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题名基于CYT2BL3的负压惯导巡线系统设计
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作者
熊泽远
马雨樵
颜斌
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机构
杭州电子科技大学电子信息学院
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出处
《电子制作》
2026年第2期7-11,共5页
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文摘
针对当前微缩智能车在复杂赛道上对高速与稳定性协同控制的迫切需求,本文设计并实现了一种基于英飞凌CYT2BL3双核单片机的高性能负压惯导巡线智能车控制系统。系统硬件上以CYT2BL3为核心,集成MT9V032数字CMOS摄像头、IMU963RA陀螺仪及编码器等多传感器,构建了高效的数据采集与处理平台;机械结构上创新性地采用直径30mm的涵道风扇负压方案,显著提升了车模的抓地力。软件层面,通过优化的图像扫线算法精准提取赛道边界与中线,结合对环岛、直角等特殊元素的专门识别与处理策略,并采用基于PID控制与动态前瞻的转向-速度串级闭环控制算法,实现了车模的精准循迹与高速稳定控制。实验结果表明,该智能车系统在多元素复杂赛道场景下的平均运行速度达到3.0m/s,验证了本设计方案的有效性与先进性,为小型智能车的高速稳定运行提供了一套完整的解决方案。
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关键词
智能车
cyt2bl3
负压系统
惯性导航
路径识别
PID控制
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分类号
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于总钻风巡线的平衡轮腿智能车系统设计
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作者
朱凌昊
陈瑞旗
田桎成
颜斌
陈龙
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机构
杭州电子科技大学电子信息学院
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出处
《电子制作》
2026年第4期97-103,共7页
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文摘
针对轮腿复合机器人在静止与低速工况下的静不稳定问题,以及传统集中式PID控制难以兼顾多关节耦合、重心变动与外部扰动的缺陷,本文设计一种基于总钻风巡线的平衡轮腿智能车系统。系统采用TC264为主控芯片、Cyt2BL3为驱动芯片,通过逐飞MT9V032“总钻风”摄像头实时采集赛道信息,结合二值化处理、扫线与元素识别算法提取路径参考;主控芯片集成多级串联PID控制(速度环、角度-角速度双环、转向环),驱动4路舵机调整车身姿态,Cyt2BL3通过FOC算法精准驱动无刷电机输出平稳扭矩,形成“感知-决策-执行”完整控制链路。实验结果表明,该智能车可在包含单边桥、断路、环岛、坡道等复杂元素的赛道中,以2.0m/s的平均车速高速稳定自主行驶,元素识别准确率≥95%,无出界与侧翻现象,展现出优异的鲁棒性与可靠性,为轮腿机器人的工程化应用提供了低成本、高可靠的技术路线。
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关键词
智能车
TC264
cyt2bl3
轮腿
FOC驱动无刷电机
多级串联pid
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术]
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