移动机器人即时定位与建图(SLAM)技术研究越来越多,但移动机器人SLAM技术存在一些问题,如在构建地图中进行回环匹配时,由于数据信息相似或者数据采集模糊易造成回环出错,从而降低地图精度。对CartographerSLAM在回环检测时使用ScantoMa...移动机器人即时定位与建图(SLAM)技术研究越来越多,但移动机器人SLAM技术存在一些问题,如在构建地图中进行回环匹配时,由于数据信息相似或者数据采集模糊易造成回环出错,从而降低地图精度。对CartographerSLAM在回环检测时使用ScantoMap匹配出现特征点缺失问题进行改进,提出Map to Map策略。该方法利用子图间的匹配闭环检测,去掉连续帧之间的冗余数据,减少运算时间,提高精度。对改进算法结果进行实验对比,选取相关点计算误差作出折线图,可直观看出改进后的算法建图误差比改进前的误差小。展开更多
文摘移动机器人即时定位与建图(SLAM)技术研究越来越多,但移动机器人SLAM技术存在一些问题,如在构建地图中进行回环匹配时,由于数据信息相似或者数据采集模糊易造成回环出错,从而降低地图精度。对CartographerSLAM在回环检测时使用ScantoMap匹配出现特征点缺失问题进行改进,提出Map to Map策略。该方法利用子图间的匹配闭环检测,去掉连续帧之间的冗余数据,减少运算时间,提高精度。对改进算法结果进行实验对比,选取相关点计算误差作出折线图,可直观看出改进后的算法建图误差比改进前的误差小。
