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五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand Ⅱ 被引量：35: 1; 作者刘伊威金明河 +2 位作者樊绍巍兰天陈兆芃《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期10-17,共8页; 基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的... 展开更多; 关键词 dlr/hit 灵巧手数字信号处理器现场可编程门阵列模块化; 在线阅读下载PDF 职称材料

DLR/HIT多指机器人灵巧手的研究被引量：5: 2; 作者刘伊威金明河刘宏《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期47-51,共5页; 基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流无刷电机实现了手指的驱动;手指具有位置、力/力矩及温度等多... 展开更多; 关键词 dlr/hit 机器人灵巧手传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

DLR/HIT机器人灵巧手手指位置控制的研究被引量：2: 3; 作者刘伊威赵京东《机械与电子》 2009年第10期45-47,共3页; 手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础。针对DLR/HIT灵巧手手指,首先建立了手指的坐标系,划分了层次化的手指控制空间。基于驱动空间的滑膜位置控制器和轨迹规划算法,设计和实现了关节空间及笛卡尔空间的手指位置控... 展开更多; 关键词 dlr/hit 灵巧手位置控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于指尖位置的人手与HIT/DLR灵巧手运动映射被引量：6: 4; 作者胡海鹰谢宗武 +1 位作者李家炜刘宏《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1727-1731,共5页; 分别建立人手和HIT/DLR机器人灵巧手的几何模型,并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题.通过数据手套测得人手关节角度,利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置,通过改进的指尖位置的映射方法,将人手的运动映射到... 展开更多; 关键词人手模型 hit/dlr灵巧手指尖位置运动映射; 在线阅读下载PDF 职称材料

HIT/DLR灵巧手传感器系统被引量：1: 5; 作者刘伊威金明河《机械与电子》 2010年第4期46-49,共4页; 介绍了HIT/DLR多指灵巧手的传感器系统,基于DSP,FPGA及A/D转换芯片等,实现了手指传感器信息的数字化采集和传输,提高了传感器的信号质量及系统可靠性.在灵巧手的传感器系统中,着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、关节力... 展开更多; 关键词 hit/dlr 灵巧手传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于交叉耦合控制的串联机器人笛卡尔空间轨迹跟踪方法被引量：3: 6; 作者潘军姜力《机械与电子》 2010年第10期64-66,共3页; 针对串联机器人在笛卡尔空间轨迹跟踪问题,将交叉耦合策略和机器人运动学结合起来,设计了机器人在笛卡尔空间位置控制中耦合误差的一般性构建方法,进而提出了一种新型脱离动力学模型的控制算法.该算法不仅能保证单个关节的运动稳定,同... 展开更多; 关键词串联机器人笛卡尔空间交叉耦合控制 hit/dlr灵巧手; 在线阅读下载PDF 职称材料

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