荷电状态 健康状态 估算
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基于Mahony-EKF算法的手臂运动姿态测量系统 被引量:4
5
作者 王怡苗 夏振华 《国外电子测量技术》 2024年第2期123-130,共8页
针对传统姿态解算方法效率迟缓、精度低下及稳定性差等问题,提出一种基于Mahony和扩展卡尔曼(EKF)相融合的算法,并开发出一种新型人体手臂姿态测量系统。首先,通过STM32微处理器采集MEMS传感器测得的数据,借助Mahony滤波器解算加速度计... 针对传统姿态解算方法效率迟缓、精度低下及稳定性差等问题,提出一种基于Mahony和扩展卡尔曼(EKF)相融合的算法,并开发出一种新型人体手臂姿态测量系统。首先,通过STM32微处理器采集MEMS传感器测得的数据,借助Mahony滤波器解算加速度计、磁力计和陀螺仪的数据,以此得到初步姿态四元数。其次,将初步姿态四元数作为EKF量测值,依据非重力加速度调节量测噪声协方差矩阵。然后,根据陀螺仪测得的角速度信息建立EKF状态方程,通过EKF滤波更新状态,获取解算融合后的手臂姿态数据。最后,将数据发送到上位机,通过上位机软件实时监测姿态角数据,再构建三维模型实时还原手臂的运动状态。经实验验证,应用EKF算法矫正Mahony滤波解算出的姿态数据,不仅可以使误差减小到0.5°、消除超调量和降低噪声干扰,还能有效克服传统姿态解算方法中需要大量数据集和计算时间长问题,从而抑制了随机波动,提高姿态解算精度。 展开更多
关键词 MEMS ekf Mahony 融合算法 姿态测量
原文传递
基于改进EKF算法的锂电池SOC估计方法
6
作者 谭威 蒋瞻 +1 位作者 刘勇 任芳 《时代汽车》 2024年第24期101-103,共3页
准确的荷电状态估计(SOC)对于提升车辆性能、续航里程和整体效率至关重要,同时也有助于确保电池健康和使用寿命。传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法被广泛应用,但其精度易受噪声协方差矩阵影响。为解决此问题,文章提出一种基于灰狼优化算法... 准确的荷电状态估计(SOC)对于提升车辆性能、续航里程和整体效率至关重要,同时也有助于确保电池健康和使用寿命。传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法被广泛应用,但其精度易受噪声协方差矩阵影响。为解决此问题,文章提出一种基于灰狼优化算法(GWO)改进的EKF算法,旨在提高锂电池SOC估计精度。该算法在锂电池测试平台上,使用HPPC动态工况电流数据进行验证。结果表明,与传统EKF算法相比,改进算法的SOC估计误差显著降低,大幅提升了估计精度。 展开更多
关键词 荷电状态估计 ekf 算法 灰狼算法 噪声协方差矩阵
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使用KF/EKF算法的新能源汽车电池组故障在线监控系统 被引量:1
7
作者 孙鹏飞 《内燃机与配件》 2024年第15期106-108,共3页
本文介绍了一种使用KF/EKF算法的新能源汽车电池组故障在线监控系统。该系统使用KF/EKF算法,采取了Android的运行形式,实现了登录、通信、显示(电池参数显示和地图显示)和设置功能,能够对新能源汽车电池组的故障监控,延长新能源汽车电... 本文介绍了一种使用KF/EKF算法的新能源汽车电池组故障在线监控系统。该系统使用KF/EKF算法,采取了Android的运行形式,实现了登录、通信、显示(电池参数显示和地图显示)和设置功能,能够对新能源汽车电池组的故障监控,延长新能源汽车电池组的使用寿命,提升新能源汽车电池组的健康水平等目标。 展开更多
关键词 KF/ekf算法 新能源汽车 汽车电池组 故障在线监控系统
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基于RLS和EKF算法的锂离子动力电池荷电状态估计 被引量:4
8
作者 潘正军 《汽车实用技术》 2024年第8期1-5,共5页
电池荷电状态(SOC)是电动汽车电池管理系统的关键参数之一,影响着整车性能与安全。文章以一阶Thevenin等效电路作为电池模型,采用递推最小二乘法(RLS)对电池进行参数辨识,再运用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估算电池的SOC。将估算结果与试... 电池荷电状态(SOC)是电动汽车电池管理系统的关键参数之一,影响着整车性能与安全。文章以一阶Thevenin等效电路作为电池模型,采用递推最小二乘法(RLS)对电池进行参数辨识,再运用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估算电池的SOC。将估算结果与试验测量结果进行对比,结果显示,RLS-EKF的联合算法可有效估计电池的SOC值,估算误差值基本保持在2%以内。 展开更多
关键词 电池SOC RLS ekf 联合算法
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一种基于Madgwick-EKF融合算法的卫星姿态测量方法
9
作者 史炯锴 张松勇 +1 位作者 渐开旺 高迪驹 《上海航天(中英文)》 CSCD 2024年第2期95-103,120,共10页
针对低地球轨道卫星姿态测量时,传感器易受噪声干扰、陀螺仪漂移等问题,提出一种基于Madgwick扩展卡尔曼滤波合算法(EKF)的卫星姿态测量方法。该方法采用陀螺仪、加速度计、磁强计等多传感器数据进行融合,并结合Madgwick算法和EKF算法... 针对低地球轨道卫星姿态测量时,传感器易受噪声干扰、陀螺仪漂移等问题,提出一种基于Madgwick扩展卡尔曼滤波合算法(EKF)的卫星姿态测量方法。该方法采用陀螺仪、加速度计、磁强计等多传感器数据进行融合,并结合Madgwick算法和EKF算法的优点,实现姿态测量。首先,通过Madgwick算法,利用多个传感器测量数据计算初始姿态。然后,基于初始姿态和实际测量数据,应用EKF算法进行数据融合和噪声滤除,以获得最终准确的姿态估计。实验结果表明:相较Madgwick算法,本算法在测量精度上提升了65.8%,且具有较高的鲁棒性,为低地球轨道卫星姿态测量提供了一种有效的方案。 展开更多
关键词 姿态测量 姿态传感器 Madgwick算法 扩展卡尔曼滤波 近地轨道卫星
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自适应扩展卡尔曼滤波在车辆状态估计中的优化研究
10
作者 张庭芳 凌勇 +2 位作者 谢世坤 吴晓建 刘建胜 《井冈山大学学报(自然科学版)》 2025年第2期89-96,共8页
针对传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中的系统过程噪声和观测噪声,都需要依靠人工经验进行参数设定这一问题,提出一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,用于车辆状态估计。首先,本实验采用车辆非线性三自由度动力学模型和H.B.Pacejke... 针对传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中的系统过程噪声和观测噪声,都需要依靠人工经验进行参数设定这一问题,提出一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,用于车辆状态估计。首先,本实验采用车辆非线性三自由度动力学模型和H.B.Pacejke轮胎模型作为估计模型。而后将传统的系统过程噪声和观测噪声协方差矩阵设计成随前轮转角和车速变化而变化的自适应矩阵,减少外部随机噪声的干扰。最后采用Carsim与Matlab/Simulink仿真软件对所提算法进行不同工况的仿真验证,并与传统的EKF算法进行比较。仿真实验结果显示:与传统的EKF算法相比,所改进的AEKF算法不仅能适应不同工况且不受外部噪声干扰影响,还能提高一定的估计精度。 展开更多
关键词 车辆状态估计 ekf算法 自适应控制 车辆动力学模型 H.B.Pacejke轮胎模型
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基于交互式多模型算法的温棚内机器人定位研究
11
作者 张鼎逆 曹智军 李传江 《上海师范大学学报(自然科学版中英文)》 2025年第2期250-258,共9页
针对里程计(ODOM)、惯性测试单元(IMU)累计误差以及超宽带(UWB)非视距误差导致的定位不准问题,提出一种基于改进扩展卡尔曼滤波的交互式多模型(IMM-IEKF)算法,实现温棚内机器人的多传感器融合定位.首先,引入滑动窗口处理测量信息并调整... 针对里程计(ODOM)、惯性测试单元(IMU)累计误差以及超宽带(UWB)非视距误差导致的定位不准问题,提出一种基于改进扩展卡尔曼滤波的交互式多模型(IMM-IEKF)算法,实现温棚内机器人的多传感器融合定位.首先,引入滑动窗口处理测量信息并调整协方差矩阵,对传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行改进;然后,引入交互式多模型(IMM)算法,并设计匀速(CV)运动模型和匀转向(CT)运动模型;最后将改进的扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法作为IMM的滤波器,通过IMM-IEKF算法实现UWB/IMU/ODOM的融合定位.实验结果表明:本文提出的IMM-IEKF算法定位效果较好,相较于单一UWB、传统EKF以及IEKF算法,定位精度分别提高了49.4%,28.8%和18.2%,具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 温室 多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波(ekf)算法 交互式多模型(IMM)算法
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基于静态EIS模型的锂离子电池SOC估计 被引量:1
12
作者 朱一昕 吴昊 +1 位作者 黎莞伟 刘宇凡 《电池》 北大核心 2025年第2期267-272,共6页
针对传统估算方法难以确定合适的等效模型结构导致误差较大的问题,提出基于静态电化学阻抗谱(EIS)确定电池模型的方法。对EIS进行分段分析,选择合适的分数二阶模型,利用分数降阶理论和带遗忘因子的递归最小二乘法进行参数辨识。为解决... 针对传统估算方法难以确定合适的等效模型结构导致误差较大的问题,提出基于静态电化学阻抗谱(EIS)确定电池模型的方法。对EIS进行分段分析,选择合适的分数二阶模型,利用分数降阶理论和带遗忘因子的递归最小二乘法进行参数辨识。为解决扩展卡尔曼滤波(EKF)算法线性化后估计误差较大的问题,引入粒子滤波算法,根据上一时刻的观测数据计算粒子均值和协方差,进行本时刻的状态估计和粒子更新。根据混合功率脉冲特性(HPPC)测试的电池放电数据,对比所提算法与传统整数二阶模型。采用分数阶模型的误差均值、误差最大值分别仅为整数阶模型的46.88%、3.75%。 展开更多
关键词 电化学阻抗谱(EIS) 分数阶模型 锂离子电池 荷电状态(SOC) 扩展卡尔曼滤波(ekf)算法
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分布式自主定轨的岭型EKF算法 被引量:5
13
作者 韩松辉 归庆明 +1 位作者 李建文 杜兰 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期399-402,共4页
针对分布式自主定轨模式,在分析病态性问题产生原因的基础上,将岭估计与EKF算法相结合,提出了岭型EKF算法,并给出了岭参数的具体确定方法。利用STK仿真Walker24/3/1星座并进行分布式自主定轨,结果表明岭型EKF算法是有效的。
关键词 自主定轨 星座漂移 ekf算法 岭型ekf算法 岭参数
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基于改进EKF的飞机蓄电池在线SOC估计方法 被引量:11
14
作者 刘泽元 王友仁 +2 位作者 陈则王 崔江 裴莹 《电子测量技术》 2015年第7期119-123,共5页
蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测... 蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测试实验对蓄电池性能参数的温度、放电率特性进行研究,并提出递推最小二乘法与扩展卡尔曼滤波算法结合的改进EKF方法,实现蓄电池等效电路模型参数的在线辨识以及蓄电池在线SOC的估计。上述方法通过物理实验进行了验证,实验结果表明,改进后EKF方法的SOC估计误差小于0.5%,估计精度获得明显提高。 展开更多
关键词 荷电状态 递推最小二乘法 改进ekf算法 在线SOC估计
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基于EM-EKF与隐含比例退化模型的机载电子设备剩余寿命自适应预测 被引量:6
15
作者 陈云翔 王泽洲 +2 位作者 蔡忠义 项华春 王莉莉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期500-509,共10页
针对现有机载电子设备剩余寿命自适应预测方法在新研小样本条件下,未能综合考虑设备隐含退化建模与漂移系数在线更新的问题,本文提出一种基于期望最大-扩展卡尔曼滤波(Expectation Maximization-Extended Kalman Filter,EM-EKF)与隐含... 针对现有机载电子设备剩余寿命自适应预测方法在新研小样本条件下,未能综合考虑设备隐含退化建模与漂移系数在线更新的问题,本文提出一种基于期望最大-扩展卡尔曼滤波(Expectation Maximization-Extended Kalman Filter,EM-EKF)与隐含比例退化模型的机载电子设备剩余寿命自适应预测方法.首先,基于非线性Wiener过程构建带比例关系的设备隐含退化模型;其次,在引入漂移系数更新机制的基础上建立设备退化状态方程,并采用EKF算法同步更新设备退化状态与漂移系数;然后,采用EM-EKF算法实现对退化模型参数的自适应估计;最后,基于全概率公式,推导出设备剩余寿命的概率密度函数.通过对单台微机械陀螺仪实测数据进行分析,验证了本文所提方法具有更好的模型拟合性与预测准确性. 展开更多
关键词 剩余寿命预测 WIENER过程 隐含退化模型 比例关系 EM-ekf算法
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插值改进EKF算法在组合导航中的应用 被引量:25
16
作者 刘国海 施维 李康吉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1897-1901,共5页
为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法。插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算。将插值公式展开的一阶项和... 为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法。插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算。将插值公式展开的一阶项和二阶项作为函数近似分别得到DD1、DD2(一阶、二阶差分)滤波算法。插值滤波不必计算函数稚可比矩阵,大大降低了计算的复杂度,并改善了EKF算法中泰勒展开线性化造成的较大误差。根据GPS/DR组合系统的状态和观测方程,采用EKF、DD1和DD2滤波算法分别估计目标的状态信息。对比分析表明,插值滤波的精度和稳定性好于EKF算法,应用范围更为广泛。 展开更多
关键词 组合导航 插值滤波 差分算法 扩展卡尔曼滤波 GPS 航位推算
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基于扩展卡尔曼滤波的钠离子电池SOC估计 被引量:3
17
作者 张福建 赵席 +1 位作者 郑新月 邓富金 《电池》 北大核心 2025年第1期99-103,共5页
精确估计荷电状态(SOC)对于钠离子电池的合理使用至关重要。以18650型钠离子电池作为研究对象,在实验室钠离子电池阶段放电实验数据基础上,建立二阶RC等效电路模型,利用PyCharm软件进行SOC曲线仿真,对比扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计的SO... 精确估计荷电状态(SOC)对于钠离子电池的合理使用至关重要。以18650型钠离子电池作为研究对象,在实验室钠离子电池阶段放电实验数据基础上,建立二阶RC等效电路模型,利用PyCharm软件进行SOC曲线仿真,对比扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计的SOC曲线与实际曲线,验证算法的有效性和鲁棒性。增加补偿电压后,EKF算法能较好地估计电池的SOC,平均误差为1.79%,整体模型精度优于标准卡尔曼滤波算法,且最大误差减少了1.6个百分点,同时针对不同SOC初值具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 钠离子电池 扩展卡尔曼滤波(ekf)算法 二阶RC等效电路 荷电状态(SOC) 补偿电压
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基于蚁群优化FEKF算法的汽车状态估计 被引量:1
18
作者 汪伟 贝绍轶 +1 位作者 张兰春 汪永志 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第5期703-709,共7页
针对汽车状态估计过程中观测噪声时变问题,提出一种双重迭代自适应滤波算法—蚁群优化模糊逻辑扩展卡尔曼滤波(FEKF)算法.建立考虑Fiala轮胎模型的汽车二自由度非线性动力学模型,利用模糊逻辑对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计过程中的观... 针对汽车状态估计过程中观测噪声时变问题,提出一种双重迭代自适应滤波算法—蚁群优化模糊逻辑扩展卡尔曼滤波(FEKF)算法.建立考虑Fiala轮胎模型的汽车二自由度非线性动力学模型,利用模糊逻辑对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计过程中的观测噪声水平进行在线修正,同时引入蚁群优化算法对模糊逻辑中的输入输出隶属度函数进行优化,得到的双重迭代算法对处理强时变观测噪声水平下滤波估计过程具有很强的自适应性.最后通过建立虚拟仿真试验来验证该蚁群优化FEKF新算法的估计精度,结果显示,蚁群优化FEKF算法相比较于FEKF算法估计精度更高,鲁棒性更强. 展开更多
关键词 汽车动力学 状态估计 蚁群优化算法 模糊逻辑 ekf算法 虚拟试验
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基于BP-EKF算法的电池SOC估计 被引量:12
19
作者 徐艳民 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期19-23,共5页
介绍了几种常用的电池等效模型,通过试验选择了适用于磷酸铁锂电池的Thevenin模型并辨识了模型参数;分析了EKF算法和BP神经网络原理,提出了BP-EKF算法,使用BP神经网络的自学习能力和逼近能力,优化和补偿EKF算法的非线性误差,同时降低了... 介绍了几种常用的电池等效模型,通过试验选择了适用于磷酸铁锂电池的Thevenin模型并辨识了模型参数;分析了EKF算法和BP神经网络原理,提出了BP-EKF算法,使用BP神经网络的自学习能力和逼近能力,优化和补偿EKF算法的非线性误差,同时降低了等效模型的精度要求;使用UDDS电流模拟汽车行驶电流设计了仿真试验,同时使用BP-EKF算法和EKF算法对数据进行处理,结果表明,当SOC初值误差较大时,BP-EKF算法可在300 s内接近理论值,且其收敛精度比EKF算法提高了70%以上。 展开更多
关键词 电池SOC BP-ekf算法 自学习能力 Thevenin模型
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基于EKF-SLAM算法的水下膨胀弯测量技术 被引量:3
20
作者 隋海琛 王崇明 雷鹏 《水道港口》 2015年第4期362-365,共4页
水下计量技术普遍应用于海管法兰之间相对空间位置和方位角的测量,其结果直接关系到水下膨胀弯的设计和预制是否准确。文章阐述了基于EKF-SLAM算法,融合水下声学定位、惯性导航、多普勒计程仪、压力计、声速计等数据的水下声学惯导计量... 水下计量技术普遍应用于海管法兰之间相对空间位置和方位角的测量,其结果直接关系到水下膨胀弯的设计和预制是否准确。文章阐述了基于EKF-SLAM算法,融合水下声学定位、惯性导航、多普勒计程仪、压力计、声速计等数据的水下声学惯导计量技术,它能够实现厘米级的测量精度,而且作业方式简单,不受水深和能见度的限制,可有效提高海上工作效率,节约海上施工成本。 展开更多
关键词 ekf-SLAM算法 水下膨胀弯 水下声学惯导计量 尺寸测量
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