工业机器人的精度性能较大程度地影响其在各领域中的应用。为实现并联机器人的位姿测量和参数标定,设计了基于拉线传感器的位姿测量系统,并针对该系统研究了位姿测量精度的补偿方法,从而满足性能要求。首先,根据位姿测量系统的机械结构...工业机器人的精度性能较大程度地影响其在各领域中的应用。为实现并联机器人的位姿测量和参数标定,设计了基于拉线传感器的位姿测量系统,并针对该系统研究了位姿测量精度的补偿方法,从而满足性能要求。首先,根据位姿测量系统的机械结构建立其运动学模型;其次,分析位姿测量系统的传感器误差和结构参数误差,并通过误差拟合将拉线传感器的测量误差降低到0.1 mm以下;最后,通过实验验证该位姿测量系统的位姿测量精度和标定效果。实验结果表明,经过激光跟踪仪标定后的位姿测量系统的平均位置精度和平均姿态精度分别达到0.216 mm和0.055°。利用该位姿测量系统对六自由度Stewart并联机器人进行标定,标定后的六自由度Stewart并联机器人平均位姿误差从(2.706 mm, 1.067°)降低到(0.778 mm, 0.493°)。因此,所设计的基于拉线传感器的位姿测量系统能够精确测量机器人位置和姿态,并且能够满足并联机器人运动学参数标定的要求。展开更多
文摘工业机器人的精度性能较大程度地影响其在各领域中的应用。为实现并联机器人的位姿测量和参数标定,设计了基于拉线传感器的位姿测量系统,并针对该系统研究了位姿测量精度的补偿方法,从而满足性能要求。首先,根据位姿测量系统的机械结构建立其运动学模型;其次,分析位姿测量系统的传感器误差和结构参数误差,并通过误差拟合将拉线传感器的测量误差降低到0.1 mm以下;最后,通过实验验证该位姿测量系统的位姿测量精度和标定效果。实验结果表明,经过激光跟踪仪标定后的位姿测量系统的平均位置精度和平均姿态精度分别达到0.216 mm和0.055°。利用该位姿测量系统对六自由度Stewart并联机器人进行标定,标定后的六自由度Stewart并联机器人平均位姿误差从(2.706 mm, 1.067°)降低到(0.778 mm, 0.493°)。因此,所设计的基于拉线传感器的位姿测量系统能够精确测量机器人位置和姿态,并且能够满足并联机器人运动学参数标定的要求。
