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低成本无人器组合导航滤波算法机制研究
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作者 阳显 杨远超 《电子测量技术》 北大核心 2026年第1期61-69,共9页
针对低成本无人器在复杂运动环境下的导航精度问题,提出了一种基于多模态运动特性分解的组合导航滤波算法选择机制。该方法结合卡尔曼滤波与容积卡尔曼滤波,依据无人器运动环境的动态特性选择最优滤波策略;在低动态环境下,采用卡尔曼滤... 针对低成本无人器在复杂运动环境下的导航精度问题,提出了一种基于多模态运动特性分解的组合导航滤波算法选择机制。该方法结合卡尔曼滤波与容积卡尔曼滤波,依据无人器运动环境的动态特性选择最优滤波策略;在低动态环境下,采用卡尔曼滤波提升计算效率;在中等动态环境下,使用容积卡尔曼滤波以增强非线性状态估计能力;实验基于纯捷联惯性导航系统工具箱,仿真无人机与无人车运动轨迹,验证了所提方法的有效性。结果表明,相较于传统滤波方法,该算法在无人机场景下位置估计误差降低25%,在无人车场景下计算效率提升50%。 展开更多
关键词 低成本无人器 滤波器选择 卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波 粒子滤波
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纺纱生产中的技术创新与应用实践
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作者 刘海男 《纺织器材》 2026年第1期46-48,共3页
为提高纱线质量、实现降本增效,阐述在纺纱生产中存在的除尘机组处理废棉能力低、条并卷机棉卷小车定位不准确、前纺清梳联设备区易报火警、条卷机离合器难拆卸、牵伸区吹吸风机吹嘴难固定以及细纱滤网摩擦易破损等实际生产问题,分析产... 为提高纱线质量、实现降本增效,阐述在纺纱生产中存在的除尘机组处理废棉能力低、条并卷机棉卷小车定位不准确、前纺清梳联设备区易报火警、条卷机离合器难拆卸、牵伸区吹吸风机吹嘴难固定以及细纱滤网摩擦易破损等实际生产问题,分析产生问题的主要原因,通过技术应用实践及纺机配件的改造与创新,提出相应解决方案并介绍其实践效果。指出:纺纱工艺复杂,涉及纺纱设备多,除做好原料、工艺、操作管理外,还应注重技术革新改造与创新应用实践,通过对原有工艺设备或器材专件改型创新,以保证生产稳定运行,纺出高品质纱,实现企业降本增效。 展开更多
关键词 纺纱工艺 除尘机组 条并卷机 清梳联 牵伸 滤网 技术创新 降本增效
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代价敏感的指纹可变哈希布谷鸟过滤器 被引量:1
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作者 李猛 罗文啟 +3 位作者 戴海鹏 王瀚橙 顾荣 陈贵海 《软件学报》 北大核心 2025年第7期3358-3374,共17页
布谷鸟过滤器是一种空间高效的近似成员资格查询数据结构,在网络系统中被广泛应用于网络路由、网络测量和网络缓存等.然而,传统的布谷鸟过滤器设计并未充分考虑在网络系统中,部分或全部查询集合已知的情况,以及这部分查询具有代价的情况... 布谷鸟过滤器是一种空间高效的近似成员资格查询数据结构,在网络系统中被广泛应用于网络路由、网络测量和网络缓存等.然而,传统的布谷鸟过滤器设计并未充分考虑在网络系统中,部分或全部查询集合已知的情况,以及这部分查询具有代价的情况.这导致现有的布谷鸟过滤器在该情况下性能无法达到最优.为此,设计了指纹可变哈希布谷鸟过滤器(VHCF).VHCF提出了指纹可变哈希技术,感知已知的查询集合及其代价,通过为每个哈希桶搜索最优指纹哈希函数,从而大幅降低误判代价.随后,每个哈希桶的最优指纹哈希函数会被独立地记录进入每个哈希桶内的哈希索引单元.此外,提出了一种单哈希的技术用于降低引入指纹可变哈希技术导致的额外计算开销,还对VHCF的操作复杂度和误判率进行了理论分析.最后,实验和理论结果都一致表明,VHCF在保证查询吞吐量相当的情况下,取得了比现有布谷鸟过滤器及其变种都要低的误判率.特别的,在保持指纹长度相同的情况下,VHCF只需为每个哈希索引单元分配1–2比特,即可相比标准布谷鸟过滤器降低误判率12.5%–50%. 展开更多
关键词 布谷鸟过滤器 代价敏感 集合成员查询 误判率
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面向空间遮挡的复合代价光场快速三维成像方法
4
作者 李安虎 龚祯昱 赵鑫 《数据采集与处理》 北大核心 2025年第2期365-373,共9页
光场相机凭借其多维多尺度的成像能力和极简的资源配置,显著拓展了空地海探索等非结构化环境中的成像应用边界。光场成像过程中容易受到遮挡和噪声影响而产生不可靠的深度估计,传统的深度细化方法计算成本高且效果差。提出了一种面向空... 光场相机凭借其多维多尺度的成像能力和极简的资源配置,显著拓展了空地海探索等非结构化环境中的成像应用边界。光场成像过程中容易受到遮挡和噪声影响而产生不可靠的深度估计,传统的深度细化方法计算成本高且效果差。提出了一种面向空间遮挡的复合代价光场快速三维成像方法,深入分析影响深度估计准确性的主要因素,针对不同空间遮挡模式,建立最优的光场快速滤波构架。使用像素点的单比特特征构造高度集成的复合代价,实现深度图像的细化和遮挡优化。实验表明,该方法的运算效率显著优于基于马尔可夫随机场等为代表的后期细化手段,且使三维成像的均方根误差提高51.3%,以较低的运算成本显著提高深度估计算法的可靠性,有望为光场成像技术在复杂场景应用提供有力支持。 展开更多
关键词 复杂环境 三维成像 光场相机 复合代价 快速滤波
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永磁同步电机全速域鲁棒模型预测电流控制
5
作者 高锋阳 冯阳博 +2 位作者 祖河 吴银波 徐淑芬 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第10期4661-4673,共13页
为解决永磁同步电机模型预测控制受逆变器直流母线电压供给侧限制导致调速范围有限,运行过程中电机参数发生变化引起控制性能下降的问题,提出永磁同步电机全速域鲁棒模型预测电流控制策略。首先,基于电机数学模型建立永磁同步电机模型... 为解决永磁同步电机模型预测控制受逆变器直流母线电压供给侧限制导致调速范围有限,运行过程中电机参数发生变化引起控制性能下降的问题,提出永磁同步电机全速域鲁棒模型预测电流控制策略。首先,基于电机数学模型建立永磁同步电机模型预测控制系统,将全速域运行范围划分为基速区与弱磁区,依据分析结果设定电流极限圆与电压极限圆等约束条件;其次,计算电机端电压对于直流母线电压的利用率与定子电流矢量偏移角度,判断电机当前速度所在的运行范围,在基速区以下采用MTPA控制,基速区以上采用超前角弱磁控制;再次,对预测模型参数敏感性进行分析,采用扩展卡尔曼滤波器对电机定子电感与定子电阻在线辨识,并在预测模型中实时更新,同时使用积分误差代价项消除电流稳态误差,结合给定跟踪型代价函数作为比例误差代价项构建一种PI型代价函数;最后,搭建硬件在环仿真平台验证所提控制策略可行性。结果表明:相较于模型预测控制,所提控制策略在维持模型预测控制动态响应快的基础上有效拓宽了电机运行速域,降低了控制系统对电机参数依赖,大幅减小因电机参数失配导致的稳态误差,提升了控制系统的鲁棒性。研究结果为进一步实现宽速域高效率永磁同步电机控制提供参考。 展开更多
关键词 永磁同步电机 代价函数 扩展卡尔曼滤波 弱磁控制 参数辨识
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Elaboration of Ceramic Pot Filter from Kaolinite (Cameroon Clay) for the Elimination of Suspended Particles from Domestic Drinking Water
6
作者 Celestine Asobo Yanu Ngiongboung Nguiamba +1 位作者 Joseph Marie Sieliechi Martin Benoit Ngassoum 《Journal of Materials Science and Chemical Engineering》 2023年第8期43-60,共36页
The objective of this work was to elaborate ceramic water filters from Kaolinite (Cameroon) clay for the elimination of suspended particles from domestic drinking water. In Sub-Sahara Africa and in Cameroon in particu... The objective of this work was to elaborate ceramic water filters from Kaolinite (Cameroon) clay for the elimination of suspended particles from domestic drinking water. In Sub-Sahara Africa and in Cameroon in particular health issues have been linked to the consummation of domestic tap water of high turbidity values both in the rural and urban areas. In order to remedy these problems, ceramic water pot filters have been elaborated in a pilot scale unit with aim of putting in place a unit production. The chemical composition, the thermogravimetric analysis (TGA) and differential scanning calorimetry (DSC) analyses of the raw materials (clay and rice husks) was determined. The crystal phases and scanning electron microscope of Wack clay was also determined. The ceramic pot filter membranes were fabricated from the formulations 70/20/10 of clay/porogen/chamotte respectively with the particle size of the raw material less than or equal to 500 μm. The formulated ceramic pot filters were then sintered at 900˚C in a furnace. These ceramic pot filters were characterized by determining their porosity, withdrawal percentages, water permeability, mechanical and chemical resistance. The study of the efficiency consisted in evaluating the retention rate and permeate flux with respect to time (days) with synthetic water suspensions of turbidity 100 NTU and particle size of 2 μm. The ceramic pot filters were made aiming at studying the efficiency after physical defouling of filters. Physical defouling consisted in brushing the inner surface of the ceramic pot filters with water and drying them at ambient temperature after being used for 11 days and reusing them under the same initial conditions. The produced ceramic pot filter had a volume of 4 L, an average porosity of 36.15%, shrinkage in mass or withdrawal percentage of 18.23%, a water permeability of 59.6 × 10<sup>3</sup> L∙h<sup>−2</sup>∙m<sup>−</sup><sup>2</sup>, mechanical resistance of 6.8 MPa and corrosion resistance of 1.6% in acidic medium and 0.8% in alkaline medium. The evaluation of the retention efficiency reveals that the retention rate of 99.9% was obtained from the 9<sup>th</sup> day of filtration reducing the turbidity value from 100 NTU to less than 0.1 NTU. From the filtration test carried out during the 11 consecutive days, the flow rate varied between 1.46 L∙h<sup>−1</sup> to 2.63 L∙h<sup>−1</sup>. Similar results of retention and flow rate were obtained after physical defouling of the ceramic pot filter membranes and re-using for 11 consecutive days, showing the efficiency of the ceramic pot filter membranes in eliminating suspended particles from drinking water. Cost evaluation for the production unit reveals a total cost of production for 50 ceramic pot filters of 1593.6 USD consisting of fixed assets and variable assets. An estimated selling price of 3.3 USD was obtained which is affordable for both the urban and rural population in Cameroon and in sub-Saharan Africa. 展开更多
关键词 Ceramic Pot filter Retention Rate Flux Defouling Formulation Production cost
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Elaboration of Ceramic Pot Filter from Kaolinite (Cameroon Clay) for the Elimination of Suspended Particles from Domestic Drinking Water
7
作者 Celestine Asobo Yanu Ngiongboung Nguiamba +1 位作者 Joseph Marie Sieliechi Martin Benoit Ngassoum 《Journal of Modern Physics》 2023年第8期43-60,共8页
The objective of this work was to elaborate ceramic water filters from Kaolinite (Cameroon) clay for the elimination of suspended particles from domestic drinking water. In Sub-Sahara Africa and in Cameroon in particu... The objective of this work was to elaborate ceramic water filters from Kaolinite (Cameroon) clay for the elimination of suspended particles from domestic drinking water. In Sub-Sahara Africa and in Cameroon in particular health issues have been linked to the consummation of domestic tap water of high turbidity values both in the rural and urban areas. In order to remedy these problems, ceramic water pot filters have been elaborated in a pilot scale unit with aim of putting in place a unit production. The chemical composition, the thermogravimetric analysis (TGA) and differential scanning calorimetry (DSC) analyses of the raw materials (clay and rice husks) was determined. The crystal phases and scanning electron microscope of Wack clay was also determined. The ceramic pot filter membranes were fabricated from the formulations 70/20/10 of clay/porogen/chamotte respectively with the particle size of the raw material less than or equal to 500 μm. The formulated ceramic pot filters were then sintered at 900˚C in a furnace. These ceramic pot filters were characterized by determining their porosity, withdrawal percentages, water permeability, mechanical and chemical resistance. The study of the efficiency consisted in evaluating the retention rate and permeate flux with respect to time (days) with synthetic water suspensions of turbidity 100 NTU and particle size of 2 μm. The ceramic pot filters were made aiming at studying the efficiency after physical defouling of filters. Physical defouling consisted in brushing the inner surface of the ceramic pot filters with water and drying them at ambient temperature after being used for 11 days and reusing them under the same initial conditions. The produced ceramic pot filter had a volume of 4 L, an average porosity of 36.15%, shrinkage in mass or withdrawal percentage of 18.23%, a water permeability of 59.6 × 10<sup>3</sup> L∙h<sup>−2</sup>∙m<sup>−</sup><sup>2</sup>, mechanical resistance of 6.8 MPa and corrosion resistance of 1.6% in acidic medium and 0.8% in alkaline medium. The evaluation of the retention efficiency reveals that the retention rate of 99.9% was obtained from the 9<sup>th</sup> day of filtration reducing the turbidity value from 100 NTU to less than 0.1 NTU. From the filtration test carried out during the 11 consecutive days, the flow rate varied between 1.46 L∙h<sup>−1</sup> to 2.63 L∙h<sup>−1</sup>. Similar results of retention and flow rate were obtained after physical defouling of the ceramic pot filter membranes and re-using for 11 consecutive days, showing the efficiency of the ceramic pot filter membranes in eliminating suspended particles from drinking water. Cost evaluation for the production unit reveals a total cost of production for 50 ceramic pot filters of 1593.6 USD consisting of fixed assets and variable assets. An estimated selling price of 3.3 USD was obtained which is affordable for both the urban and rural population in Cameroon and in sub-Saharan Africa. 展开更多
关键词 Ceramic Pot filter Retention Rate Flux Defouling Formulation Production cost
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低成本接收机性能分析及RTK优化方法
8
作者 祝会忠 徐侃 《测绘科学》 北大核心 2025年第4期1-8,共8页
针对低成本接收机由于频繁的信号中断和多路径干扰导致其观测质量较差的问题,该文提出了基于卫星数量变化的自适应卡尔曼滤波方法和削弱多路径影响的低成本实时动态差分(RTK)算法,同时考虑到不同的低成本GNSS接收机会影响RTK的定位性能... 针对低成本接收机由于频繁的信号中断和多路径干扰导致其观测质量较差的问题,该文提出了基于卫星数量变化的自适应卡尔曼滤波方法和削弱多路径影响的低成本实时动态差分(RTK)算法,同时考虑到不同的低成本GNSS接收机会影响RTK的定位性能。从静态和动态两方面,分别对具有代表性的4种低成本接收机的信噪比、噪声、周跳方面进行详细分析,并通过实验验证了所提方法的有效性。实验结果表明,在静态高遮挡环境下改进算法收敛更快,在可见卫星数跳动和多路径的影响下能够保持稳定固定减少了飞点,固定率提高了6.8%,3D定位精度提升了91.8%。在动态环境中改进算法抵抗了不良观测环境对定位精度的影响,固定率提高了10%,3D定位精度提升了35.7%。该文算法提高了低成本定位在恶劣环境下的可用性,扩展了GNSS定位算法在不同场景的适用性,在大众市场上具有推广的实用价值。 展开更多
关键词 低成本接收机 实时动态差分定位(RTK) 信号质量 自适应滤波 部分模糊度固定
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用于平抑风电功率波动的混合储能容量优化配置方法 被引量:2
9
作者 程昱明 孟高军 +1 位作者 贾鹏 吴瑶 《电源学报》 北大核心 2025年第5期251-261,共11页
通过比较不同功率分解方法用于储能系统容量配置以及混合储能系统HESS(hybrid energy storage system)相对于单一储能系统的经济优势,针对HESS容量优化配置提出了1种基于改进滑动平均滤波和集合经验模态分解EEMD(ensemble empirical mod... 通过比较不同功率分解方法用于储能系统容量配置以及混合储能系统HESS(hybrid energy storage system)相对于单一储能系统的经济优势,针对HESS容量优化配置提出了1种基于改进滑动平均滤波和集合经验模态分解EEMD(ensemble empirical mode decomposition)的平抑风电功率波动的方法。首先利用改进滑动平均滤波获得HESS的参考功率,采用EEMD分解将其分解为多个单分量信号—固有模态函数IMF(intrinsic mode function),并通过希尔伯特变换得到各IMF的时频谱以确定合适的分频频率,将高、低频分量重构得到HESS的参考功率。同时,充分考虑储能系统的充放电效率和荷电状态,配置额定功率和容量。最后,基于全寿命周期成本理论构建储能系统经济成本计算模型,比较不同方案的成本,得到经济最优的配置方案。 展开更多
关键词 混合储能系统 风电功率波动 集合经验模态分解 滑动平均滤波 全寿命周期成本 容量配置
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基于卡尔曼滤波和UD分解的姿态测量算法设计
10
作者 杨雁宇 任建军 孙国先 《电脑与电信》 2025年第3期18-21,共4页
针对传统组合导航仿真算法在MEMS惯性器件和工业级处理器搭建的硬件平台上实现时,面临处理器算力不够和有效位数少进而导致的解算实时性及精度较差的问题,通过量化MEMS惯性器件的噪声与误差项的量级,简化卡尔曼滤波误差方程,并采取UD分... 针对传统组合导航仿真算法在MEMS惯性器件和工业级处理器搭建的硬件平台上实现时,面临处理器算力不够和有效位数少进而导致的解算实时性及精度较差的问题,通过量化MEMS惯性器件的噪声与误差项的量级,简化卡尔曼滤波误差方程,并采取UD分解算法,优化后的算法运算速度提升了17%,充分证明优化算法的有效性,并最终实现由MEMS器件组成的低成本姿态测量系统,经过跑车试验验证,航向角精度达到0.5°,水平姿态角精度达到0.2°,解决了导航数据输出实时性和解算精度较差的问题。 展开更多
关键词 低成本 姿态测量 卡尔曼滤波
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滤布行走式板框压滤机在城镇污水处理厂的应用 被引量:1
11
作者 王明飞 《广州化工》 2025年第19期180-182,共3页
以武汉某污水处理厂滤布行走式板框压滤机系统在工程上的实际应用为例,简述系统性工艺流程设计和主要设施,结合运行经验介绍影响板框脱水机产能的滤布更换、PAC药剂选型、进泥浓度较低和有机质含量较高等主要原因。实施污泥深度处置项目... 以武汉某污水处理厂滤布行走式板框压滤机系统在工程上的实际应用为例,简述系统性工艺流程设计和主要设施,结合运行经验介绍影响板框脱水机产能的滤布更换、PAC药剂选型、进泥浓度较低和有机质含量较高等主要原因。实施污泥深度处置项目后,较原离心脱水污泥减量50%,大幅减少了污泥外运车次和处置量。相较传统板框脱水系统,本项目可以全自动运行,更节省人工。2024年全年电耗控制在20.02 kW·h/t污泥以内,PAM药耗控制在0.6 kg/t污泥以内,PAC药耗控制在0.1 t/t污泥以内,运行高效稳定,运行成本低于承诺成本。 展开更多
关键词 滤布行走式板框压滤机 污泥脱水 运行成本
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基于四梯度多特征和四权重滤波的立体匹配
12
作者 董振武 王春媛 +2 位作者 余嘉昕 周斌 吴扬 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期271-280,共10页
立体匹配的精度直接决定了后续三维场景信息恢复的准确度,提高视差图的精度一直是研究的热点问题。传统的立体匹配方法对图像的局部结构表达不够精准,对相似结构区域内的点或前景和背景交界处及含有错误代价点的处理效果不理想。针对以... 立体匹配的精度直接决定了后续三维场景信息恢复的准确度,提高视差图的精度一直是研究的热点问题。传统的立体匹配方法对图像的局部结构表达不够精准,对相似结构区域内的点或前景和背景交界处及含有错误代价点的处理效果不理想。针对以上问题,提出一种基于四梯度多特征代价和四权重滤波的立体匹配方法。由图像灰度和四方向梯度组成多特征空间,通过二次编码计算多特征Census变换代价,再结合多特征绝对误差(AD)代价形成多特征代价,提升局部结构的表达准确度;以空间邻近度、像素值相似度、区域相似度和代价相似度四权重构建的滤波核进行代价聚合,降低异常代价的聚合权重;以胜者为王(WTA)算法计算初始视差,以左右一致性检测进行视差初步修正,结合自适应窗口和视差阈值进行视差优化。在Middlebury V3立体平台上的实验结果表明,该方法在非遮挡区域和全部区域加权平均的bad4.0分别为14.7%和20.6%,效能显著优于现有的传统立体匹配算法。 展开更多
关键词 立体匹配 绝对误差(AD)-Census变换 四梯度多特征 双边滤波 胜者为王(WTA)算法 代价聚合
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低成本卫星在轨交会对接组合导航系统设计
13
作者 徐虎 丁国鹏 范一迪 《上海航天(中英文)》 2025年第6期75-89,共15页
面向卫星在轨对接任务需求,设计实现一种基于合作目标的低成本空间飞行器组合导航系统。采用基于全球导航卫星系统(GNSS)、惯性导航系统(INS)、激光测距仪、视觉导航相机的松耦合、分段式组合导航方式,支持由远及近全程导航。使用容积... 面向卫星在轨对接任务需求,设计实现一种基于合作目标的低成本空间飞行器组合导航系统。采用基于全球导航卫星系统(GNSS)、惯性导航系统(INS)、激光测距仪、视觉导航相机的松耦合、分段式组合导航方式,支持由远及近全程导航。使用容积卡尔曼滤波(CKF)算法进行多传感器数据融合,提出一种分段式组合导航方式自主切换算法,实现了不同导航方式的自主平滑切换。系统具有低成本、高精度、高可靠性特点。经半物理仿真验证,满足在轨卫星自主交会对接及在轨服务的要求。 展开更多
关键词 自主交会对接 组合导航 多传感器数据融合 导航方式自主切换 容积卡尔曼滤波(CKF) 低成本卫星
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降解棉秸秆耐热菌株的鉴定及降解条件优化 被引量:3
14
作者 詹发强 崔卫东 +1 位作者 周亚飞 王炜 《微生物学通报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期44-54,共11页
【目的】鉴定从新疆棉花秸秆高温堆肥中分离出的两株耐热真菌Z1、Z2的属种,并通过优化影响菌株产生纤维素酶的因素来提高菌株对秸秆的降解率。【方法】经形态学和菌株的ITS区克隆与序列分析确定属种,以液体摇瓶发酵产滤纸酶活性(FPA)变... 【目的】鉴定从新疆棉花秸秆高温堆肥中分离出的两株耐热真菌Z1、Z2的属种,并通过优化影响菌株产生纤维素酶的因素来提高菌株对秸秆的降解率。【方法】经形态学和菌株的ITS区克隆与序列分析确定属种,以液体摇瓶发酵产滤纸酶活性(FPA)变化为衡量指标,对Z1、Z2以及二者混合菌(MS)的纤维素酶产生条件进行优化。【结果】菌株Z1为曲霉属烟曲霉(Aspergillus fumigatus Fresen),Z2为蚀丝霉属(Myceliophthora Cost.)。确定Z1以棉秸秆为碳源、以NaNO3为氮源、起始pH 9.5、接种量11%、50°C摇床培养10 d,对棉秸秆降解率为10.19%;Z2以麦秸秆为碳源、以NaNO3为氮源、起始pH 5.5、接种量9%、50°C摇床培养10 d,对麦秆降解率为27.50%;MS以棉花秸秆为碳源、以蛋白胨为氮源、起始pH 5.5、接种量11%、50°C摇床培养10 d,对棉秸秆的降解率为53.45%。【结论】实验表明,MS(Z1、Z2混合)对秸秆的降解效果优于单株菌,降解率达到一半以上,本研究中的两株耐热真菌在降解棉花秸秆、小麦秸秆等农作物废弃秸秆中具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 棉花秸秆 烟曲霉 蚀丝霉 滤纸酶活性
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一类Delta算子不确定时滞系统保性能滤波 被引量:7
15
作者 刘晓华 刘浩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期322-325,共4页
针对一类具有凸多面体参数不确定性的Delta算子时滞系统,研究其保性能滤波问题.采用线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了滤波器存在的充分条件和显式表达式.给出的滤波器满足滤波误差动态渐近稳定和保性能方程最小.所提出的方法可将连续系... 针对一类具有凸多面体参数不确定性的Delta算子时滞系统,研究其保性能滤波问题.采用线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了滤波器存在的充分条件和显式表达式.给出的滤波器满足滤波误差动态渐近稳定和保性能方程最小.所提出的方法可将连续系统和离散系统统一到Delta算子框架下.仿真例子证明了该方法的可行性. 展开更多
关键词 保性能滤波 线性矩阵不等式 凸多面体不确定性 Delta算子时滞系统
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量测不确定下基于粒子权重优化的粒子滤波算法 被引量:2
16
作者 胡振涛 潘泉 +1 位作者 杨峰 梁彦 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期73-77,83,共6页
为有效评价量测不确定下的粒子权重,提出了一种基于粒子权重优化的粒子滤波算法.首先,通过置信距离和置信矩阵的构建及求解实现粒子间蕴含的冗余和互补信息的充分提取,给出了一种度量粒子间相互支持程度的一致性权重,并利用权重平衡因... 为有效评价量测不确定下的粒子权重,提出了一种基于粒子权重优化的粒子滤波算法.首先,通过置信距离和置信矩阵的构建及求解实现粒子间蕴含的冗余和互补信息的充分提取,给出了一种度量粒子间相互支持程度的一致性权重,并利用权重平衡因子实现代价评估粒子滤波中粒子权重和一致性权重的优化组合,进而实现粒子权重的合理优化.新算法既充分利用了当前时刻粒子集中的信息,又避免了量测噪声先验统计信息的偏差的不利影响,从而提升了粒子权重度量结果稳定性和可靠性.理论分析和仿真实验验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 非线性滤波 代价评估粒子滤波 重要性采样 量测噪声
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多种相似性测度结合的局部立体匹配算法 被引量:9
17
作者 卢迪 林雪 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期1-7,共7页
针对立体匹配中匹配代价和支持窗口难以选择的问题,提出一种将多种相似性测度相结合的局部立体匹配算法.首先,构造匹配代价,结合图像的Census变换、WLD(Weber局部描述符)特征、图像色彩信息以及图像梯度信息作为匹配代价;然后,使用引导... 针对立体匹配中匹配代价和支持窗口难以选择的问题,提出一种将多种相似性测度相结合的局部立体匹配算法.首先,构造匹配代价,结合图像的Census变换、WLD(Weber局部描述符)特征、图像色彩信息以及图像梯度信息作为匹配代价;然后,使用引导滤波器对匹配代价进行聚合;最后,针对WTA(赢者全取)策略引入的视差选择歧义问题和左右一致性检测(LRC)引入的水平条纹问题,提出了一种基于可信度和加权滤波的视差修正算法.利用Middlebury测试平台提供的标准测试图像对本文算法进行测试,其平均错误匹配率为5.30%,与Fast Bilateral算法等一些公认的性能优异算法相比,本文算法提高了匹配准确率. 展开更多
关键词 局部立体匹配 匹配代价 引导滤波 视差修正
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网络信息过滤的成本效益分析 被引量:10
18
作者 黄晓斌 夏明春 《情报科学》 CSSCI 北大核心 2003年第11期1129-1132,共4页
本文在对网络信息对社会产生的不良影响的分析的基础上 ,提出了网络信息过滤的必要性 ,并论述网络信息过滤的目的和意义、分析了网络信息过滤软件的技术功能及其应用的成本与效益问题。
关键词 网络信息 信息过滤 信息安全 成本 效益 计算机软件
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优化卡尔曼滤波算法中的目标函数选择 被引量:3
19
作者 王建文 税海涛 +2 位作者 马宏绪 李迅 刘述田 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期200-203,共4页
针对优化卡尔曼滤波算法(optimized Kalman filter,OKF)中的目标函数选择问题,设计了两种适用于OKF算法优化的目标函数,证明了这两种目标函数是最优的,即当目标函数取最小值时,OKF算法中的滤波估计值Hkx⌒k|*k-1是(或概率意义下)系统真... 针对优化卡尔曼滤波算法(optimized Kalman filter,OKF)中的目标函数选择问题,设计了两种适用于OKF算法优化的目标函数,证明了这两种目标函数是最优的,即当目标函数取最小值时,OKF算法中的滤波估计值Hkx⌒k|*k-1是(或概率意义下)系统真实状态Hkxk的最优估计。把上述目标函数应用于多模型卡尔曼滤波算法(multiple model adaptive Kalman filter,MM-AKF)中,设计了一种优化多模型卡尔曼滤波算法(optimizedmultiple model adaptive Kalman filter,OMM-AKF),OMM-AKF算法能够根据目标函数优化子滤波器的滤波估计值权值,从而能够得到系统真实状态的较优估计值。最后,通过仿真验证了上述理论的正确性和方法的有效性。 展开更多
关键词 优化卡尔曼滤波算法 目标函数 最优性
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智能优化的代价评估粒子滤波算法 被引量:3
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作者 王进花 曹洁 李伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2857-2862,共6页
针对噪声未知情况下粒子滤波算法进行状态估计时准确性低的问题,对智能优化的代价评估粒子滤波算法进行研究。结合代价评估粒子滤波算法特点设计了智能优化重采样策略,利用概率质量函数评价粒子的可信度,通过交叉变异操作引导粒子向风... 针对噪声未知情况下粒子滤波算法进行状态估计时准确性低的问题,对智能优化的代价评估粒子滤波算法进行研究。结合代价评估粒子滤波算法特点设计了智能优化重采样策略,利用概率质量函数评价粒子的可信度,通过交叉变异操作引导粒子向风险较小的区域移动,改善基于风险和代价进行样本更新而导致的样本贫乏问题;通过对风险较大粒子的变异,扩展了粒子的后验分布区域。仿真结果表明,提出的智能优化代价评估粒子滤波算法具有良好的粒子优化性能,能在噪声统计特性未知情况下提高状态估计的精度。 展开更多
关键词 粒子滤波 代价评估粒子滤波 未知噪声 重采样
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