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带有解耦式主动脚轮的全向移动机器人模型预测控制
1
作者 杨洛辰 陈思鲁 +3 位作者 肖峥 郑天江 张驰 杨桂林 《机械制造》 2025年第9期39-44,27,共7页
对带有四个解耦式主动脚轮的全向移动机器人提出模型预测控制。定义车体与脚轮运动的正方向,运用正交分解法分析脚轮的运动约束,并求解脚轮的运动学模型。通过试验验证模型预测控制可以实现全向移动机器人的精确跟踪控制。
关键词 移动机器人 主动脚轮 模型预测控制
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全自动激光打标焊牌机器人在方坯连铸机上的应用 被引量：4
2
作者 徐林林 戴本俊 +2 位作者 尹平 陈中凯 叶飞 《冶金动力》 2024年第1期68-71,共4页
智能制造以及无人化现场是钢铁行业产业智能升级的发展方向,某特钢公司新建大方坯连铸机为实现产品质量异常可溯源,实现了高温热铸坯入缓冷坑、热送进加热炉等全流程物流信息跟踪。应用全自动二维码激光打标焊牌机器人,采用激光雕刻金... 智能制造以及无人化现场是钢铁行业产业智能升级的发展方向,某特钢公司新建大方坯连铸机为实现产品质量异常可溯源,实现了高温热铸坯入缓冷坑、热送进加热炉等全流程物流信息跟踪。应用全自动二维码激光打标焊牌机器人,采用激光雕刻金属标识牌,将生产系统铸坯信息打印成二维码标签,工业机器人在高温连铸坯端部焊接标牌,代替人工写号,可靠性高,动作周期短,是国内该类型激光打标焊牌机器人在方坯连铸机上的首次应用,实现了热铸坯标识的物流信息化、自动化、无人化操作。 展开更多
关键词 焊牌 二维码 机器人 连铸机
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双自由度轮脚快速转换机器人系统设计 被引量：2
3
作者 马亚琦 耿宾涛 《机床与液压》 北大核心 2019年第11期43-47,共5页
针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境... 针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68m/s和0.56m/s,最大越障高度为15cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。 展开更多
关键词 轮脚机器人 双自由度 中枢模式产生器 仿生架构 步态转换
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基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制 被引量：4
4
作者 张一淳 张雪波 +1 位作者 方勇纯 沈佩尧 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期361-368,共8页
针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的... 针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的随动轮结构.基于该结构,将机器人航位推算转化为一个含约束的最小二乘问题.实验结果表明:与未考虑随动轮约束的传统方法相比,该方法降低了轮子打滑的影响,提高了航位推算的精度.考虑到实际机器人系统的速度控制量具有上限,基于李亚普诺夫方法设计了含饱和约束的轨迹跟踪控制器,并对其稳定性和有界性进行证明.仿真与实验结果表明本文提出的控制器具有良好的性能,同时能够满足控制量的饱和约束. 展开更多
关键词 全方位移动机器人 主动偏心轮 航位推算 轨迹跟踪
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考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制 被引量：6
5
作者 李阳 刘子明 陈庆盈 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第18期2247-2253,共7页
基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lya... 基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并依据极点配置的方法实现控制参数的整定。仿真与实验结果表明:该控制方法能够使全向移动机器人在复杂室内地面稳定地跟踪设定轨迹。 展开更多
关键词 解耦式主动脚轮 全向移动机器人 打滑干扰 卡尔曼滤波 轨迹跟踪
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全向移动机器人驱动万向轮的设计与实现 被引量：8
6
作者 王慰军 杨桂林 +1 位作者 张驰 陈庆盈 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期633-638,共6页
全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出,这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性.为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的耦合问题,通过在驱动万向轮内加入差速行星齿轮机构,合理地设... 全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出,这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性.为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的耦合问题,通过在驱动万向轮内加入差速行星齿轮机构,合理地设置该行星齿轮组的输出传动比,可以将转向时的派生滚动输出从转向运动中解耦,实现了对机器人运动的精确控制,提高了机器人运动平稳性.最后通过对机器人进行运动学分析,得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系,验证了机器人的全向移动功能,并为机器人运动控制提供了依据. 展开更多
关键词 全向移动机器人 差速行星齿轮 运动学分析 解耦 驱动万向轮
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基于机器人的板坯自动标识系统设计与应用
7
作者 邢建厂 李振刚 《工业控制计算机》 2019年第3期93-94,97,共3页
板坯连铸机在生产过程中需要对产品进行标识,以便于科学管理,提高效率。针对冶金行业工作环境差、依靠笨重劳动和落后的工具在高温、高粉尘、高噪音、高危险环境下进行高强度作业存在安全风险大、效率低、准确率不高等问题,在学习了现... 板坯连铸机在生产过程中需要对产品进行标识,以便于科学管理,提高效率。针对冶金行业工作环境差、依靠笨重劳动和落后的工具在高温、高粉尘、高噪音、高危险环境下进行高强度作业存在安全风险大、效率低、准确率不高等问题,在学习了现有机器人技术的基础上,结合板坯连铸机的使用工况和技术要求,设计了机器人在线自动标识系统,并通过实际应用验证了设计的可靠性和先进性。 展开更多
关键词 机器人 连铸机 在线标识 工业4.0
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迁钢3#板坯连铸机浇铸无人化改造设计
8
作者 宫江容 韩丽敏 宋新虎 《冶金设备》 2021年第3期15-20,共6页
随着板坯连铸机机器人浇铸技术的日趋成熟,首钢迁钢决定首先在3#板坯连铸机采用该技术实现无人浇铸,降低生产成本,使整个生产过程达到最优的状态,提高生产稳定性,增加企业效益。本文介绍了3#连铸机浇注无人化改造的内容及机器人浇铸在... 随着板坯连铸机机器人浇铸技术的日趋成熟,首钢迁钢决定首先在3#板坯连铸机采用该技术实现无人浇铸,降低生产成本,使整个生产过程达到最优的状态,提高生产稳定性,增加企业效益。本文介绍了3#连铸机浇注无人化改造的内容及机器人浇铸在安全性、稳定性及产品质量方面的优势,通过机器人及附属设施布置详述了机器人的典型操作以及相关既有设备的改造,讨论了浇注无人化改造中应注意的问题。首钢迁钢3#板坯连铸机是奥钢联(VAI)典型机型,国内引进和转化设计的这类连铸机很多,希望本文为今后连铸机大规模的浇注无人化改造提供参考。 展开更多
关键词 板坯连铸机 机器人浇注 钢包 中间包
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