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EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计 被引量:1
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作者 张俊 程勇 +4 位作者 奚维斌 冯汉升 潘洪涛 徐杰 陶子航 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期75-80,共6页
针对链式维护机械臂(EAMA)运行环境的特殊性,对其伺服控制系统进行设计和实现。在控制结构上,系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案。在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计,并采用了位置... 针对链式维护机械臂(EAMA)运行环境的特殊性,对其伺服控制系统进行设计和实现。在控制结构上,系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案。在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计,并采用了位置、速度双闭环控制算法以实现对机械臂的每个关节的高精度位置伺服控制。通过实验验证了该系统能够满足机械臂的运行要求,且具有良好的动态性能和稳态性能。 展开更多
关键词 eama 伺服控制 电机 单片机 精确位置
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基于fUML的C4ISR体系结构可执行建模及分析 被引量:4
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作者 何红悦 王智学 +1 位作者 王庆龙 朱卫星 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1874-1881,共8页
由于C4ISR体系结构模型缺乏可执行性,不利于体系结构的验证评估,为此提出了一种基于fUML(semantics of a foundational subset for executable unified modeling language models)的体系结构建模与分析方法。基于fUML元模型来定义C4ISR... 由于C4ISR体系结构模型缺乏可执行性,不利于体系结构的验证评估,为此提出了一种基于fUML(semantics of a foundational subset for executable unified modeling language models)的体系结构建模与分析方法。基于fUML元模型来定义C4ISR体系结构的可执行建模元模型,使用它们来构建C4ISR体系结构的可执行模型;定义可执行模型的代数语义域——可执行活动模型代数(executable activity model algebra,EAMA),使用语义函数将可执行模型的行为语义转换为EAMA的进程项;定义EAMA的操作语义作为进程项的执行规约,通过对进程项的仿真执行来实现C4ISR体系结构的可执行分析,最后以区域防空作战系统为例说明了方法的可行性。 展开更多
关键词 C4ISR体系结构 可执行建模 fUML 可执行活动模型代数 模型验证
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EAST维护机械臂真空存储仓控制系统设计与实现
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作者 庄严 冯汉升 +2 位作者 张俊 孙拥军 唐红军 《工业仪表与自动化装置》 2018年第2期57-62,共6页
EAMA(EAST Articulated Maintenance Arm)是用于对EAST(Experimental Advanced Superconducting Tokamak)进行快速维护的机械臂系统,而EAMA真空存储仓系统是EAMA系统的重要组成部分,包括真空、冷却、烘烤、安全联锁等子系统。针对EAMA... EAMA(EAST Articulated Maintenance Arm)是用于对EAST(Experimental Advanced Superconducting Tokamak)进行快速维护的机械臂系统,而EAMA真空存储仓系统是EAMA系统的重要组成部分,包括真空、冷却、烘烤、安全联锁等子系统。针对EAMA真空存储仓系统硬件设备多,控制流程繁琐,安全要求高等特点,基于西门子PLC设计和实现了EAMA真空存储仓的控制系统,使几个子系统间有效地协调运行,子系统内部的控制流程逻辑清晰,自动化程度高,提高了EAST维护效率,通过测试证明了整个系统实现了预期的设计目标。 展开更多
关键词 eama EAST 真空存储仓 远程遥操作技术 控制系统
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