期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到212篇文章
< 1 2 … 11 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于时空预测与转向优化的DWA动态路径规划
1
作者 么鸣涛 王嘉伟 +2 位作者 王俊 何晨昊 张冰 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期38-46,共9页
针对传统动态窗口法(DWA)在全局路径跟踪精度低、动态障碍物避障滞后及车辆运动学约束适配性不足等问题,提出一种多维度改进的DWA算法.基于阿克曼转向模型构建转弯半径约束代价函数,通过指数型惩罚项抑制超限路径生成;设计时空轨迹预测... 针对传统动态窗口法(DWA)在全局路径跟踪精度低、动态障碍物避障滞后及车辆运动学约束适配性不足等问题,提出一种多维度改进的DWA算法.基于阿克曼转向模型构建转弯半径约束代价函数,通过指数型惩罚项抑制超限路径生成;设计时空轨迹预测机制,采用模型预测动态障碍物轨迹并计算碰撞风险,增强动态避障能力;提出分层动态权重调整策略,根据目标距离与障碍物邻近度实时优化权重分配;引入分数阶PID控制器优化轨迹跟踪,通过Grünwald-Letnikov离散化方法降低超调与稳态误差.仿真和实车实验的结果表明,在无动态障碍物场景中,改进算法运动时间减少9.5%,路径长度缩短6.8%;动态障碍物场景下,路径长度进一步降低5.9%,迭代次数减少9.9%.分数阶PID跟踪最大误差仅0.2 m,较传统PID控制的0.6 m显著优化.结论表明,改进算法有效提升了路径规划的可行性、动态避障效率及轨迹跟踪精度,适用于复杂动态环境中的无人车局部路径规划. 展开更多
关键词 路径规划 改进dwa算法 时空轨迹预测 动态权重调整 分数阶PID
在线阅读 下载PDF
融合改进A^(*)与DWA算法的机器人路径规划
2
作者 谢德瀚 高金凤 +3 位作者 贾国强 李乐宝 苏雯 梅从立 《电子科技》 2026年第1期64-72,96,共10页
针对传统A^(*)算法拓展节点冗余、路径贴近障碍物以及传统DWA(Dynamic Window Approaches)算法轨迹振荡、易陷入局部极小值等问题,文中提出了一种融合改进A^(*)与DWA算法的机器人路径规划方法。改进传统A^(*)算法代价函数去除了冗余拓... 针对传统A^(*)算法拓展节点冗余、路径贴近障碍物以及传统DWA(Dynamic Window Approaches)算法轨迹振荡、易陷入局部极小值等问题,文中提出了一种融合改进A^(*)与DWA算法的机器人路径规划方法。改进传统A^(*)算法代价函数去除了冗余拓展节点,改进子节点选取策略避免了路径贴近障碍物,并通过双向平滑度优化去除不必要转折点。在DWA算法评价函数中引入自适应距离因子以减少轨迹的振荡,将A^(*)先验路径离散节点作为DWA算法的局部目标点进行算法融合。仿真实验表明,改进A^(*)算法拓展节点减少了118个,规划时间减少了29.9%,改进DWA算法规划速度提高了5.3%。所提融合算法能够在保障路径全局最优的同时避免陷入局部极小值,实现了对未知障碍物的实时避障。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 A^(*)算法 dwa算法 启发函数 子节点选取 双向平滑度优化 距离因子
在线阅读 下载PDF
基于A融合DWA算法空地协同消防系统路径规划算法设计
3
作者 余浩强 卢帅琦 +3 位作者 陈森立 李智权 马忠旺 吴霞 《工业控制计算机》 2026年第1期67-69,95,共4页
针对山林地带火灾发现时间慢、扑救困难等问题,设计结合无人机和陆地消防机器人消防系统。系统通过机器视觉发现火情和障碍物,并利用改进A*算法以及DWA算法进行全局动态路径规划。同时,采用S-G等滤波算法优化路径规划中折角问题。仿真... 针对山林地带火灾发现时间慢、扑救困难等问题,设计结合无人机和陆地消防机器人消防系统。系统通过机器视觉发现火情和障碍物,并利用改进A*算法以及DWA算法进行全局动态路径规划。同时,采用S-G等滤波算法优化路径规划中折角问题。仿真和实物实验证明,改进后A*融合DWA算法有效降低冗余路径和局部最优,相比传统算法在运算速度和效率上提升约20%,增强了系统高效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 空地协同 火灾安全 路径规划 A*融合dwa算法 路径滤波
在线阅读 下载PDF
改进A^(*)算法融合DWA机器人路径规划研究 被引量：7
4
作者 曾宪阳 张加旺 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期20-27,共8页
在物流机器人运输流程中,路径规划是核心环节,面临路径不够平滑及算法搜索效率低下的挑战。A^(*)算法作为广泛应用的全局路径规划方法,在应用于物流机器人时存在无法有效实现路径平滑等问题。为此,对传统A^(*)算法进行了改进,通过动态... 在物流机器人运输流程中,路径规划是核心环节,面临路径不够平滑及算法搜索效率低下的挑战。A^(*)算法作为广泛应用的全局路径规划方法,在应用于物流机器人时存在无法有效实现路径平滑等问题。为此,对传统A^(*)算法进行了改进,通过动态加权处理启发函数,并利用Floyd算法去除路径中的冗余点,同时引入安全距离机制以防碰撞。此外,还对路径进行了平滑优化,以更好地适应物流机器人的实际移动需求。MATLAB仿真结果显示,改进后的A^(*)算法相比传统算法在转折点数量上平均减少了58.5%,路径长度缩短了3.19%,遍历点数降低了59.9%。进一步结合DWA算法进行局部路径规划,实现了避障功能。通过仿真和实车实验验证了该融合算法的有效性。 展开更多
关键词 A^(*)算法 路径规划 dwa算法 物流机器人 MATLAB仿真
原文传递
基于改进RRT-Connect与DWA融合的移动机器人路径规划 被引量：1
5
作者 罗毅 邓嘉 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第10期2545-2556,共12页
为提高复杂环境中移动机器人动态路径规划效率和质量,提出了一种改进RRT-connect与DWA融合的路径规划算法。引入两棵扩展随机树交替扩展,设置动态限制采样区域,降低采样过程随机性并保证算法的概率完备性,采用目标偏向自适应步长策略,... 为提高复杂环境中移动机器人动态路径规划效率和质量,提出了一种改进RRT-connect与DWA融合的路径规划算法。引入两棵扩展随机树交替扩展,设置动态限制采样区域,降低采样过程随机性并保证算法的概率完备性,采用目标偏向自适应步长策略,以增强随机树扩展过程的目标导向性;采用贪心策略裁剪路径冗余节点并对全局路径进行平滑处理,得到全局优化路径;利用DWA跟踪全局路径,对评价函数进行改进,引入路径跟踪评价函数并采用自适应权重策略,同时引入路径校正机制,去除无效局部目标点,避免回绕现象。仿真结果表明:相比改进前,所提算法在不同静态环境中的运行时间分别下降36.18%、68.61%和89.33%,路径长度缩短17.61%、17.48%和12.33%,在动态环境中运行时间下降31.46%,路径长度缩短9.21%,并始终保证了路径的安全性。 展开更多
关键词 移动机器人 自适应 RRT-connect 动态采样区域 dwa 路径规划
原文传递
基于改进蚁群融合DWA算法的路径规划方法 被引量：1
6
作者 李勇 张志安 《自动化与仪表》 2025年第8期67-72,共6页
针对单独使用蚁群或DWA算法难以同时有效实现全局规划路径最优和动态避障的问题,提出了一种基于蚁群算法与DWA算法的融合规划算法。通过改进启发函数、优化信息素的奖惩策略、设计信息素挥发系数自适应调整机制,对蚁群算法进行改进,有... 针对单独使用蚁群或DWA算法难以同时有效实现全局规划路径最优和动态避障的问题,提出了一种基于蚁群算法与DWA算法的融合规划算法。通过改进启发函数、优化信息素的奖惩策略、设计信息素挥发系数自适应调整机制,对蚁群算法进行改进,有效提高蚁群算法的全局最优规划效果。将改进蚁群算法与DWA算法进行融合,实现静态全局路径最优和动态避障的兼顾,通过多组仿真实验验证了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 蚁群算法 dwa算法 融合算法
在线阅读 下载PDF
基于改进A^(*)-DWA算法的移动机器人动态路径规划
7
作者 刘均 李同彪 杨传博 《化工自动化及仪表》 2025年第6期893-901,955,共10页
针对移动机器人在未知环境下路径规划过程中出现碰撞障碍物或规划失败的问题,提出一种改进的A^(*)-DWA机器人路径规划方法。在A^(*)算法中,首先提出了反向搜索节点剪枝策略并改进评价函数,提高全局路径搜索效率,又基于递归分割的思想删... 针对移动机器人在未知环境下路径规划过程中出现碰撞障碍物或规划失败的问题,提出一种改进的A^(*)-DWA机器人路径规划方法。在A^(*)算法中,首先提出了反向搜索节点剪枝策略并改进评价函数,提高全局路径搜索效率,又基于递归分割的思想删除路径中的冗余点。在DWA算法中,提出自适应时间预测窗口并改进评价函数,提升局部搜索效率,并增加实时路径重规划策略。仿真表明,融合改进的A^(*)-DWA算法,使得移动机器人可以动态避障并在路径信息被障碍物覆盖时具有路径重规划能力,同时降低了能量损耗。 展开更多
关键词 移动机器人 改进A^(*)-dwa 路径重规划 动态避障
在线阅读 下载PDF
融合A^(*)与DWA算法的移动机器人动态避障研究 被引量：4
8
作者 鲁志 刘莹煌 +1 位作者 张绪坤 侯睿 《电子测量技术》 北大核心 2025年第8期34-45,共12页
针对传统A^(*)算法在路径规划时存在搜索效率低、穿插障碍物、路径不平滑、无法规避未知障碍物等问题,提出了一种改进A^(*)算法与改进DWA算法相融合的移动机器人动态避障方法。在改进A^(*)算法中,引入全局障碍物占比率,在启发函数中增... 针对传统A^(*)算法在路径规划时存在搜索效率低、穿插障碍物、路径不平滑、无法规避未知障碍物等问题,提出了一种改进A^(*)算法与改进DWA算法相融合的移动机器人动态避障方法。在改进A^(*)算法中,引入全局障碍物占比率,在启发函数中增加动态权重系数,优化搜索领域,设定安全距离去除冗余节点,并加入三阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,同时在DWA算法中加入目标点代价子函数,并动态调整代价函数系数,最后将改进A^(*)算法与改进DWA算法进行融合,实现移动机器人的动态避障。仿真实验结果显示,在不同环境中,本文改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进A^(*)算法相比,路径长度分别平均缩短了5.14%和1.01%,搜索节点分别减少了57.05%和36.59%,规划时间分别减少了34.39%和8.49%;本文改进融合算法与传统融合算法以及其他融合算法相比,路径长度分别平均缩短了19.89%和1.82%,规划时间分别平均减少了53.66%和13.01%。证明了本文所提出的改进融合算法有效缩短了规划的路径长度与时间,能够在复杂的动态环境下实现实时避障,满足移动机器人行驶过程中的高效性和安全性。 展开更多
关键词 A^(*)算法 dwa算法 移动机器人 动态避障
原文传递
苹果抗旱矮化砧木优系DWA-34的选育及无毒快繁体系的建立 被引量：1
9
作者 张硕 李雪薇 +3 位作者 牛春东 郭健言 马锋旺 管清美 《中国果树》 2025年第5期16-20,27,共6页
以M9T337×新疆野苹果F1杂交后代为材料,初步筛选出抗旱性强的砧木优系,嫁接长富2号后连续2年测定树体营养生长特性和果实品质性状;对综合性状优异的砧木优系建立了无毒快繁组培体系。结果表明:M9T337×新疆野苹果F1杂交后代优... 以M9T337×新疆野苹果F1杂交后代为材料,初步筛选出抗旱性强的砧木优系,嫁接长富2号后连续2年测定树体营养生长特性和果实品质性状;对综合性状优异的砧木优系建立了无毒快繁组培体系。结果表明:M9T337×新疆野苹果F1杂交后代优系—DWA-34表现出突出的矮化和抗旱性状,以其为砧木嫁接长富2号后,第2年和第3年连续挂果,果实产量和品质均优于其他F1后代;对DWA-34优系建立了无毒快繁体系,优化后的继代培养基可促使带芽茎段快速增殖扩繁,生根培养基促使苗木高效生根,移栽后成活率达95%。 展开更多
关键词 苹果砧木 杂交后代 dwa-34 抗旱 矮化 无毒快繁
原文传递
融合改进A^(*)和DWA的移动机器人导航算法 被引量：2
10
作者 孙杰 岳海豹 +2 位作者 张瑞 吕世宁 高有山 《起重运输机械》 2025年第10期43-50,共8页
当移动机器人导航面对复杂环境时,单一的A^(*)算法或DWA(动态窗口法)算法无法同时解决全局路径最优和实时避障的问题。鉴于此,文中提出了一种改进A^(*)与改进DWA相融合的导航算法,针对传统的A^(*)算法在复杂环境下存在搜索效率低下、转... 当移动机器人导航面对复杂环境时,单一的A^(*)算法或DWA(动态窗口法)算法无法同时解决全局路径最优和实时避障的问题。鉴于此,文中提出了一种改进A^(*)与改进DWA相融合的导航算法,针对传统的A^(*)算法在复杂环境下存在搜索效率低下、转折次数多的问题,采用改进双向搜索的A^(*)算法,快速规划出一条全局路径,并在全局路径的基础上提取出局部目标点对DWA算法的评价策略进行改进,最终通过仿真实验和真实场景实验去验证所提算法的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 导航 A^(*)算法 dwa算法 融合
在线阅读 下载PDF
基于改进Gmapping与DWA算法的室内智能车SLAM和路径规划算法研究 被引量：1
11
作者 王冀白 余强 +4 位作者 邵明志 刘湘安 吴斗 李智鹏 刘永涛 《汽车工程学报》 2025年第4期539-553,共15页
针对智能车建图时常出现粒子的快速收敛、粒子多样性下降以及传统DWA算法常出现陷入局部最优解问题,提出基于K-Means分层重采样的改进Gmapping算法及基于融合A^(*)和考虑转弯稳定性的改进DWA路径规划算法。改进Gmapping算法通过K-Means... 针对智能车建图时常出现粒子的快速收敛、粒子多样性下降以及传统DWA算法常出现陷入局部最优解问题,提出基于K-Means分层重采样的改进Gmapping算法及基于融合A^(*)和考虑转弯稳定性的改进DWA路径规划算法。改进Gmapping算法通过K-Means算法,将粒子集合划分为高、中、低权重3类粒子集合,结合合理的粒子权重设置,延缓粒子多样性衰退以提高建图准确性。通过增加考虑角速度大小的自适应速度评价函数和角速度评价函数,将A^(*)全局路径转折点作为关键点,并融合A^(*)与DWA算法以提高DWA算法全局寻优能力。仿真和实车试验结果表明,改进Gmapping算法在构建栅格地图时,平均有效粒子数提高4.6%,在设定场景下,改进DWA算法使智能车全局路径转折次数减少67%、搜索节点减少37.5%,有效提高智能车转弯稳定性。 展开更多
关键词 室内智能车 分层重采样 改进Gmapping dwa动态窗口法 SLAM 路径规划
在线阅读 下载PDF
基于自适应DWA算法的UUV路径规划研究
12
作者 杨润泽 马亮 +1 位作者 郭力强 崔清河 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第23期118-124,共7页
针对无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)采用传统动态窗口算法(Dynamic Window Approach,DWA)在路径规划过程中,应对多障碍物环境时,存在机动频次高,航行轨迹差的问题,本文提出一种自适应DWA算法。将传统DWA算法中的3种评价... 针对无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)采用传统动态窗口算法(Dynamic Window Approach,DWA)在路径规划过程中,应对多障碍物环境时,存在机动频次高,航行轨迹差的问题,本文提出一种自适应DWA算法。将传统DWA算法中的3种评价函数权重与UUV相对障碍物的距离和方向相关联,设置自适应加权系数,使算法能够根据当前UUV所处环境,实时合理调整各评价函数权重,优化UUV航行路径;最后利用Matlab对自适应DWA算法进行UUV路径规划仿真,并与传统DWA算法和人工势场法进行对比。结果表明,改进的DWA算法能够根据当前环境,合理改变评价函数权重,有效提高UUV局部最优路径规划能力。 展开更多
关键词 dwa UUV 路径规划 自主避障
在线阅读 下载PDF
基于改进A^(*)和DWA融合的机器人路径规划 被引量：1
13
作者 崔鹏鹏 张梅 周伸伸 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第7期144-148,154,共6页
针对传统A^(*)算法在复杂环境中存在的路径冗余、贴近障碍物及动态避障不足等问题,以及动态窗口法(DWA)算法易陷入局部最优、动态响应滞后等问题,本文提出一种改进A^(*)与DWA算法融合的路径规划算法,融合算法将全局路径关键节点与动态... 针对传统A^(*)算法在复杂环境中存在的路径冗余、贴近障碍物及动态避障不足等问题,以及动态窗口法(DWA)算法易陷入局部最优、动态响应滞后等问题,本文提出一种改进A^(*)与DWA算法融合的路径规划算法,融合算法将全局路径关键节点与动态避障结合,兼顾全局最优与动态适应性。在全局规划中,改进A^(*)算法通过自适应评价函数动态调整启发式权重,引入安全距离惩罚项与障碍物密度感知机制,来优化路径安全性与平滑性,并结合线段可达性检测策略消除冗余转折点;在局部规划中,改进DWA算法通过多目标评价函数融合全局路径跟踪、障碍物距离及轨迹平滑性指标,增强避障灵活性与实时性。实验结果表明,该算法在路径全局最优性、动态避障效率及轨迹平滑度方面均表现出显著优势。 展开更多
关键词 机器人路径规划 改进A^(*)算法 改进动态窗口法算法 融合算法 动态避障
在线阅读 下载PDF
基于改进DWA融合算法的多无人机避障方法 被引量：1
14
作者 常绪成 王敬宇 +2 位作者 李康 汤谦 张心慧 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第5期693-706,共14页
针对传统无人机避障算法在未知复杂环境中效能低的问题,提出了一种改进DWA(Dynamic Window Approach,DWA)融合算法。针对DWA算法全局性视角缺失的问题,引入了双向搜索策略以提高规划轨迹的全局价值;针对DWA算法计算速度与精度难以平衡... 针对传统无人机避障算法在未知复杂环境中效能低的问题,提出了一种改进DWA(Dynamic Window Approach,DWA)融合算法。针对DWA算法全局性视角缺失的问题,引入了双向搜索策略以提高规划轨迹的全局价值;针对DWA算法计算速度与精度难以平衡的问题,设计了随环境调整的动态时间步长以权衡计算效率;针对DWA算法环境适应性差的问题,提出了变权重的轨迹评价函数以提高环境适应度;为提高多机协同模式下机间避障的能力,将改进后的DWA算法与最优互惠碰撞避免法(Optimal Reciprocal Collision Avoidance,ORCA)进行了融合。对提出的改进融合算法进行了仿真实验验证,与传统的DWA算法相比,无人机飞行轨迹长度减少了24.62%,任务完成时间缩短了36.11%,迭代次数减少了40.43%,整体性能得到了显著提升,对多无人机自主避障技术的工程应用具有指导意义。 展开更多
关键词 多无人机 未知环境 改进dwa算法 ORCA算法 自主避障
在线阅读 下载PDF
基于改进A^(*)和模糊DWA算法的果园机器人路径规划
15
作者 吴岬 刘树林 +1 位作者 张宏利 李楠 《自动化与仪表》 2025年第10期43-47,共5页
在复杂的果园环境中,存在大量不规则障碍物,这对导航精度提出了很高的要求。该文提出了一种改进A^(*)算法(IA^(*))与模糊动态窗口法(FDWA)融合的路径规划方法。IA^(*)算法通过三方面创新提升全局路径规划能力:在评价函数中引入环境障碍... 在复杂的果园环境中,存在大量不规则障碍物,这对导航精度提出了很高的要求。该文提出了一种改进A^(*)算法(IA^(*))与模糊动态窗口法(FDWA)融合的路径规划方法。IA^(*)算法通过三方面创新提升全局路径规划能力:在评价函数中引入环境障碍率参数实现搜索策略自适应调整;优化为5邻域搜索模式提高节点扩展效率;基于Floyd双向平滑度优化算法删除冗余节点并设置安全阈值。进一步,将动态窗口法与模糊控制相结合,构建FDWA算法来优化局部避障性能。仿真结果表明,相比传统算法,IA^(*)算法将遍历节点数减少约73%,规划时间缩短约74%,路径转向角降低约73%;FDWA在局部避障过程中航向角变化率减少约23%,保证了路径执行的平稳性。最后,实验验证了该算法在实际应用中的有效性。 展开更多
关键词 果园机器人 路径规划 模糊dwa 改进A^(*)算法 融合算法
在线阅读 下载PDF
基于改进A^(*)与DWA融合的移动机器人路径规划研究
16
作者 褚斌涛 施炯 《浙江万里学院学报》 2025年第6期67-74,共8页
随着科技的发展,智能仓储已成为现代物流产业升级的重要方向,移动机器人将在智能仓储中逐步取代传统的人工巡检方式。文章针对移动机器人路径规划中两类经典算法的固有局限进行优化,发现传统A^(*)算法存在节点搜索效率低、路径平滑度不... 随着科技的发展,智能仓储已成为现代物流产业升级的重要方向,移动机器人将在智能仓储中逐步取代传统的人工巡检方式。文章针对移动机器人路径规划中两类经典算法的固有局限进行优化,发现传统A^(*)算法存在节点搜索效率低、路径平滑度不足等问题,而动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)算法易产生轨迹冗余与局部寻优现象。对此,文章提出一种融合A^(*)与DWA算法的路径规划方案。首先,对A^(*)算法的启发函数引入动态权重调节机制,实现搜索方向的自适应优化,显著提升算法收敛效率;其次,设计关键路径点筛选准则,剔除冗余路径节点;最后,将筛选后的路径特征点作为DWA算法的导航子目标,以解决其易陷局部最优的问题。仿真实验结果表明,该方案不仅能确保全局路径的最优性,还能有效应对动态障碍物的避让需求,其路径平滑机制更符合全向移动小车的运动模式,能有效降低转向能耗并提升导航效率。 展开更多
关键词 移动机器人 智能仓储 A^(*) dwa 路径规划 导航
在线阅读 下载PDF
融合改进A^(*)和DWA算法的无人车路径规划研究
17
作者 刘永涛 晁兴雨 +2 位作者 朱屹晨 纳林奇 张韡 《汽车技术》 北大核心 2025年第12期19-28,共10页
针对无人车路径规划中单独采用A^(*)或动态窗口(DWA)算法难以兼顾全局最优与实时避障的问题,提出一种融合改进A^(*)与DWA算法的无人车路径规划方法。首先,在改进的A^(*)算法中,结合欧几里德距离和曼哈顿距离优化启发函数,使预估路径代... 针对无人车路径规划中单独采用A^(*)或动态窗口(DWA)算法难以兼顾全局最优与实时避障的问题,提出一种融合改进A^(*)与DWA算法的无人车路径规划方法。首先,在改进的A^(*)算法中,结合欧几里德距离和曼哈顿距离优化启发函数,使预估路径代价更加接近真实路径代价;其次,引入24邻域搜索策略,根据当前节点与目标节点的相对位置,将搜索方向由16个降至10个,保证搜索效率的同时,避免路径形态缺陷;然后,在DWA算法的评价函数中引入动态轨迹引导评价函数和动态权重优化速度函数,解决路径偏差和局部最优问题,并且提高传统DWA对障碍物分布的适应能力;最后,融合改进A^(*)与DWA算法,实现无人车的路径规划。仿真试验结果表明:相较于传统A^(*)算法,改进A^(*)算法路径长度平均缩短2.73%,遍历节点数平均减少32.61%,路径转折次数平均降低21.05%,融合算法能够在全局最优路径的基础上,根据地图环境信息对局部路径进行修正,从而完成实时避障。 展开更多
关键词 无人车 路径规划 改进A^(*)算法 动态窗口算法 融合算法
在线阅读 下载PDF
融合改进A^(*)与DWA算法的车间移动机器人路径规划
18
作者 张伏 韩伟东 +3 位作者 鲍若飞 张亚坤 王亚飞 付三玲 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第9期3020-3031,共12页
为实现复杂车间环境下移动机器人高效路径规划,提出了一种融合改进A^(*)与DWA算法的混合路径规划方法。首先,优化全局路径规划A^(*)算法,考虑障碍物密度、转弯次数和运动惯性因子的影响,改进启发函数;其次,引入权重因子动态调整启发函... 为实现复杂车间环境下移动机器人高效路径规划,提出了一种融合改进A^(*)与DWA算法的混合路径规划方法。首先,优化全局路径规划A^(*)算法,考虑障碍物密度、转弯次数和运动惯性因子的影响,改进启发函数;其次,引入权重因子动态调整启发函数权重,采用Douglas-Peucker算法简化路径,同时引入B-Spline算法平滑路径;最后,改进局部路径规划DWA算法,将全局最优路径关键点作为DWA算法过程的目标点,引入当前点与目标点距离、当前点与动态障碍物距离和路径跟踪代价3项评价子项,重构轨迹评价函数。仿真结果表明:相较于传统A^(*)算法,改进A^(*)算法在路径长度、规划时间、扩展节点数和拐点数方面分别减少15.80%、81.20%、2.30%和74.10%;在添加临时静态障碍物和动态障碍物场景中,融合改进算法的运行时间分别缩短22.02%和22.32%。试验结果表明:融合改进算法可高效规划路径且安全避开障碍物。 展开更多
关键词 车间移动机器人 路径规划 动态避障 A^(*)算法 dwa算法
原文传递
融合改进A*算法与DWA算法的机器人动态避障方法研究
19
作者 张艳 李炳华 +1 位作者 霍涛 刘榕 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1555-1564,共10页
针对传统A*算法在路径规划过程中存在扩展节点多、路径转折点多,并且无法处理复杂环境中出现的动态障碍物等问题,提出了一种融合改进A*算法与DWA算法的机器人动态避障方法。在传统A*算法基础上改进邻域扩展方法,有效避免了经典四邻域扩... 针对传统A*算法在路径规划过程中存在扩展节点多、路径转折点多,并且无法处理复杂环境中出现的动态障碍物等问题,提出了一种融合改进A*算法与DWA算法的机器人动态避障方法。在传统A*算法基础上改进邻域扩展方法,有效避免了经典四邻域扩展中存在的冗余节点多和八邻域扩展中存在的从障碍物中间穿过的路径等问题;设计了一种象限选择方法,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量;设计了冗余点剔除策略,剔除路径多余节点;在每两个相邻节点间采用DWA算法进行局部路径规划,保证在全局最优路径的基础上实现了动态避障。实验结果验证了算法在机器人路径规划中的可行性。 展开更多
关键词 机器人路径规划 改进A*算法 dwa算法 动态避障
原文传递
改进DWA算法的移动机器人静动态避障研究
20
作者 王丰 陈洋 +1 位作者 王志军 于浩 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第7期142-148,共7页
移动机器人在行驶过程中需要躲避静态和动态双重障碍物,针对传统DWA(dynamic window approach,DWA)算法在选择路径时,受静态和动态双重障碍物的影响,容易造成算法运算缓慢、易陷入局部最优解、运动状态不稳定的问题,提出了一种融合多物... 移动机器人在行驶过程中需要躲避静态和动态双重障碍物,针对传统DWA(dynamic window approach,DWA)算法在选择路径时,受静态和动态双重障碍物的影响,容易造成算法运算缓慢、易陷入局部最优解、运动状态不稳定的问题,提出了一种融合多物理因素的DWA局部路径规划算法。在传统DWA算法基础上,设置障碍物阈值对距离评价函数进行改进,减少机器人受较远障碍物的影响,加快判定速度;采用自适应机制对算法的安全系数进行动态调节,解决局部最优解及路径不平滑的问题;通过改进归一化函数,减少各个物理量之间的差异,使机器人能够快速选择出最优速度,保证机器人运动状态的稳定;最后,通过两组不同的仿真及模拟场地实验进行对比验证,实验结果证明了改进后的算法相较于原始算法在判定速度、路径平滑度、路径安全性、运动稳定性方面均有明显提升。 展开更多
关键词 移动机器人 改进dwa算法 局部路径规划 静动态避障
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 11 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部