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基于CarSim-Simulink的汽车防抱死控制研究 被引量:4
1
作者 康南 《湖州职业技术学院学报》 2018年第1期88-91,共4页
采用商用专业软件CarSim建立整车仿真模型,在Matlab/Simulink中设计防抱死控制系统(简称ABS),阐述了CarSim-Simulink联合仿真的实现过程,搭建联合仿真模型作为控制系统仿真验证平台。以对开路面下紧急制动作为仿真验证工况,结果表明:Car... 采用商用专业软件CarSim建立整车仿真模型,在Matlab/Simulink中设计防抱死控制系统(简称ABS),阐述了CarSim-Simulink联合仿真的实现过程,搭建联合仿真模型作为控制系统仿真验证平台。以对开路面下紧急制动作为仿真验证工况,结果表明:CarSim-Simulink联合仿真是分析评价汽车防抱死控制策略的有效手段,所提出的控制方案能有效改善紧急制动情况下车轮抱死的情况。 展开更多
关键词 汽车动力学 防抱死系统 carsim-simulink 联合仿真
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电动助力转向系统Carsim-Simulink联合仿真控制研究 被引量:3
2
作者 李琤 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期214-219,224,共7页
电动助力转向系统作为电动汽车的主流配置,其性能好坏对整车转向操纵稳定性能有重要影响。以某款自主品牌电动汽车EPS系统为研究对象,进行动力学分析并依次建立Simulink子系统模型。根据实车参数,设计直线型助力特性曲线并输入前述模型... 电动助力转向系统作为电动汽车的主流配置,其性能好坏对整车转向操纵稳定性能有重要影响。以某款自主品牌电动汽车EPS系统为研究对象,进行动力学分析并依次建立Simulink子系统模型。根据实车参数,设计直线型助力特性曲线并输入前述模型,最终建立Carsim/Simulink联合仿真运动学模型并开展国标操纵稳定性仿真试验。结果表明:在方向盘转向角脉冲和角阶跃试验中,较无EPS助力控制车型,有EPS助力控制车型具有良好的车辆瞬态响应度和操纵稳定性;在转向轻便性试验中,验证本款车型助力特性合理,车辆具有较好的助力效果。 展开更多
关键词 操纵稳定性 电动助力转向系统 Carsim/Simulink 助力特性曲线
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基于CarSim-Simulink的轮毂电动机电动汽车建模与仿真
3
作者 刘秋生 谢达城 张元青 《汽车工艺师》 2020年第9期54-57,共4页
为降低试验成本、提升工作效率,在现有的轮毂电动机电动汽车实车平台的基础上,利用CarSim软件建立与实车相匹配的轮毂电动机电动汽车整车模型。基于Simulink建立轮毂电动机的动力学模型。通过定义整车与电动机驱动系统的接口,基于CarSim... 为降低试验成本、提升工作效率,在现有的轮毂电动机电动汽车实车平台的基础上,利用CarSim软件建立与实车相匹配的轮毂电动机电动汽车整车模型。基于Simulink建立轮毂电动机的动力学模型。通过定义整车与电动机驱动系统的接口,基于CarSim-Simulink建立轮毂电动机电动汽车的联合仿真平台,并对其进行仿真验证。结果表明:所建立的仿真模型精度较高,能较好地模拟现有的实验样车,准确反映汽车的动态性能响应,为进一步控制算法的研究及验证提供基础。 展开更多
关键词 轮毂电动机电动汽车 carsim-simulink 建模 仿真
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四轮转向汽车最优控制方法研究
4
作者 钟映辉 陈立锋 +1 位作者 毛佳欣 匡梦欢 《汽车实用技术》 2025年第9期67-71,共5页
针对汽车行驶的操纵稳定性问题,文章提出了一种四轮转向汽车最优控制方法。首先,考虑前、后轮运动关系建立二自由度四轮转向汽车动力学模型;其次,将动力学模型推导为状态空间方程;最后,选取汽车质心侧偏角及横摆角速度作为优化控制对象... 针对汽车行驶的操纵稳定性问题,文章提出了一种四轮转向汽车最优控制方法。首先,考虑前、后轮运动关系建立二自由度四轮转向汽车动力学模型;其次,将动力学模型推导为状态空间方程;最后,选取汽车质心侧偏角及横摆角速度作为优化控制对象,基于状态空间方程设计后轮转角最优控制器的Q、R权重系数及性能指标函数,求解黎卡提方程使控制能量最小化并得到理想后轮转角。CarSim-Simulink联合仿真对比结果表明,最优控制方法使汽车质心侧偏角平均降低约98%,该方法有效提高了车辆的操控稳定性、安全性,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 四轮转向 最优控制 鲁棒性 carsim-simulink联合仿真
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农田作业车的RBF-PID横向路径跟踪控制研究 被引量:2
5
作者 项波瑞 赵祚喜 +2 位作者 廖志辉 米亚龙 张清河 《农机化研究》 北大核心 2025年第4期42-49,共8页
针对农业现代化背景下大块农田环境的农用车辆路径跟踪作业的需求,采用RBF神经网络自整定PID控制参数的方法优化传统的基于增量式PID的车辆横向路径跟踪算法,建立3-6-1结构的RBF神经网络,以目标路径位置、实际行驶位置和上一周期方向盘... 针对农业现代化背景下大块农田环境的农用车辆路径跟踪作业的需求,采用RBF神经网络自整定PID控制参数的方法优化传统的基于增量式PID的车辆横向路径跟踪算法,建立3-6-1结构的RBF神经网络,以目标路径位置、实际行驶位置和上一周期方向盘转角为输入量,隐藏层设置6个神经元,输出量为方向盘转角,通过梯度下降法对PID的参数实时调整。最后,利用CarSim/Simulink对基于约翰迪尔825i Gator车型改造的农田取土采样车进行建模和仿真,结果表明:在低速(10 km/h)的U形(蛇形)路径下,平均误差为3.89 cm,最大误差为16.61 cm,标准差为5.99 cm,跟踪效果优于传统增量式PID控制,鲁棒性良好,能满足常见的农田作业车辆路径跟踪工况的作业需求。 展开更多
关键词 农田作业车 横向路径跟踪 RBF-PID CarSim/Simulink
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基于MPC分层控制的自适应巡航策略 被引量:2
6
作者 音建华 牛礼民 +2 位作者 张义奇 司铭 周天鹏 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 2025年第1期36-45,71,共11页
为减少车辆追尾等交通事故的发生,同时提升跟车稳定性、经济性和乘坐舒适性,提出1种车辆自适应巡航分层控制(adaptive cruise control,ACC)策略。上层控制器基于模型预测控制(model predictive control,MPC)计算车辆输出期望加速度,并... 为减少车辆追尾等交通事故的发生,同时提升跟车稳定性、经济性和乘坐舒适性,提出1种车辆自适应巡航分层控制(adaptive cruise control,ACC)策略。上层控制器基于模型预测控制(model predictive control,MPC)计算车辆输出期望加速度,并根据行车工况切换进行速度与间距控制;下层控制器基于建立的纯电动汽车逆纵向动力学模型、驱动电机和制动模型优化驱动/制动切换策略,并通过上层输出的期望加速度计算得到期望电机转矩或期望制动管路压力,控制车辆的加速度和速度,达到速度控制或间距控制的目的。在CarSim/Simulink中设置4种典型行车工况进行仿真实验,验证提出ACC策略的性能。结果表明:在定速巡航与跟车巡航工况下,车辆能够快速稳定地跟随设定的初始速度行驶,且与前车始终保持安全车距;在紧急制动工况下,车辆能够迅速做出减速反应,与前车保持安全距离;在复杂工况下,车辆沿着期望路径行驶且平稳跟踪前车,车辆跟随的动态响应良好。提出的控制策略在不同行驶工况下均可准确安全地跟踪目标车辆,且可兼顾经济性和舒适性的要求。 展开更多
关键词 自适应巡航 分层控制 模型预测控制(MPC) 智能驾驶 CarSim/Simulink 电动汽车
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基于最大相关熵无迹卡尔曼滤波的车辆状态观测
7
作者 邵文平 冯静安 +2 位作者 祁登亮 张峰 蔺元刚 《公路交通科技》 北大核心 2025年第9期27-36,共10页
【目标】针对传统卡尔曼滤波算法在非高斯噪声条件下车辆状态估计存在的鲁棒性与精度不足问题,提出了一种基于最大相关熵准则的无迹卡尔曼滤波方法,该算法旨在有效抑制非高斯噪声影响,显著提升车辆横摆角速度、纵向速度和侧向速度等关... 【目标】针对传统卡尔曼滤波算法在非高斯噪声条件下车辆状态估计存在的鲁棒性与精度不足问题,提出了一种基于最大相关熵准则的无迹卡尔曼滤波方法,该算法旨在有效抑制非高斯噪声影响,显著提升车辆横摆角速度、纵向速度和侧向速度等关键状态参数的估计可靠性与准确性。【方法】首先,构建了非线性的三自由度车辆动力学模型,然后,在改进Dugoff轮胎模型的基础上,结合车载传感器采集的数据,设计了能够同时观测横摆角速度、纵向速度和侧向速度的状态观测器;最后,通过Simulink-CarSim联合仿真试验平台,验证所提出算法在非高斯环境双移线和正弦波转向输入工况下的有效性。【结果】在非高斯环境下,传统无迹卡尔曼滤波算法存在收敛性差、跟踪性能弱、跟随误差大的问题。相比之下,所提出算法能更好地抑制非高斯噪声,其收敛性和跟踪性能均得到显著提升。该算法能够有效且精确地估计车辆的横摆角速度、纵向速度、侧向速度等关键状态参数。【结论】在非高斯噪声环境下,所提出算法展现出优越的鲁棒性,从而能够为实际车辆动力学控制系统提供更准确、更可靠的状态信息,进而有效提升车辆的主动安全性与行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能交通 车辆状态估计 最大相关熵准则 非高斯噪声 Simulink-CarSim
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基于神经网络的紧急转向力矩补偿双闭环控制策略
8
作者 陈庚尧 黄妙华 +2 位作者 张钰涵 李延洲 吴一鸣 《武汉理工大学学报》 2025年第5期74-81,共8页
为了提高紧急转向过程中,汽车转向控制的精准性和鲁棒性,建立了汽车的EPS系统模型,提出了基于神经网络的紧急转向力矩补偿双闭环控制策略,并利用Matlab/Simulink和CarSim建立整车联合仿真。结果表明基于神经网络的紧急转向力矩补偿双闭... 为了提高紧急转向过程中,汽车转向控制的精准性和鲁棒性,建立了汽车的EPS系统模型,提出了基于神经网络的紧急转向力矩补偿双闭环控制策略,并利用Matlab/Simulink和CarSim建立整车联合仿真。结果表明基于神经网络的紧急转向力矩补偿双闭环控制算法能够更好地对目标转角进行跟踪控制,为后续面向紧急转向辅助的转向系统控制策略设计提供了良好的基础,且该方法比常规的单一闭环的转角PID控制方法更优,对面向紧急转向的转向系统控制策略设计有重要意义。 展开更多
关键词 EPS 神经网络 MATLAB/SIMULINK CARSIM
原文传递
基于MPC控制器的分布式电动汽车轨迹规划策略
9
作者 王欢 王楠 +3 位作者 刘星星 晋军茹 于易鑫 王晗 《汽车实用技术》 2025年第15期37-41,共5页
传统轨迹规划方法存在计算复杂度高、易陷入局部最优解等问题,而模型预测控制(MPC)因能考虑系统约束、具有高精度和鲁棒性而被广泛应用于轨迹规划。文章针对电动汽车轨迹规划,提出一种基于闭环比例-积分-微分(PID)的MPC控制器,并构建了... 传统轨迹规划方法存在计算复杂度高、易陷入局部最优解等问题,而模型预测控制(MPC)因能考虑系统约束、具有高精度和鲁棒性而被广泛应用于轨迹规划。文章针对电动汽车轨迹规划,提出一种基于闭环比例-积分-微分(PID)的MPC控制器,并构建了七自由度车辆动力学模型,包括纵向、横向、横摆三个自由度。为了研究转向特性,文章构建了二自由度车辆模型,通过将纵向控制误差模型和横向控制误差模型集成,构成基于PID的MPC控制器,并基于CarSim/Simulink进行仿真对比测试。研究结果表明,文章所提出的轨迹规划方法能实现换道,且速度控制效果好、误差小;基于闭环PID的MPC控制器在低附着路面下具有良好的精度和横向行驶稳定性。 展开更多
关键词 PID MPC 轨迹规划 CarSim/Simulink 纵向控制 横向控制
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基于扩展卡尔曼滤波的纵向车速与坡度估计
10
作者 金昶明 胡展展 汪震隆 《汽车电器》 2025年第7期86-91,94,共7页
由于车速与坡度的估算错误会直接影响车辆的滑移率控制、横摆控制等控制器的性能,导致车辆的稳定性下降。文章采用扩展卡尔曼滤波算法,基于对车速置信度的实时评估结果来调整扩展卡尔曼滤波的QR噪声协方差矩阵的取值,实现动态调整扩展... 由于车速与坡度的估算错误会直接影响车辆的滑移率控制、横摆控制等控制器的性能,导致车辆的稳定性下降。文章采用扩展卡尔曼滤波算法,基于对车速置信度的实时评估结果来调整扩展卡尔曼滤波的QR噪声协方差矩阵的取值,实现动态调整扩展卡尔曼滤波的效果。对惯性传感器纵向加速度值进行补偿以减小车辆自身俯仰对坡度计算的影响。最后通过MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真,验证表明此方法估计的纵向车速和坡度与真实值基本一致,证明该纵向车速与坡度联合估算方法的有效性。 展开更多
关键词 纵向车速 道路坡度 置信度因子 扩展卡尔曼滤波 Carsim/Simulink联合仿真
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基于纵向频响特性的整车质量估计 被引量:8
11
作者 胡满江 罗禹贡 +1 位作者 陈龙 李克强 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期977-983,共7页
为了能够实现对不同车辆质量的通用型估计,提出了一种基于纵向频响特性的整车质量估计方法。该方法通过智能网联汽车普遍获取的纵向加速度和车轮转速信息,基于车辆纵向动力学模型,推导出加速度与轮速信号间的幅频函数关系,并求取在不同... 为了能够实现对不同车辆质量的通用型估计,提出了一种基于纵向频响特性的整车质量估计方法。该方法通过智能网联汽车普遍获取的纵向加速度和车轮转速信息,基于车辆纵向动力学模型,推导出加速度与轮速信号间的幅频函数关系,并求取在不同频率下车辆质心处加速度与轮速之间的幅值比,进而通过最小二乘法拟合得到整车质量。CarSim-Simulink联合仿真结果表明:本文的整车质量估计方法精度在93.9%以上,可满足多车协同避撞系统车辆控制的要求。 展开更多
关键词 车辆工程 整车质量估计 纵向动力学模型 carsim-simulink联合仿真 智能网联汽车 多车协同避撞
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基于模型预测控制的智能汽车目标路径跟踪方法研究 被引量:24
12
作者 段建民 田晓生 +1 位作者 夏天 宋志雪 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第8期6-11,共6页
为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联... 为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台对该方法进行了验证,结果表明,该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑的几率,提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性。 展开更多
关键词 智能汽车 目标路径跟踪 CarSim/Simulink联合仿真 模型预测控制
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线控四轮独立转向汽车执行机构容错控制研究 被引量:7
13
作者 何友国 耿朋杰 +1 位作者 蔡英凤 袁朝春 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2021年第10期33-41,共9页
针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统,首先建立简化线性2自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型,然后基于直接自适应控制方法的设计思路,引入一种鲁棒自适应容错控制策略。以跟踪参考模型为目标进行了容错控... 针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统,首先建立简化线性2自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型,然后基于直接自适应控制方法的设计思路,引入一种鲁棒自适应容错控制策略。以跟踪参考模型为目标进行了容错控制器的设计,实现执行器故障模式下汽车对理想参考模型的零质心侧偏角和修正横摆角速度的跟踪。基于Lyapunov函数证明该容错控制器可以确保闭环系统渐近稳定。Matlab仿真及Carsim/Simulink联合仿真结果均表明,所提方法能够有效实现线控转向汽车执行器故障情况下的容错控制。 展开更多
关键词 线控转向 执行器故障 直接自适应控制 容错控制 Carsim/Simulink联合仿真
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考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究 被引量:7
14
作者 张会琪 林棻 张华达 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2018年第8期58-63,87,共7页
针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心... 针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心侧偏角和横摆角速度约束在一个操纵稳定性状态平稳域内,将路径跟踪问题转变为在多种约束条件下求解控制系统最优值的问题,以此来跟踪目标路径。采用Carsim和Matlab/Simulink进行联合仿真验证,结果显示:所设计的控制器能较好地跟踪参考路径,控制器在跟踪目标路径的过程中表现平稳、可靠。 展开更多
关键词 路径跟踪 模型预测控制 智能车辆 Carsim/Simulink联合仿真
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基于CarSim的线控转向汽车建模与仿真研究 被引量:5
15
作者 石晶 王冠一 +2 位作者 李刚 王铁超 赵志强 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2015年第1期41-44,共4页
分析了线控转向系统的结构组成和工作原理,确定了线控转向系统各个部件的动力学微分方程。应用Matlab/Simulink建立了线控转向系统模型,并将其嵌入到CarSim中的整车模型中建立线控转向汽车模型。采用转向盘角阶跃工况和角正弦工况对所... 分析了线控转向系统的结构组成和工作原理,确定了线控转向系统各个部件的动力学微分方程。应用Matlab/Simulink建立了线控转向系统模型,并将其嵌入到CarSim中的整车模型中建立线控转向汽车模型。采用转向盘角阶跃工况和角正弦工况对所建立的模型进行仿真验证。结果表明:所建立的线控转向系统具有较好的转向角跟随特性和路感,线控转向汽车具有良好的响应特性。 展开更多
关键词 线控转向系统 线控转向汽车 MATLAB/SIMULINK CARSIM
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基于CarSim/Simulink的计算机控制系统综合实验设计 被引量:1
16
作者 闻继伟 陈珺 +1 位作者 栾小丽 徐琛 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第3期73-77,共5页
针对计算机控制系统课程中控制算法设计与仿真实现,设计了基于CarSim/Simulink的控制综合实验方案。以4轮独立驱动小车为对象,要求学生熟悉其基本工作原理,并在非线性动力学模型基础上,进行局部线性近似,设计反馈控制器,模拟小车控制。... 针对计算机控制系统课程中控制算法设计与仿真实现,设计了基于CarSim/Simulink的控制综合实验方案。以4轮独立驱动小车为对象,要求学生熟悉其基本工作原理,并在非线性动力学模型基础上,进行局部线性近似,设计反馈控制器,模拟小车控制。使用CarSim仿真软件可直观地模拟调整4轮独立驱动小车的质量、质心位置和转动惯量等,实现个性化选择,搭建车辆模型;与Simulink接口互通,在Simulink中完成控制算法。实验设计旨在使学生夯实计算机控制系统的理论基础,并逐步过渡到控制工程,理论联系实际,培养其解决复杂工程问题的能力。 展开更多
关键词 CarSim/Simulink联合仿真 计算机控制系统 反馈控制 综合实验
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基于CarSim和Simulink联合仿真的汽车防抱死系统研究 被引量:4
17
作者 曾凡钦 李文 +1 位作者 赵柯 丁镇涛 《农业装备与车辆工程》 2021年第6期147-151,共5页
基于CarSim和Simulink进行联合仿真,对ABS在保时捷911车型的紧急制动安全性中的作用进行了分析研究。通过CarSim模型建立了911的整车模型,在Simulink中建立了ABS的逻辑门限值控制策略,设置相应的门限值以控制制动轮缸的压力大小,通过反... 基于CarSim和Simulink进行联合仿真,对ABS在保时捷911车型的紧急制动安全性中的作用进行了分析研究。通过CarSim模型建立了911的整车模型,在Simulink中建立了ABS的逻辑门限值控制策略,设置相应的门限值以控制制动轮缸的压力大小,通过反复松紧制动力使轮胎的滑移率保持在一个能使轮胎拥有最大附着力的区间。为了使结果更加明显,用不带ABS的911车型和带ABS的911车型进行高速对开路面下的紧急制动仿真。其结果表明,拥有ABS的911车型在对开路面高速紧急制动时,能在保持车辆直线行驶不发生滑转的情况下,使轮胎平均附着力尽可能大,以缩短制动距离,保证行驶安全性。 展开更多
关键词 汽车动力学 ABS carsim-simulink联合仿真
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基于新型磁流变阻尼器的汽车防侧翻研究 被引量:4
18
作者 刘志恩 安宏杰 +1 位作者 宋伟志 李永超 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期44-49,共6页
为提高车辆防侧翻性能,提出一种新型磁流变(MR)阻尼器,并对其蓄能器的弹性力进行了分析。在假设该MR阻尼器磁流变液(MRF)不可压缩,且在同一腔室内压力均匀分布的基础上,对其粘性力及受磁场强度控制的阻尼力进行推导分析,并仿真分析了MR... 为提高车辆防侧翻性能,提出一种新型磁流变(MR)阻尼器,并对其蓄能器的弹性力进行了分析。在假设该MR阻尼器磁流变液(MRF)不可压缩,且在同一腔室内压力均匀分布的基础上,对其粘性力及受磁场强度控制的阻尼力进行推导分析,并仿真分析了MR阻尼器总阻尼力。最后,在CarSim中建立整车模型,在Simulink中通过PID控制进行联合仿真,结果表明,装备新型MR阻尼器的车辆可以在急转弯工况中使侧倾角减小近20%,在鱼钩试验工况中使轮胎最大垂直位移减小约50%,具有很好的防侧翻效果。 展开更多
关键词 磁流变阻尼器 防侧翻 CarSim/Simulink联合仿真 PID
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车辆防碰撞Carsim/Simulink仿真研究 被引量:3
19
作者 杨丹 杜钊 徐彬 《电气电子教学学报》 2017年第1期143-147,共5页
本文以国家大学生创新性实验为背景,以车辆防碰撞仿真研究为例,介绍了利用Carsim/Simulink联合仿真的一般步骤,阐述了Carsim/Simulink联合仿真在实践教学中的可行性和实用性,文中的实例为学生在实际问题中的算法研究与系统实现起到了有... 本文以国家大学生创新性实验为背景,以车辆防碰撞仿真研究为例,介绍了利用Carsim/Simulink联合仿真的一般步骤,阐述了Carsim/Simulink联合仿真在实践教学中的可行性和实用性,文中的实例为学生在实际问题中的算法研究与系统实现起到了有效的示范和说明作用。 展开更多
关键词 国家大学生创新性实验 车辆防碰撞 Carsim/Simulink联合仿真
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卡尔曼滤波方法估计车辆质量与道路坡度对比分析 被引量:9
20
作者 苏庆列 黄鹏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第7期105-109,共5页
针对传统车辆控制系统难以实时准确测量整车质量和道路坡度的问题,建立车辆纵向动力学方程,采用欧拉前向方法将系统方程进行离散化,运用扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法,分别设计了整车质量观测器、道路坡度观测器、整车质量和... 针对传统车辆控制系统难以实时准确测量整车质量和道路坡度的问题,建立车辆纵向动力学方程,采用欧拉前向方法将系统方程进行离散化,运用扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法,分别设计了整车质量观测器、道路坡度观测器、整车质量和道路坡度联合观测器,并进行了对比分析。在Simulink/Carsim环境下进行了联合仿真分析,采用Carsim输出数据代替实车数据对观测器进行了验证。结果表明,两种算法都能够有效地估计出车辆的整车质量和道路坡度,但与扩展卡尔曼滤波对整车质量估计结果相比,无迹卡尔曼滤波算法具有较小波动、收敛速度快的优点。 展开更多
关键词 整车质量 道路坡度 欧拉前向方法 卡尔曼滤波 Simulink/Carsim
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