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一种Delta机器人定位技术 被引量:3
1
作者 孙志伟 单东日 《机电工程技术》 2018年第2期4-6,共3页
相较旋转型Delta机器人,直线型Delta机器人具有更高的控制精度和更大的工作空间,是机器人应用的典型代表。定位技术是机器人应用的基础,但当前对直线型Delta机器人定位技术的研究较少,且方法复杂。针对上述问题,提出一种Delta机器人定... 相较旋转型Delta机器人,直线型Delta机器人具有更高的控制精度和更大的工作空间,是机器人应用的典型代表。定位技术是机器人应用的基础,但当前对直线型Delta机器人定位技术的研究较少,且方法复杂。针对上述问题,提出一种Delta机器人定位技术。该方法在矢量分析运动学的基础上,将结构关系转换成数值关系,建立了伺服电机进给量与动平台空间位置之间的联系。通过对约束条件的限定,有效地解决了逆运动学多解问题。因简洁的数学分析及逆运动学多解问题的有效解决,所以更利于结构化编程。实验结果证明了该方法的可行性与准确性。与传统方法相比,该方法省去了复杂的坐标系变换及矩阵运算,因而适用于工程应用。 展开更多
关键词 delta机器人 定位 运动学 多解 离线编程
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原料性质大幅变化情况下催化重整Delta-Base数据的生成方法
2
作者 宋雨雨 吕文进 +2 位作者 崔晨 宋建 周祥 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期157-163,共7页
针对催化重整原料性质变化幅度较大的情况,提出采用变步长计算结合分子水平机理模型生成装置Delta-Base数据的方法。该方法通过计算原料性质扰动时产品质量分数变化量绝对值随原料性质变化量绝对值的变化率;并将该变化率的值域分成若干... 针对催化重整原料性质变化幅度较大的情况,提出采用变步长计算结合分子水平机理模型生成装置Delta-Base数据的方法。该方法通过计算原料性质扰动时产品质量分数变化量绝对值随原料性质变化量绝对值的变化率;并将该变化率的值域分成若干等份,根据每次计算得到变化率值域的范围不同,选择下一步计算时的变量扰动步长;继而在计算过程中取每次变量扰动的中点值产品质量分数进行验证,从而在提高计算效率的同时保证了计算结果的准确性。结果表明:利用该方法计算得到的各产品质量分数相对误差较小,基本不超过2.5%;对计算数据拟合可得到不同产品质量分数数据拟合方程,通过拟合方程可生成芳烃潜含量变化三阶段Delta-Base数据;比较原料芳烃潜含量(w)为42%时的产品预测结果,发现Delta-Base数据预测值和拟合方程计算值的平均偏差均为0.16%,说明该方法具有很好的准确性,利用分子水平机理模型生成的Delta-Base数据更能反映真实的分子反应历程。 展开更多
关键词 催化重整 分子水平模型 线性规划 delta-Base数据
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基于可视化编程语言的Delta机器人控制系统设计 被引量:2
3
作者 余亮 《蚌埠学院学报》 2020年第5期61-65,共5页
基于可视化编程语言LabVIEW,辅以NI Motion函数库,分析Delta并联机器人控制软件功能需求,构建软件结构层次。对Delta机器人的轨迹规划、回零调整、单轴与多轴调整、自动与连续运行等核心功能模块进行开发,完成了控制系统的设计。仿真和... 基于可视化编程语言LabVIEW,辅以NI Motion函数库,分析Delta并联机器人控制软件功能需求,构建软件结构层次。对Delta机器人的轨迹规划、回零调整、单轴与多轴调整、自动与连续运行等核心功能模块进行开发,完成了控制系统的设计。仿真和样机实验表明,所设计的Delta并联机器人软件控制系统具有优良的控制性能,能够为该型号机器人的工程应用与开发提供一定的技术支持。 展开更多
关键词 delta机器人 控制系统 设计开发 可视化编程语言
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非线性时变时滞系统的Delta算子最优控制
4
作者 鲍宇 《价值工程》 2019年第19期269-272,共4页
本文针对具有时滞的一般非线性时变系统,研究其delta算子最优控制问题。首先,利用delta算子理论,对系统进行离散化,在特定条件下,通过合理变换,消除时滞。其次,结合微分动态规划方法,求取在delta算子描述下,消除时滞的非线性时变系统的... 本文针对具有时滞的一般非线性时变系统,研究其delta算子最优控制问题。首先,利用delta算子理论,对系统进行离散化,在特定条件下,通过合理变换,消除时滞。其次,结合微分动态规划方法,求取在delta算子描述下,消除时滞的非线性时变系统的最优控制律。 展开更多
关键词 非线性时变时滞系统 delta算子 最优控制 微分动态规划
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我国海岸带地质工作面临的形势与任务 被引量:11
5
作者 张训华 鲁静 +1 位作者 印萍 刘健 《海洋地质动态》 北大核心 2011年第1期1-7,41,共8页
在系统总结我国海岸带基础地质工作和沿海地区经济开发需要的基础上,论述了我国当前海岸带地质工作面临的形势,指出了基础地质工作存在的主要问题,提出了要做好海岸带地质工作需要解决的6大问题,并阐述对"十二五"海岸带基础... 在系统总结我国海岸带基础地质工作和沿海地区经济开发需要的基础上,论述了我国当前海岸带地质工作面临的形势,指出了基础地质工作存在的主要问题,提出了要做好海岸带地质工作需要解决的6大问题,并阐述对"十二五"海岸带基础地质工作部署的指导思想、基本原则及主要任务的认识。 展开更多
关键词 海带岸 地质工作 规划 三角洲
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蛋白酪氨酸磷酸酶受体D通过STAT3途径影响肝癌细胞PD-L1表达的机制研究 被引量:6
6
作者 蒙秋华 田婧 +2 位作者 覃妍 蒙秋晓 董敏 《中国癌症杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期261-267,共7页
背景与目的:蛋白酪氨酸磷酸酶受体D(protein tyrosine phosphatase receptor type delta,PTPRD)和程序性死亡[蛋白]配体-1(programmed death ligand-1,PD-L1)在肝癌组织的异常表达与肿瘤侵袭和转移有关。信号转导与转录激活因子3(signal... 背景与目的:蛋白酪氨酸磷酸酶受体D(protein tyrosine phosphatase receptor type delta,PTPRD)和程序性死亡[蛋白]配体-1(programmed death ligand-1,PD-L1)在肝癌组织的异常表达与肿瘤侵袭和转移有关。信号转导与转录激活因子3(signal transducer and activator of transcription-3,STAT3)通路在癌症中起着关键作用,影响免疫系统的许多方面,STAT3异常激活与PTPRD和PD-L1的异常表达密切相关,然而PTPRD和PD-L1的相关性目前鲜见文献报道。探讨PTPRD和PD-L1在肝癌组织中的表达相关性,进一步在肝癌细胞中观察PTPRD是否可调控PD-L1。方法:采用免疫组织化学法分析2018年10月-2019年1月广西医科大学附属肿瘤医院肝二病区收治的原发性肝癌并经手术治疗的16例肝癌患者的肿瘤标本及其癌旁标本中PTPRD和PD-L的蛋白水平,采用实时荧光定量聚合酶链反应(real-time fluorescence quantitative polymerase chain reaction,RTFQ-PCR)检测同一标本PTPRD和PD-L1 mRNA的表达,分析两者的相关性。采用蛋白质印迹法(Western blot)检测过表达或沉默PTPRD对PD-L1、STAT3和p-STAT3蛋白水平的影响。采用RTFQ-PCR检测PTPRD过表达对PD-L1转录水平的影响。结果:肝癌组织中PTPRD的表达显著低于癌旁组织(P<0.05),PD-L1表达显著高于癌旁组织(P<0.05),两者表达呈负相关性(r2=0.275 8,P=0.036 7);PTPRD过表达时,PD-L1、STAT3和p-STAT3蛋白的表达水平下降(P<0.05),PTPRD沉默时,PD-L1的表达增高。结论:PTPRD和PD-L1表达水平在肝癌中呈负相关,PTPRD可能通过STAT3信号通路调节PD-L1的表达。PTPRD有望成为肝癌免疫治疗新靶点。 展开更多
关键词 蛋白酪氨酸磷酸酶D 程序性死亡[蛋白]配体1 信号转导与转录激活因子信号通路 肝细胞癌
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基于控制点的分层双向动态规划立体匹配算法 被引量:5
7
作者 林国余 张为公 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2006年第3期411-416,共6页
提出一种基于控制点的分层双向动态规划立体匹配算法.首先,利用改进Volum etric迭代算法获取具有高可靠度的控制点,将其作为具有正确视差的匹配点.其次,在高可靠度控制点的指导下,利用分层双向动态规划算法在DSI(d isparity-space im a... 提出一种基于控制点的分层双向动态规划立体匹配算法.首先,利用改进Volum etric迭代算法获取具有高可靠度的控制点,将其作为具有正确视差的匹配点.其次,在高可靠度控制点的指导下,利用分层双向动态规划算法在DSI(d isparity-space im age)视差空间图中进行初匹配,进而在Delta DSI(delta d isparity-space im age)视差变化空间图中进行精匹配,从而获取高密度视差图.实验结果表明,该算法不仅可以改善传统直接动态规划立体匹配算法产生的带状条纹瑕疵,而且计算速度较快,匹配结果也优于传统动态规划的匹配结果.* 展开更多
关键词 控制点 立体匹配 分层双向动态规划 视差变化空间图
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与△/Y_0变压器相联的同步发电机暂态运行时步有限元仿真 被引量:7
8
作者 蒙亮 刘晓芳 罗应立 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第13期36-39,64,共5页
结合时步有限元方法,设计了一个通过△/Y0变压器与无穷大系统及负荷相连接的同步发电机暂态运行过程的仿真程序。在该仿真程序中的发电机模型中考虑了铁心的饱和、转速的变化以及自动电压调节系统(AVR)的调节等对仿真结果的影响,并应用... 结合时步有限元方法,设计了一个通过△/Y0变压器与无穷大系统及负荷相连接的同步发电机暂态运行过程的仿真程序。在该仿真程序中的发电机模型中考虑了铁心的饱和、转速的变化以及自动电压调节系统(AVR)的调节等对仿真结果的影响,并应用了麦克斯韦应力法计算电磁力矩。在仿真计算中,通过改变仿真程序中相应的参数来模拟不同线路上开关的断开、闭合过程,能方便地对同步发电机受到多种三相对称干扰后的运行过程进行有限元数字仿真。算例计算结果表明了该仿真程序的正确性。 展开更多
关键词 同步发电机 暂态运行 时步有限元方法 仿真 △/Yo变压器 电力系统 仿真模型
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基于环境治理的珠三角工业结构优化分析 被引量:3
9
作者 陈章喜 《暨南学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2018年第3期90-100,共11页
工业结构影响着环境的变化程度,不同的工业结构有着不同的环境状态特征。中国经济成长所依托的工业经济结构,使生态环境受到极大污染,生态环境保护刻不容缓。文章基于环境治理的视角,构建多目标工业结构优化模型,利用相关面板数据,对珠... 工业结构影响着环境的变化程度,不同的工业结构有着不同的环境状态特征。中国经济成长所依托的工业经济结构,使生态环境受到极大污染,生态环境保护刻不容缓。文章基于环境治理的视角,构建多目标工业结构优化模型,利用相关面板数据,对珠三角工业结构优化方案进行分析,为珠三角环境治理及工业结构优化提供理论依据,提出了推进珠三角环境污染控制和工业结构优化的政策建议。 展开更多
关键词 珠三角 环境治理 多目标规划模型 工业结构优化
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珠江口风暴潮数值模拟系统的设计与实现 被引量:6
10
作者 叶荣辉 宋志尧 +3 位作者 沈正 孔俊 张卓 金光球 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期260-264,共5页
运用混合编程技术,结合Fortran语言较强的数值计算能力及GIS在可视化方面的优势,设计并建立了珠江口风暴潮数值模拟系统。系统封装集成了基于ELCIRC模型开发的珠江口风暴潮数学模型,提供了可视化界面便于模型参数的调试,并具有边界条件... 运用混合编程技术,结合Fortran语言较强的数值计算能力及GIS在可视化方面的优势,设计并建立了珠江口风暴潮数值模拟系统。系统封装集成了基于ELCIRC模型开发的珠江口风暴潮数学模型,提供了可视化界面便于模型参数的调试,并具有边界条件的自动生成功能,实现了台风路径动态显示、潮位过程线绘制、流场可视化等操作,方便了对计算结果的后处理。应用实例表明,该系统界面友好、性能稳定、模拟精度较高。 展开更多
关键词 风暴潮数学模型 GIS 混合编程 流场可视化 珠江三角洲
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绿道体育的开发与管理——以珠三角区域为例 被引量:29
11
作者 谢冬兴 陈三政 尚欣 《武汉体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2012年第2期54-58,共5页
运用文献资料法,对国内外绿道研究进行概述。通过珠三角区域绿道实地调研,以及对参与绿道体育活动的村民、城镇居民以及游客进行访谈与问卷调查,就绿道体育建设现状、绿道体育活动参与者性别、年龄、职业及总体评价等要素进行频数统计... 运用文献资料法,对国内外绿道研究进行概述。通过珠三角区域绿道实地调研,以及对参与绿道体育活动的村民、城镇居民以及游客进行访谈与问卷调查,就绿道体育建设现状、绿道体育活动参与者性别、年龄、职业及总体评价等要素进行频数统计与分析,发现各要素的聚集趋势。从宏观与微观层面对珠三角区域(增城、中山、江门)绿道体育规划、建设、管理与运营展开实例、实证分析,提出绿道体育管理规范化以及形成绿道体育运行长效机制的建议。 展开更多
关键词 绿道体育 健身项目开发 体育运营管理 珠三角
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解读《珠三角发展纲要》,科学规划发展,提升学院人才培养质量——以广东交通职业技术学院为例
12
作者 洪志杰 《广东交通职业技术学院学报》 2010年第1期90-93,共4页
文中通过解读《珠三角发展纲要》的内涵,深入分析我院发展现状,针对学院在发展过程中机遇与瓶颈,提出了针对学院科学发展的建设性的意见和规划。
关键词 解读 珠三角纲要 学院发展 人才培养质量
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一类支持向量机的快速增量学习方法 被引量:6
13
作者 王洪波 赵光宙 +1 位作者 齐冬莲 卢达 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1327-1332,共6页
提出一类支持向量机(OCSVM)的快速增量学习方法.在OCSVM初始分类器的基础上,添加一个德尔塔函数形成新的决策函数,实现增量学习的过程.通过分析德尔塔函数的几何特性,构造出与OCSVM相似的优化目标函数,从而求解德尔塔函数的参数.优化问... 提出一类支持向量机(OCSVM)的快速增量学习方法.在OCSVM初始分类器的基础上,添加一个德尔塔函数形成新的决策函数,实现增量学习的过程.通过分析德尔塔函数的几何特性,构造出与OCSVM相似的优化目标函数,从而求解德尔塔函数的参数.优化问题能够进一步转化为标准的二次规划(QP)问题,但是在优化过程中Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件发生很大改变.根据新的KKT条件,为QPP提出修正的序贯最小优化(SMO)求解方法.整个学习过程直接操作初始分类器,仅仅训练新增样本,避免了对初始样本的重复训练,因此能够节约大量的学习时间和存储空间.实验结果表明,提出的快速增量学习方法在时间和精度上均优于其他的增量学习方法. 展开更多
关键词 一类支持向量机 增量学习 德尔塔函数 二次规划 序贯最小优化(SMO) KKT条件
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荷兰空间规划中水治理思路的转变与管理体系探究 被引量:40
14
作者 曹哲静 《国际城市规划》 CSSCI 北大核心 2018年第6期68-79,共12页
荷兰的城镇发展与水相伴相生,在历次洪涝灾害的应对中,水治理经历了从早期依靠工程干预提高防洪标准,到后期通过生态措施减缓灾害影响的思路转变。荷兰水治理和历次空间规划衔接逐渐紧密,水治理的核心理念被纳入全国《国家基础设施与空... 荷兰的城镇发展与水相伴相生,在历次洪涝灾害的应对中,水治理经历了从早期依靠工程干预提高防洪标准,到后期通过生态措施减缓灾害影响的思路转变。荷兰水治理和历次空间规划衔接逐渐紧密,水治理的核心理念被纳入全国《国家基础设施与空间规划战略》和《水规划》的目标、措施和空间结构中。2011—2017年的"三角洲项目"作为政府水治理的战略性计划,不仅强化了生态措施和韧性规划,更加强了与空间规划的融合。本文以荷兰治水思路的转变为切入点,通过对2011—2017历年"三角洲项目"规划内容的梳理,分析荷兰最新水治理思路转变的关键;并通过剖析荷兰空间规划中水治理的行政体系和法规体系,对中国作出启示。 展开更多
关键词 水治理 荷兰 空间规划 三角洲项目 行政体系 法规体系
原文传递
珠江三角洲震害预测数据库
15
作者 聂树明 《华南地震》 1995年第3期100-104,共5页
叙述了珠江三角洲综合地震灾害数据库设计与实现的目的和任务,系统的设计思想及其主要功能和特点。
关键词 震害预测 数据库 程序设计 珠江三角洲地区
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土地利用冲突的时空格局刻画与多情景模拟研究——以长江三角洲城市群为例 被引量:54
16
作者 张潇 谷人旭 《地理研究》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第5期1311-1326,共16页
科学刻画与模拟土地利用冲突的时空演化格局是精准认知区域土地利用结构进而寻求人地关系协调的基础。采用景观格局指数构建土地利用冲突模型,借助GIS等手段分析长江三角洲城市群1980—2020年间土地利用冲突的时空演化特征,并结合斑块... 科学刻画与模拟土地利用冲突的时空演化格局是精准认知区域土地利用结构进而寻求人地关系协调的基础。采用景观格局指数构建土地利用冲突模型,借助GIS等手段分析长江三角洲城市群1980—2020年间土地利用冲突的时空演化特征,并结合斑块生成土地利用变化模拟模型和多目标规划法多情景模拟2035年的土地利用冲突格局。结果表明:①长江三角洲城市群土地利用冲突受地形等因素影响呈现“北高南低”的分布格局,且在高速城镇化和城市无序蔓延等因素作用下,人地关系趋于不协调发展,土地利用冲突程度逐年加剧。②受人口迁徙和城镇化发展阶段的影响,土地利用冲突的热点区域由乡村空间转移至了城市空间。③在土地利用过程中,耕地是各利益主体争夺的核心区域,也是权衡土地利用冲突的“关键地带”。④可持续发展情景兼顾了经济发展与生态保护两方面的用地需求,是缓和土地利用冲突的一种合理选择。 展开更多
关键词 人地关系 土地利用冲突 多情景模拟 多目标规划 长江三角洲城市群
原文传递
长三角协同推进全面创新改革试验进展及对策
17
作者 宋艳 《黄山学院学报》 2022年第2期68-72,共5页
长三角一体化上升为国家战略以来,长三角深入贯彻创新驱动战略,以科技创新和体制机制创新为双轮驱动,分区域、分领域推进全面创新改革取得部分进展。综合运用跨区域协同创新理论及区域一体化理论,从顶层设计、制度创新、平台搭建几个方... 长三角一体化上升为国家战略以来,长三角深入贯彻创新驱动战略,以科技创新和体制机制创新为双轮驱动,分区域、分领域推进全面创新改革取得部分进展。综合运用跨区域协同创新理论及区域一体化理论,从顶层设计、制度创新、平台搭建几个方面提出协同推进长三角全域全面创新改革的对策。 展开更多
关键词 长三角 协同推进 全面创新改革试验
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基于程序约束的细粒度JVM测试程序约简方法
18
作者 杜义恒 王赞 +4 位作者 赵英全 陈俊洁 陈翔 侯德俊 郑开 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期3204-3226,共23页
为了对Java虚拟机(JVM)进行测试,开发人员通常需要手工设计或利用测试生成工具生成复杂的测试程序,从而检测JVM中潜在的缺陷.然而,复杂的测试程序给开发人员定位及修复缺陷带来了极高的成本.测试程序约简技术旨在保障测试程序缺陷检测... 为了对Java虚拟机(JVM)进行测试,开发人员通常需要手工设计或利用测试生成工具生成复杂的测试程序,从而检测JVM中潜在的缺陷.然而,复杂的测试程序给开发人员定位及修复缺陷带来了极高的成本.测试程序约简技术旨在保障测试程序缺陷检测能力的同时,尽可能地删减测试程序中与缺陷检测无关的代码.现有研究工作基于Delta调试在C程序和XML输入上可以取得较好的约简效果,但是在JVM测试场景中,具有复杂语法和语义依赖关系的Java测试程序约简仍存在粒度较粗、约简效果较差的问题,导致约简后的程序理解成本依然很高.因此,针对具有复杂程序依赖关系的Java测试程序,提出一种基于程序约束的细粒度测试程序约简方法JavaPruner.首先,在语句块级别设计细粒度的代码度量方法;随后,在Delta调试技术上引入语句块之间的依赖约束关系来对测试程序进行约简.以Java字节码测试程序为实验对象,从现有的针对JVM测试的测试程序生成工具中筛选出具有复杂依赖关系的50个测试程序作为基准数据集,并在这些数据集上验证JavaPruner的有效性.实验结果表明,JavaPruner可以有效删减Java字节码测试程序中的冗余代码.与现有方法相比,在所有基准数据集上,约简能力平均可提升37.7%.同时,JavaPruner可以在保障程序有效性及缺陷检测能力的同时,将Java字节码测试程序最大约简至其原有大小的1.09%,有效降低了测试程序的分析和理解成本. 展开更多
关键词 JAVA虚拟机 JVM测试 测试程序约简 delta调试
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基于FPGA的∑-Δ小数分频器实现 被引量:1
19
作者 丁孝永 黄培康 杨于杰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期581-584,共4页
针对利用小数分频锁相环实现低相位噪声、高频谱纯度合成信号源的应用场合,提出了一种应用现场可编程逻辑阵列(FPGA)实现Sigma-Delta小数分频的方法。该方法利用现场可编程逻辑阵列的灵活性和常规小数分频器分频特点,在分析Sigma-Delta... 针对利用小数分频锁相环实现低相位噪声、高频谱纯度合成信号源的应用场合,提出了一种应用现场可编程逻辑阵列(FPGA)实现Sigma-Delta小数分频的方法。该方法利用现场可编程逻辑阵列的灵活性和常规小数分频器分频特点,在分析Sigma-Delta小数分频器调制原理和功率谱数学模型的基础上,实现了Sigma-Delta小数分频器。给出了实现方案的原理图和试验结果,通过硬件验证该方法的有效性。 展开更多
关键词 信号源 小数分频器 SIGMA-delta调制 FPGA
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炼化生产计划优化的应用研究——以大庆石化公司为例 被引量:4
20
作者 白林 王堃 《西南石油大学学报(社会科学版)》 2018年第2期6-18,共13页
为实现炼化生产经营效益最大化,总结了炼化生产计划优化技术及理论的发展及现状,分析了中国炼化生产计划优化技术及理论应用存在的问题。基于大庆石化公司简化虚拟炼化生产流程模型及2007年4月炼化生产计划数据,运用线性规划法计算了充... 为实现炼化生产经营效益最大化,总结了炼化生产计划优化技术及理论的发展及现状,分析了中国炼化生产计划优化技术及理论应用存在的问题。基于大庆石化公司简化虚拟炼化生产流程模型及2007年4月炼化生产计划数据,运用线性规划法计算了充分考虑市场变化和炼化工艺条件的最优解。大庆石化公司炼化生产经营利润的最优解为17 188.65万元,而炼化生产经营利润的某一次优解为15 081.7万元,所有次优解均低于最优解。从炼化生产计划优化实例可知,恰当地运用线性规划能够提高炼化生产经营效益、实现炼化生产经营效益最大化。Delta-Base、悬摆切割(Swing-cut)、分布式递归、多变量整数规划(MIP)、多周期建模等高级生产计划优化技术的应用,可进一步提高炼化生产计划优化模型精度,实现炼化生产经营效益最大化。 展开更多
关键词 炼油化工 生产计划优化 线性规划 delta-Base 悬摆切割 递归法 多变量整数规划 多周期建模
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