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论“采煤就是采数据”的学术思想 被引量:2
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作者 马宏伟 薛旭升 +7 位作者 毛清华 齐爱玲 王鹏 聂珍 张旭辉 曹现刚 赵英杰 郭逸风 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第1期272-283,共12页
煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备... 煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备群速度控制和设备群协同控制等五大关键技术,阐述了基于五大关键技术的学术思想内涵,构建了基于数字工作面智能开采的学术思想体系架构。针对综采工作面数字煤层构建问题,融合数字煤层数据、设备群数据等,利用空间插值算法、数字孪生技术等构建数字工作面,构建了包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、采煤量数据、设备群协同数据等的数据库,阐述了多源数据融合的数字工作面动态更新方法,提高数字工作面模型的精度;针对综采工作面精准截割问题,阐述了融合数字煤层驱动的截割轨迹规划数据和历史截割位姿数据的轨迹规划方法,以及基于规划轨迹数据的智能插补轨迹跟踪控制方法,利用人工智能算法对规划截割轨迹数据和轨迹跟踪控制的位姿插补数据进行迭代优化,提高截割轨迹规划和轨迹跟踪控制精度;针对综采工作面设备位姿检测与控制问题,阐述了基于多传感器融合数据的工作面装备位姿精准检测方法,以及基于神经网络算法的位姿控制方法,通过位姿感知数据和位姿控制数据的深度融合与迭代优化,实现综采工作面设备群位姿的精准检测与控制;针对综采工作面设备群速度控制问题,提出力−电耦合的截割载荷测量方法,以及基于人工智能寻优算法的速度智能控制方法,融合截割载荷数据和采煤量数据,利用人工智能寻优算法决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度,实现基于设备群速度匹配的高效智能截割控制;针对综采工作面设备群协同控制问题,阐述了基于人工智能算法的设备群主从协同控制方法,以采煤机位姿与速度控制数据作为主导者,刮板输送机和液压支架控制数据作为跟随者,利用人工智能神经网络算法求解最优的设备群位移与速度协同控制参数,实现设备群智能高效安全作业。“采煤就是采数据”五大关键技术已经在煤矿中得到应用,验证了学术思想的可行性。“采煤就是采数据”的学术思想为突破煤炭智能开采的关键技术难题奠定了理论基础。 展开更多
关键词 数字工作面 截割轨迹规划 位姿控制 速度控制 协同控制
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基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制 被引量:4
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作者 刘金华 王远 +1 位作者 张智轩 李涛 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期36-42,共7页
针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数... 针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数估计自适应律来代替神经网络权值的调整,并用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明:该方法相比反步滑模控制方法,在有干扰的情况下,有更短的调节时间,更好的跟踪精度,验证了本方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 反步滑模控制 RBF神经网络 鲁棒自适应控制
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基于模糊补偿的磁浮列车悬浮系统非奇异终端滑模控制
3
作者 孙友刚 张丹丹 +1 位作者 吉文 徐俊起 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期803-811,共9页
针对电磁悬浮(EMS)型磁浮列车在实际运行时,因系统参数时变、侧风气动升力以及载客量变化等因素,致使高精度悬浮动态性能下降的问题,提出一种自适应模糊非奇异终端滑模控制(FNTSC)方法.首先,建立考虑系统不确定性与外部干扰的单电磁铁... 针对电磁悬浮(EMS)型磁浮列车在实际运行时,因系统参数时变、侧风气动升力以及载客量变化等因素,致使高精度悬浮动态性能下降的问题,提出一种自适应模糊非奇异终端滑模控制(FNTSC)方法.首先,建立考虑系统不确定性与外部干扰的单电磁铁悬浮系统动力学模型;其次,采用模糊逻辑系统对悬浮系统中的未知非线性函数进行在线逼近与动态补偿;然后,针对传统滑模控制(SMC)中的奇异性问题和颤振现象,设计非奇异终端滑模控制器,并在不进行任何线性化处理的前提下,基于Lyapunov稳定性理论证明跟踪误差的有限时间收敛性;最后,将PID、SMC、模糊PID控制方法与FNTSC方法进行仿真对比,并进一步开展PID和FNTSC方法的实验对比,验证所提方法的有效性和鲁棒性.研究结果表明:在随机外部干扰和轨道不平顺情况下,FNTSC方法具有更小的稳态误差和更优的跟踪性能;相较于PID控制方法,静态悬浮的均方根误差降低15.7%,对幅值为2 mm的正弦波不平顺轨迹,其跟踪误差可限定在0.05 mm以内. 展开更多
关键词 磁浮交通 悬浮系统 模糊控制 非奇异终端滑模控制 鲁棒性 自适应控制
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双PWM变流器飞轮系统母线电压LADRC二次控制策略 被引量:2
4
作者 魏乐 周子宇 +1 位作者 房方 王冰玉 《太阳能学报》 北大核心 2025年第1期242-250,共9页
提出一种基于二阶线性自抗扰控制(LADRC)的飞轮储能系统直流母线电压二次控制策略来应对飞轮储能系统频繁充放电切换带来的母线电压波动问题,其将母线电压及微分值分别视为状态变量,负载功率、参数不确定性等内外干扰视为扩展状态量进... 提出一种基于二阶线性自抗扰控制(LADRC)的飞轮储能系统直流母线电压二次控制策略来应对飞轮储能系统频繁充放电切换带来的母线电压波动问题,其将母线电压及微分值分别视为状态变量,负载功率、参数不确定性等内外干扰视为扩展状态量进行扰动观测器设计。该策略能将工况切换造成电压波动的观测扰动量实时补偿至控制量中,实现扰动补偿。加入二次控制解决LADRC面对非常值扰动会存在稳态误差的问题,保证飞轮储能系统在充放能切换过程中母线电压具备较好的快速响应和抗干扰性能的同时实现无差控制。最后通过仿真验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 飞轮 储能 整流电路 电压控制 线性自抗扰控制 二次控制
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改进几何控制四旋翼无人机集群轨迹跟踪 被引量:1
5
作者 李莉 李辉 张雪梅 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期232-241,共10页
针对单架无人机鲁棒性差、执行任务单一以及传统控制算法收敛速度慢、轨迹跟踪精度低等问题,提出一种改进几何控制的集群轨迹跟踪算法,对于研究四旋翼集群轨迹跟踪性能方面具有重要意义。所提算法基于一般几何控制器,由单架无人机控制... 针对单架无人机鲁棒性差、执行任务单一以及传统控制算法收敛速度慢、轨迹跟踪精度低等问题,提出一种改进几何控制的集群轨迹跟踪算法,对于研究四旋翼集群轨迹跟踪性能方面具有重要意义。所提算法基于一般几何控制器,由单架无人机控制改进设计无人机集群控制,采用“领导者-跟随者”拓扑结构及分布式集群控制策略,考虑通信时延等干扰因素,并通过AirSim/Matlab平台搭建仿真环境,验证了算法的有效性与优越性。根据仿真实验结果显示,所提算法在0.3 s通信时延下大曲率轨迹处的平均误差相对于一般几何控制器减少了33.077%,相对于LQR控制器减少了19.022%,能够更好地趋近目标轨迹,跟踪误差更小、收敛速度更快,波动幅度更小、编队稳定性能更强。 展开更多
关键词 几何控制 四旋翼 集群控制 轨迹跟踪 AirSim
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基于一般性动力学建模的多电机复合同步控制 被引量:2
6
作者 谢斌 雷力 +1 位作者 王在相 李叶松 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第7期2821-2831,I0033,共12页
多电机同步系统广泛应用于精密制造领域,但是多样化系统结构与差异化同步控制需求,为高通用性同步控制策略设计带来了困难。为克服这些问题,该文建立多电机同步系统的一般性动力学模型,以统一形式的数学模型描述多样化同步控制问题;通... 多电机同步系统广泛应用于精密制造领域,但是多样化系统结构与差异化同步控制需求,为高通用性同步控制策略设计带来了困难。为克服这些问题,该文建立多电机同步系统的一般性动力学模型,以统一形式的数学模型描述多样化同步控制问题;通过基于运动学的坐标变换,揭示动力学模型内部复杂耦合关系及在耦合效应影响下的同步误差形成机理;通过提出运动解耦设计方法,精确补偿驱动轴与同步轴之间动力学特性差异,并实现系统解耦;基于已解耦系统设计反馈形式的运动跟踪控制器提升系统实时同步性能。仿真与实验结果表明,依据一般性动力学建模分析提出的复合同步控制策略具有明确的可解释性,能够有效提高多电机同步控制性能。 展开更多
关键词 多电机同步 动力学建模 耦合系统 同步控制 解耦控制
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基于MPC-RBF控制的大型风电机组独立变桨控制策略 被引量:3
7
作者 王欣 李毓明 秦斌 《可再生能源》 北大核心 2025年第2期225-232,共8页
针对风机在额定风速以上工况下运行时所承受的不平衡载荷,文章提出了一种将径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络与模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)相结合的MPC-RBF独立变桨距控制策略。通过风电机组动力学方程... 针对风机在额定风速以上工况下运行时所承受的不平衡载荷,文章提出了一种将径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络与模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)相结合的MPC-RBF独立变桨距控制策略。通过风电机组动力学方程与坐标变换建立了适用于控制器设计的平均周期状态空间模型。在卡尔曼状态观测器的基础上,使用模型预测控制即时调整风机桨距角,RBF控制器抑制载荷,进而设计出所需的独立变桨控制器。以NERL 5 MW风电机组平台为例,分别分析在湍流风作用下基于比例积分(PI),MPC以及MPCRBF独立变桨控制策略的载荷特性以及运行特性。仿真结果显示,采用MPC-RBF能有效地降低载荷,提高风机的运行寿命,且对功率波动有较好的抑制效果。 展开更多
关键词 风电机组 减载 独立变桨控制 模型预测控制
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软件定义智能控制系统未来发展展望 被引量:1
8
作者 柴天佑 郑锐 +2 位作者 贾瑶 黄新宇 宋延杰 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期1-10,共10页
本文综述了软件定义控制系统研究现状并分析了控制系统在工业革命中的作用和发展状况,提出了软件定义控制系统的智能化发展方向.通过软件定义端边云协同的PID(比例-积分-微分)整定智能系统案例,表明将工业人工智能、工业互联网等新一代... 本文综述了软件定义控制系统研究现状并分析了控制系统在工业革命中的作用和发展状况,提出了软件定义控制系统的智能化发展方向.通过软件定义端边云协同的PID(比例-积分-微分)整定智能系统案例,表明将工业人工智能、工业互联网等新一代信息技术与软件定义控制系统紧密融合与协同,为发展软件定义智能控制系统开辟了新途径.最后,针对软件定义控制系统存在的难题和软件定义控制系统智能化存在的难题,提出了软件定义智能控制系统的主要研究方向. 展开更多
关键词 虚拟PLC(可编程逻辑控制器) 软件定义控制系统 AI驱动的工业控制 软件定义智能系统
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双丝杠进给系统滑模控制与同步误差仿真分析 被引量:1
9
作者 许向荣 朱培元 +2 位作者 姜洪奎 赵佳佳 于翰文 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期212-216,221,共6页
为了解决双丝杠进给系统同步控制误差过大的问题,建立双丝杠进给系统的机电耦合仿真模型,并且基于自抗扰控制理论中的跟踪微分器与滑模控制理论,设计了基于跟踪微分器与改进趋近律的滑模控制器,以减小因切换滑模面而产生的抖振现象;其次... 为了解决双丝杠进给系统同步控制误差过大的问题,建立双丝杠进给系统的机电耦合仿真模型,并且基于自抗扰控制理论中的跟踪微分器与滑模控制理论,设计了基于跟踪微分器与改进趋近律的滑模控制器,以减小因切换滑模面而产生的抖振现象;其次,为解决两根丝杠因制造装配等产生的工艺误差导致的扰动问题,在采用同步控制的基础上,两根丝杠均采用了基于跟踪微分器与改进趋近律的滑模控制器,大幅度地降低了两根丝杠的同步误差;最后进行了MATLAB/Simulink建模与仿真分析,仿真结果表明采用基于跟踪微分器与改进趋近律的滑模控制策略相比传统滑模同步控制策略和P-PI同步控制策略,对同步误差的抑制效果要更好,工作台运动更加稳定。 展开更多
关键词 双丝杠 滑模控制 同步控制 跟踪微分器
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一种针对混合频谱噪声的主动减振技术 被引量:1
10
作者 钟志 牛国标 +1 位作者 刘磊 单明广 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第6期46-54,共9页
在船舶、海洋工程装备等领域,振动噪声工况呈现出复杂的宽-窄带复合噪声的特点。以往主动控制技术只针对单一类型的噪声进行消减,导致整体减振效果不佳。为解决上述问题,设计了一种能够消减宽-窄带复合噪声的混合频谱主动减振(MSN-HVNC... 在船舶、海洋工程装备等领域,振动噪声工况呈现出复杂的宽-窄带复合噪声的特点。以往主动控制技术只针对单一类型的噪声进行消减,导致整体减振效果不佳。为解决上述问题,设计了一种能够消减宽-窄带复合噪声的混合频谱主动减振(MSN-HVNC)算法,并在X型小浮筏配机实验平台进行实验验证。MSN-HVNC算法由窄带噪声控制子系统(NBCS)和宽带噪声控制子系统(WBCS)两个子系统组成,两者协同完成对混合频谱噪声的消减。其中,WBCS采用含有预训练的选择系数模型的滤波x最小均方(FxLMS)算法,来完成宽带噪声消减;NBCS采用自适应陷波技术,对能量集中的窄带线谱噪声进行消减。用减振后的残余振动噪声来衡量减振水平,并作为误差信号更新控制器权重。最后,用X型小浮筏配机结构来搭建实验平台,完成振动噪声的主动控制实验。结果表明,MSN-HVNC算法对单频窄带振动噪声在50、75 Hz工况下的平均减振效果分别为23.6、21.3 dB;MSN-HVNC算法对模拟多源耦合振动场景下,混合激励振动信号的平均减振效果为12.4 dB,均优于传统控制算法,对宽-窄带复合的混合频谱噪声具有良好的消减效果。 展开更多
关键词 主动控制 混合频谱噪声 预训练模型 协同控制
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串联混合动力拖拉机能量管理及动态协调控制策略 被引量:1
11
作者 尹必峰 恽龙 +3 位作者 解玄 王建 黄幼林 朱亚辉 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第5期250-260,共11页
针对串联式混合动力拖拉机作业工况多变、发电系统响应滞后所导致的混合动力系统功率分配难及功率损失大等问题,提出一种适宜实际应用的结合发电系统动态协调的多功率点控制策略。首先综合发动机及发电机效率求得发电系统效率最优工作... 针对串联式混合动力拖拉机作业工况多变、发电系统响应滞后所导致的混合动力系统功率分配难及功率损失大等问题,提出一种适宜实际应用的结合发电系统动态协调的多功率点控制策略。首先综合发动机及发电机效率求得发电系统效率最优工作曲线并基于拖拉机功率需求选定多个工作点;其次制定工作点切换逻辑以实时调整发电系统目标输出功率;最后采用模糊PID控制方法优化发电系统的实际响应过程。仿真结果表明,所提策略能够大幅提升动力电池的利用程度,稳定发动机长时间工作在高效率点;发电系统的响应特性得以优化,转速超调量减小至20 r/min以内,目标功率响应时间平均降低12.5%。同时,与功率跟随策略相比,在犁耕和转场2种典型工况下,该策略下综合燃油消耗分别降低6.67%、5.69%。 展开更多
关键词 混合动力拖拉机 能量管理 协调控制 模糊PID控制 多功率点控制
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无人飞行器集群自主控制:预设性能驱动的安全编队控制 被引量:1
12
作者 方浩 赵欣悦 陈杰 《自动化学报》 北大核心 2025年第5期931-941,共11页
针对障碍环境下多无人机编队跟踪问题,提出一种兼顾编队跟踪性能与安全的控制框架.在该框架中,首先利用性能边界可调的预设性能控制方法生成期望控制信号,使无人机跟踪虚拟领导者的期望轨迹,跟踪过程中满足瞬态与稳态误差约束.进一步,... 针对障碍环境下多无人机编队跟踪问题,提出一种兼顾编队跟踪性能与安全的控制框架.在该框架中,首先利用性能边界可调的预设性能控制方法生成期望控制信号,使无人机跟踪虚拟领导者的期望轨迹,跟踪过程中满足瞬态与稳态误差约束.进一步,基于控制障碍函数描述无人机的安全状态集合并建立二次规划问题,利用Karush-Kuhn-Tucker条件得到最小干预安全控制器的闭式解.最后,利用安全控制的闭式解构造辅助系统,实现性能函数的自适应更新.理论分析表明,该算法能够在编队跟踪与安全性冲突条件下确保系统安全,在不发生冲突时实现性能约束下的编队跟踪.仿真结果验证了提出算法的有效性. 展开更多
关键词 多无人机编队跟踪 安全控制 预设性能控制 控制障碍函数 辅助系统
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基于地铁网络化管理转型的车站机电设备集成控制架构 被引量:1
13
作者 葛世平 黄建林 陈冈 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第5期7-11,共5页
[目的]既有地铁车站机电系统中的各专业子系统都是基于相关行业成熟系统,通过适应性改造而应用于地铁车站,虽能满足一些车站功能需求,但因没考虑地铁系统的运行特征和管理需求,因此难以实现一体化融合,且严重阻碍相关专业子系统发展和... [目的]既有地铁车站机电系统中的各专业子系统都是基于相关行业成熟系统,通过适应性改造而应用于地铁车站,虽能满足一些车站功能需求,但因没考虑地铁系统的运行特征和管理需求,因此难以实现一体化融合,且严重阻碍相关专业子系统发展和管理能级提升。因此需从底层探索车站机电设备集成控制架构及其演进路线,以提升管控效率。[方法]介绍了地铁网络化运营和管理的特征,以及网络化管理的趋势和要求。对传统车站机电设备控制架构中存在的架构复杂、控制功能差、功能单一、子系统联动性差、升级改造困难等问题进行了深入分析,并提出了相应的突破方式。以车站机电设备集中管控为目标,提出了以云、边、端为核心架构的车站机电设备集成控制一体化设计方案,并介绍了该方案在不同创新应用场景下的应用设计案例。[结果及结论]通过引入功能更为强大的边缘控制器,对既有地铁车站机电设备控制架构进行重塑,形成了以云、边、端为核心架构、适用于网络化管理的车站机电设备集成控制架构,可有效提升车站机电设备集中管控效能,增强车站机电设备功能,弥补管理盲区,同时可实现终端设备高效联动。 展开更多
关键词 地铁车站 机电设备 集成控制 边缘控制器
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论热液成矿系统中构造体系控矿作用 被引量:6
14
作者 韩润生 刘飞 张艳 《地学前缘》 北大核心 2025年第2期371-389,共19页
构造体系是李四光先生创立的地质力学理论和方法的灵魂。针对目前相关文献中对构造体系的各种表述和用法,本文从构造体系基本概念出发正本清源,深刻理解构造体系的内涵,发展和应用地质力学理论和方法,为揭示地壳构造和地壳运动的规律、... 构造体系是李四光先生创立的地质力学理论和方法的灵魂。针对目前相关文献中对构造体系的各种表述和用法,本文从构造体系基本概念出发正本清源,深刻理解构造体系的内涵,发展和应用地质力学理论和方法,为揭示地壳构造和地壳运动的规律、深入研究构造与成岩成矿(藏)的关系,以及指导矿产资源探测和评价提供依据。本文讨论了主压应力作用、力偶持续作用下发生序次转化形成的构造体系的力学机制,总结了构造体系具有统一性、区域性、层次性、复合性(继承性)和复杂性的特点;研究提出构造型式具有层次性,成矿构造体系具有一致性、阶段性、差异性、多样性和转换性的特点,并总结揭示了其控岩控矿规律;基于成矿构造体系(控矿构造型式)与成矿系统的成生联系,从矿集区、矿田和矿床分布的规律性,构造变形作用、岩浆活动和成矿作用的同时性,以及含矿构造和矿石中物质组成特征的一致性等方面,厘定成矿构造体系,进而提出成矿构造体系研究方法,为矿床(体)找矿预测和深部勘探提供依据。在此基础上,以非岩浆热液型多金属成矿系统(川滇黔成矿区富锗铅锌矿床)和岩浆热液型多金属成矿系统(湘南坪宝铜锡多金属矿田)为例,论证了构造体系控矿作用及其研究的重要意义。 展开更多
关键词 成矿构造体系 控矿构造型式 控矿作用 矿田地质力学 热液成矿系统
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线性Markov跳变随机系统的Pareto最优控制 被引量:1
15
作者 王乐 崔凯 +2 位作者 蒋秀珊 赵东亚 张维海 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期59-66,共8页
目前针对多个主体、多个目标的带有Markov跳变的线性随机系统的控制问题的研究较少且较为浅显.本文研究了具有乘性噪声的连续时间线性Markov跳变随机系统的Pareto最优控制问题.假设多个主体、多个性能指标由状态和控制变量中的二次部分... 目前针对多个主体、多个目标的带有Markov跳变的线性随机系统的控制问题的研究较少且较为浅显.本文研究了具有乘性噪声的连续时间线性Markov跳变随机系统的Pareto最优控制问题.假设多个主体、多个性能指标由状态和控制变量中的二次部分和线性部分的线性组合而形成,证明了Pareto最优与加权和优化之间的关系,从而将多目标优化问题转化为特殊的单目标加权和最优控制问题.基于Pareto博弈理论与广义Itô公式,系统的Pareto有效策略可以通过一组耦合的广义Riccati微分方程与一组耦合的线性微分方程求解,并且可以得到每一个控制器的Pareto解.最后,本文通过数值仿真验证理论结果的有效性. 展开更多
关键词 MARKOV跳变 随机系统 Pareto控制 最优控制系统
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基于模型预测控制的无人车编队避障方法 被引量:4
16
作者 张硕 吴雨洋 +3 位作者 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期34-41,共8页
为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性. 展开更多
关键词 编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障
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基于PID切换控制的弹道修正引信滚转角控制方法 被引量:4
17
作者 杨东晓 曹信一 申强 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID... 为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)切换控制算法.在传统PID控制算法基础上引入切换控制,将PID控制系统设计成子系统,依靠引信动力学模型与动压之间的关联,以动压为切换信号制定切换规则将多个PID控制系统串联,拓宽了滚转角控制系统的有效控制范围.结合理论分析与仿真验证,结果表明:在整个弹道修正控制过程中定位精度在0.25°以内,响应时间小于0.3 s,验证了基于动压变化的PID切换控制算法对非线性的引信滚转角控制模型、持续滚转角控制的可行性. 展开更多
关键词 切换控制 弹道修正 滚转角控制 比例-积分-微分(PID) 双闭环
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基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统设计 被引量:2
18
作者 顾玉娥 万一凡 《毛纺科技》 北大核心 2025年第2期104-109,共6页
为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC... 为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC控制信号表;引入修正因子,控制输送线的运行速度,制定自动分拣线计数程序,实现毛纺织品自动分拣线的设计与运行。实验数据显示:在不同实验工况背景下,应用自动分拣线后获得的毛纺织品分拣效率最大值为920 kg/h,毛纺织品分拣准确率最大值为94%,所设计的自动分拣线应用效果较好。 展开更多
关键词 PLC 控制区域划分 毛纺织品 多道控制 自动分拣线 控制程序
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矿用电机车双电机同步控制方法研究 被引量:1
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作者 冯高明 周庆凯 谭兴国 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期128-137,共10页
目的为解决采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的双电机牵引矿用电机车运行时同步性能和抗干扰能力差的问题,方法提出一种新型积分滑模控制与改进交叉耦合控制相结合的双电机同步控制方法。首先,设计采用新型... 目的为解决采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的双电机牵引矿用电机车运行时同步性能和抗干扰能力差的问题,方法提出一种新型积分滑模控制与改进交叉耦合控制相结合的双电机同步控制方法。首先,设计采用新型趋近率的积分滑模控制器,使系统具有良好的调速性能,并有效抑制滑模控制的抖振现象;其次,设计滑模扰动观测器,对电机受到的外部扰动进行观测和补偿,从而提高系统的抗干扰性能;然后,将传统交叉耦合控制结构中的耦合系数改进为自适应系数,以缓解稳态性能与暂态补偿效果相互矛盾的问题;最后,将新型积分滑模控制和改进的交叉耦合控制结构相结合,搭建矿用电机车双电机同步控制系统的仿真模型,通过仿真实验模拟矿用电机车运行时可能遇到的突发情况,以验证双电机同步控制方法的有效性。结果结果表明,系统在遭受外部负载扰动时电机转速变化较小,且系统对两台电机的参数差异不敏感,具有很好的抗干扰性和鲁棒性。在各种突发情况下,所提出的双电机同步控制方法均能使系统保持较好的同步性能。结论基于新型积分滑模控制和改进交叉耦合控制相结合的矿用电机车双电机同步控制方法具有良好的同步性能和抗干扰能力,对矿用电机车双电机同步控制系统优化具有重要意义。 展开更多
关键词 矿用电机车 双电机同步控制 交叉耦合控制 积分滑模控制 扰动观测器
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防治葡萄灰霉病的贝莱斯芽胞杆菌HMB28023筛选及其抑菌物质 被引量:3
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作者 张晓云 王雪美 +5 位作者 丛蓉 陈秀叶 鹿秀云 李社增 郭庆港 马平 《中国生物防治学报》 北大核心 2025年第1期122-131,共10页
葡萄灰霉病是由灰葡萄孢引起的一种危害严重的病害,但目前缺乏安全有效的微生物杀菌剂。本研究采用对峙培养法,测定了对源于番茄的灰葡萄孢菌表现较高拮抗活性的27株细菌的拮抗活性,发现同一细菌菌株对源于两种作物的灰葡萄孢菌的抑菌... 葡萄灰霉病是由灰葡萄孢引起的一种危害严重的病害,但目前缺乏安全有效的微生物杀菌剂。本研究采用对峙培养法,测定了对源于番茄的灰葡萄孢菌表现较高拮抗活性的27株细菌的拮抗活性,发现同一细菌菌株对源于两种作物的灰葡萄孢菌的抑菌带和抑菌率有不同程度的变化;进一步通过离体叶片试验、盆栽防病试验及田间防病试验筛选获得高效防治葡萄灰霉病的生防细菌HMB28023,田间防效达到74.3%。通过形态学、16S rDNA结合gyr A、gyr B、rpo B和rpo C多基因序列分析将其鉴定为贝莱斯芽胞杆菌Bacillus velezensis。离体叶片试验结果表明该菌株发酵液、无菌体上清液和菌体悬浮液对葡萄灰霉病的防效均较好,分别为81.9%、75.1%和64.8%。通过色谱分离结合质谱分析,证明菌株HMB28023可以产生伊枯草菌素A(C_(14)—C_(15))、丰产素(丰产素A(C_(14)—C_(17))和丰产素B(C16—C_(17)))及表面活性素(C12—C16)。抑菌活性测定结果表明,伊枯草菌素A和丰产素能够显著抑制葡萄灰霉菌的生长,并造成菌丝畸形。 展开更多
关键词 贝莱斯芽胞杆菌 灰葡萄孢菌 脂肽 生物防治
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