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基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪漂移补偿 被引量:21
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作者 陈晨 赵文宏 +2 位作者 徐慧鑫 周芬芬 安平 《机电工程》 CAS 2013年第3期311-313,321,共4页
为解决MEMS陀螺仪在测量过程中容易产生漂移的问题,将卡尔曼算法应用于陀螺仪的漂移补偿中。分析了陀螺仪误差源,建立了陀螺仪误差模型,提出了用卡尔曼滤波算法处理陀螺仪零点随机误差的方法,通过运用Allan方差分析法评价了卡尔曼滤波效... 为解决MEMS陀螺仪在测量过程中容易产生漂移的问题,将卡尔曼算法应用于陀螺仪的漂移补偿中。分析了陀螺仪误差源,建立了陀螺仪误差模型,提出了用卡尔曼滤波算法处理陀螺仪零点随机误差的方法,通过运用Allan方差分析法评价了卡尔曼滤波效果;最后,在转速测试平台上进行了陀螺仪测量试验。研究结果表明,通过建立误差模型和采用卡尔曼滤波算法能有效减小陀螺仪测量过程中的漂移。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 卡尔曼滤波 Allan方差分析法
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ET_0预测的卡尔曼滤波修正ANFIS模型研究 被引量:4
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作者 李志磊 周建平 +2 位作者 魏正英 张育斌 许燕 《干旱地区农业研究》 CSCD 北大核心 2017年第3期114-119,共6页
实时、准确地对作物需水量的预测是实现智能节水灌溉的关键技术。预测模型的合理选择及精度提高是作物需水决策系统的核心。本文将陕西西安地区的气象数据环境信息引入自适应神经模糊推理(ANFIS)作物参考蒸腾量(ET_0)预测模型,应用卡尔... 实时、准确地对作物需水量的预测是实现智能节水灌溉的关键技术。预测模型的合理选择及精度提高是作物需水决策系统的核心。本文将陕西西安地区的气象数据环境信息引入自适应神经模糊推理(ANFIS)作物参考蒸腾量(ET_0)预测模型,应用卡尔曼滤波器对气象数据经ANFIS建模得到的ET_0预测值进行滤波去噪,以提高模型的预测精度,并通过仿真和实验验证,从理论和实践两个方面来验证模型的精度。仿真结果得到,反映模型预测值与真实值之间拟合程度的均等系数(EC)值校正前为0.93,校正后达到0.98。实验结果得到,ANFIS预测模型的平均绝对误差是28.94%,平均相对误差是26.37%,卡尔曼修正后的ANFIS预测模型的平均绝对误差是7.24%,平均相对误差是6.59%。仿真和实验结果表明,利用卡尔曼滤波对ANFIS预测模型进行修正,可以提高预测的精度,经卡尔曼修正后的ANFIS模型能更佳地反映ET_0的变化趋势。 展开更多
关键词 作物参考蒸腾量 彭曼公式 ANFIS预测模型 卡尔曼滤波 预测精度
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单波束声学多普勒流速仪设计 被引量:4
3
作者 范寒柏 贾少栓 +1 位作者 左保收 李瑞琪 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2016年第9期37-40,97,共5页
随着现代科技的发展,声学多普勒原理在高科技电子测量设备中得到广泛应用。利用声学多普勒原理进行测速具有测量范围大、测量数据准确、对流场影响小和可用于极低流速测量等特点。在单探头声学多普勒流速仪中,设计一套完整的以STM32F40... 随着现代科技的发展,声学多普勒原理在高科技电子测量设备中得到广泛应用。利用声学多普勒原理进行测速具有测量范围大、测量数据准确、对流场影响小和可用于极低流速测量等特点。在单探头声学多普勒流速仪中,设计一套完整的以STM32F407为核心处理芯片,以及超声波发射电路和小信号超声波接收电路。但是水声环境相当复杂,在高干扰情况下测量结果和真实值存在较大误差。利用卡尔曼滤波技术对流速仪测量的数据进行实时的滤波处理,并且添加自相关算法提高实验数据精确度,进一步优化实验结果。在自然环境下的小河中实验,滤波效果令人满意。 展开更多
关键词 单探头 多普勒 卡尔曼滤波 流速仪 自相关
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基于扩展卡尔曼滤波的列车定位 被引量:6
4
作者 李卫东 贾洪明 冯祥雨 《大连交通大学学报》 CAS 2015年第6期102-106,共5页
为了解决列车运行到隧道或者受强烈干扰的情况下不能接受到位置信息数据的这一问题,通过机动载体系统模型的建立,对观测方程应用扩展的卡尔曼滤波算法进行线性化处理,并结合盲区数据处理方法来进行定位,在机动载体不发生大转角突变的情... 为了解决列车运行到隧道或者受强烈干扰的情况下不能接受到位置信息数据的这一问题,通过机动载体系统模型的建立,对观测方程应用扩展的卡尔曼滤波算法进行线性化处理,并结合盲区数据处理方法来进行定位,在机动载体不发生大转角突变的情况下能够达到北斗导航的基本精度定位要求,通过仿真证明了通过此方法能较好的解决盲区无法定位的问题. 展开更多
关键词 列车定位 扩展卡尔曼滤波 盲区定位 北斗导航
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两轮自平衡智能车系统设计 被引量:7
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作者 董锟 韩帅 +4 位作者 孙继龙 陈本瑞 马天义 李轩 熊慧 《单片机与嵌入式系统应用》 2013年第1期71-74,共4页
针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求,提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128,选用加速度传感器检测车模的倾角,陀螺仪检测车模的角加速度;通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐... 针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求,提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128,选用加速度传感器检测车模的倾角,陀螺仪检测车模的角加速度;通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用,提出了针对闭环速度控制的PI算法。实验表明:该处理方法实现简单,能够准确、快速地实现车模的自平衡控制。 展开更多
关键词 自平衡 智能车 卡尔曼滤波 PI算法
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基于多观测方程融合的北斗卫星周跳探测方法 被引量:2
6
作者 戴连君 唐涛 蔡伯根 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期36-43,共8页
列车在利用北斗卫星载波相位高精度定位时,载波相位数据需要进行周跳的探测与修复.由于载波观测方程受接收机钟差、电离层延迟、对流层延迟和多路径等误差的影响,对一个观测方程使用卡尔曼滤波法探测周跳有其局限性.本文提出多观测方程... 列车在利用北斗卫星载波相位高精度定位时,载波相位数据需要进行周跳的探测与修复.由于载波观测方程受接收机钟差、电离层延迟、对流层延迟和多路径等误差的影响,对一个观测方程使用卡尔曼滤波法探测周跳有其局限性.本文提出多观测方程融合法探测周跳,利用自适应卡尔曼滤波对多观测方程分别进行探测,得到相应的探测结果和协方差矩阵,并通过加权最小二乘法进行融合,求得最优的周跳结果.经实测数据计算,本文提出的方法能够判别北斗卫星的钟跳和周跳,同时具有减小误差影响,提高特殊组合情况下的周跳探测能力,且探测精度高. 展开更多
关键词 北斗卫星 周跳探测 自适应卡尔曼滤波 最小二乘 多观测方程融合
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GPS软件接收机关键技术研究及实现 被引量:2
7
作者 李晨 王巍 王珊珊 《电子设计工程》 2012年第11期47-50,共4页
研究了GPS软件接收机的关键技术和具体实现。设计并实现了一种基于FFT的码相位并行的快速信号捕获方案;介绍了码跟踪环与载波跟踪环的算法流程并详细推导了伪距及精密伪距的计算过程,在建立载体运动模型的基础上运用卡尔曼滤波对定位结... 研究了GPS软件接收机的关键技术和具体实现。设计并实现了一种基于FFT的码相位并行的快速信号捕获方案;介绍了码跟踪环与载波跟踪环的算法流程并详细推导了伪距及精密伪距的计算过程,在建立载体运动模型的基础上运用卡尔曼滤波对定位结果滤波处理,提高了定位精度,减小了定位方差。通过实验,验证了文中软件接收机算法的可行性,接收机定位精度较高,定位均方差较小。 展开更多
关键词 GPS 捕获 跟踪 伪距 卡尔曼滤波
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基于MSP430单片机的甲醛含量监测报警系统设计 被引量:3
8
作者 曾宪阳 杨红莉 +1 位作者 郁汉琪 褚南峰 《微型机与应用》 2016年第19期89-91,94,共4页
根据市场上甲醛检测装置存在误差大、功耗高等缺点,设计了以MSP430单片机作为控制核心,多子机网点辅助监测,无线模块进行数据通信的甲醛检测仪。使用单片机内部A/D转换模块将传感器采集到的模拟量转换成数字量,再经卡尔曼滤波器进行滤波... 根据市场上甲醛检测装置存在误差大、功耗高等缺点,设计了以MSP430单片机作为控制核心,多子机网点辅助监测,无线模块进行数据通信的甲醛检测仪。使用单片机内部A/D转换模块将传感器采集到的模拟量转换成数字量,再经卡尔曼滤波器进行滤波,保证了采样数据的准确性。该监测系统检测精度高、功耗低、稳定性好,经试验验证,能很好地满足消费者需求。 展开更多
关键词 低功耗 MSP430单片机 甲醛监测仪 卡尔曼滤波 多网点
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基于估计的风力机最大功率跟踪控制 被引量:1
9
作者 崔双喜 王维庆 周顺平 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第5期1410-1411,1421,共3页
在额定风速以下,变速恒频风力发电机组应采用可靠控制策略,保证最大风功率跟踪;在不估计风速的情况下,提出一种风力机最大功率跟踪方法;首先,利用状态观测器和非线性扩展卡尔曼滤波,估计风力机最佳转速,采用PI控制器给出风力机转矩估值... 在额定风速以下,变速恒频风力发电机组应采用可靠控制策略,保证最大风功率跟踪;在不估计风速的情况下,提出一种风力机最大功率跟踪方法;首先,利用状态观测器和非线性扩展卡尔曼滤波,估计风力机最佳转速,采用PI控制器给出风力机转矩估值;其次,以风力机转矩、转速估值为输入,采用风力机转矩前馈控制,在计算风力机最优转速后,给出发电机转矩控制量,从而实现低风速时的最大功率跟踪;在Matlab/Simulink软件上搭建了仿真平台,仿真验证了估计的有效性和控制的正确性。 展开更多
关键词 最大功率跟踪 状态观测器 扩展卡尔曼滤波 PI控制器 转矩前馈控制
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一种基于卡尔曼滤波的动态相对位置解算算法 被引量:1
10
作者 孙海文 欧阳中辉 《现代防御技术》 北大核心 2016年第3期32-37,共6页
在舰船海上校飞过程中,测量解算飞机相对舰船的位置会产生一定的误差。采用直接算法在解算中没有对粗大误差和GPS信号缺失进行处理,解算结果误差较大。提出了一种改进的相对位置解算算法。通过仿真实验,从方位角、俯仰角和距离3个方面,... 在舰船海上校飞过程中,测量解算飞机相对舰船的位置会产生一定的误差。采用直接算法在解算中没有对粗大误差和GPS信号缺失进行处理,解算结果误差较大。提出了一种改进的相对位置解算算法。通过仿真实验,从方位角、俯仰角和距离3个方面,对改进算法的解算精度和直接算法的解算精度进行分析比较,仿真结果表明,改进算法能很好的提高相对位置解算精度。 展开更多
关键词 差分GPS 载波相位 动态相对定位 直接算法 基于卡尔曼滤波的相对位置解算算法 测量精度
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基于里程计/地磁/GPS的导航系统设计 被引量:2
11
作者 孙华 李伟 吴亚明 《微型机与应用》 2016年第1期81-84,87,共5页
导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足,设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型,并对误差进行分析,利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计,得到系统误差的最优... 导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足,设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型,并对误差进行分析,利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计,得到系统误差的最优估计。最后利用间接法滤波输出对导航系统进行校正。通过MATLAB进行仿真实验,证明该导航系统能够有效地降低导航误差,提高了移动机器人的导航定位精度,而且当某一导航系统接收不到信号或者坏掉时,系统仍然可以保持高精度的导航。 展开更多
关键词 组合导航 卡尔曼滤波 移动机器人 里程计
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光电目标跟踪中非线性卡尔曼噪声滤波算法的应用研究 被引量:1
12
作者 魏明 刘高福 《科技通报》 北大核心 2013年第8期133-135,共3页
在非线性、非高斯噪声下对机动目标跟踪时,传统的卡尔曼滤波算法及其扩展型算法会使测量系统出现滤波精度下降、易发散等缺点。为了更好地解决系统非线性的问题,提高对机动目标的跟踪测量精度,本文提出了一种光电目标跟踪的改进型扩展... 在非线性、非高斯噪声下对机动目标跟踪时,传统的卡尔曼滤波算法及其扩展型算法会使测量系统出现滤波精度下降、易发散等缺点。为了更好地解决系统非线性的问题,提高对机动目标的跟踪测量精度,本文提出了一种光电目标跟踪的改进型扩展卡尔曼滤波算法。该算法增加了相应的线性化误差补偿。仿真结果表明,改进型的扩展卡尔曼滤波算法可以有效补偿线性化误差,并且改进后的滤波性能要好于原滤波器。 展开更多
关键词 光电目标跟踪 非线性 线性化误差 改进型扩展卡尔曼滤波
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基于MS算法和卡尔曼滤波器的视频目标跟踪 被引量:1
13
作者 张丽 游磊 《内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版)》 CAS 北大核心 2017年第5期680-683,共4页
为了提高视频目标跟踪的准确性和实时性,提出均值漂移算法和卡尔曼滤波器的视频目标跟踪算法.首先对卡尔曼滤波器相关参数进行优化,并确定其初始状态变量,然后采用均值漂移算法估计候选目标与模板目标之间的相似度,实现目标自适应跟踪,... 为了提高视频目标跟踪的准确性和实时性,提出均值漂移算法和卡尔曼滤波器的视频目标跟踪算法.首先对卡尔曼滤波器相关参数进行优化,并确定其初始状态变量,然后采用均值漂移算法估计候选目标与模板目标之间的相似度,实现目标自适应跟踪,最后采用仿真实验测试算法的跟踪性能.结果表明,该方法可以获得较高精度的目标跟踪结果,而且目标跟踪的实时性好. 展开更多
关键词 目标跟踪 传感器网络 均值漂移算法 卡尔曼滤波
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DSP电动平衡车的设计与开发 被引量:1
14
作者 杨文菊 梁娟 周红霞 《自动化与仪器仪表》 2017年第8期42-43,46,共3页
使用DSP芯片作为电动平衡车的主控芯片,可大大提高数据采集分析与处理的运行速度,再结合卡尔曼滤波算法、模糊自适应PID算法能够实时调整平衡车的稳定状态,低成本更安全DSP的电动平衡车能更好的根据控制者的体态迅速反映,满足了人们对... 使用DSP芯片作为电动平衡车的主控芯片,可大大提高数据采集分析与处理的运行速度,再结合卡尔曼滤波算法、模糊自适应PID算法能够实时调整平衡车的稳定状态,低成本更安全DSP的电动平衡车能更好的根据控制者的体态迅速反映,满足了人们对出行代步的要求。学生使用CCS3.3及ZHSJ001电子技术实验套盒仿真验证后制作出DSP电动平衡车,参加"挑战杯"全国大学生课外学术科技作品竞赛获得优异成绩,可在校园里销售推广,为大学生创业项目提供借鉴。 展开更多
关键词 DSP电动平衡车 卡尔曼滤波算法 模糊自适应PID算法 ZHSJ001电子技术实验套盒
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基于卡尔曼滤波算法的新疆棉花产量预测 被引量:2
15
作者 王艳 《国际纺织导报》 2018年第6期57-60,共4页
棉花是重要的纺织原料,科学预测棉花的产量是制订棉花生产和纺织工业计划的基础。运用卡尔曼滤波算法对新疆棉花产量进行预测,并取得较好的效果。卡尔曼滤波算法的平均预测误差仅为0.869 79%,比自回归滑动平均(ARMA)模型的预测误差(3.39... 棉花是重要的纺织原料,科学预测棉花的产量是制订棉花生产和纺织工业计划的基础。运用卡尔曼滤波算法对新疆棉花产量进行预测,并取得较好的效果。卡尔曼滤波算法的平均预测误差仅为0.869 79%,比自回归滑动平均(ARMA)模型的预测误差(3.390 34%)减小了74.345 20%。经预测,2018年新疆棉花产量为444.477 8万t。 展开更多
关键词 新疆 棉花产量 预测 卡尔曼滤波算法 自回归滑动平均(ARMA)模型
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四旋翼飞行器中升力波动的干扰与抑制
16
作者 曾志刚 黄望军 +1 位作者 朱绪军 赵菲 《电脑知识与技术》 2015年第12期207-208,共2页
通过在四旋翼飞行器基值的基础上附加一系列与旋翼转速相关联的高频分量以及频率特性,即可使四旋翼飞行器获得升力。本文从四旋翼飞行器升力波动的干扰及控制的角度出发,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,给出了高频升力分量与飞行器... 通过在四旋翼飞行器基值的基础上附加一系列与旋翼转速相关联的高频分量以及频率特性,即可使四旋翼飞行器获得升力。本文从四旋翼飞行器升力波动的干扰及控制的角度出发,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,给出了高频升力分量与飞行器角速度的扰动之间的关系,并将有色噪声的卡曼滤波器引入角速度反馈环节以达到减小速度扰动对飞行器控制器扰动影响的目的。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 升力波动 控制器 卡尔曼滤波器
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自适应算法在视觉目标跟踪中的研究
17
作者 陶伟伟 王占刚 《科技风》 2017年第4期15-16,共2页
目标跟踪运用发展特别普遍,向来都是电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉,并进一步做图形图像处理,再用电脑处理成更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像的探索方向。该论文适合应用Mean Shift跟踪为主线研究算法的交通体... 目标跟踪运用发展特别普遍,向来都是电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉,并进一步做图形图像处理,再用电脑处理成更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像的探索方向。该论文适合应用Mean Shift跟踪为主线研究算法的交通体系,探索了依据带宽窗口自适应的均值漂移算法和依据卡尔曼滤波的目标跟踪算法.,重点针对复杂环境下的刚性活动目标与跟踪算法的检测。就繁杂的交通状况下目标的追踪问题,同视觉追踪办法相结合,结合如下层面的内容像:特点抉择的目标、目标追踪予以深层次的探究,争取于繁杂状况下促使目标追踪算法展示更佳的鲁棒性、及时性。 展开更多
关键词 目标追踪 均值漂移追踪 卡尔曼滤波 智能视频监控
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The Haitian Revolution and Jean-Jacques Dessalines:The End of History and the Last Man Standing
18
作者 Paul C.Mocombe 《Journal of Philosophy Study》 2023年第5期204-213,共10页
This work,using a structurationist approach,phenomenological structuralism,argues that the Haitian Revolution and Jean-Jacques Dessalines represented the first embodiment of Alexandre Kojève’s“End of History”t... This work,using a structurationist approach,phenomenological structuralism,argues that the Haitian Revolution and Jean-Jacques Dessalines represented the first embodiment of Alexandre Kojève’s“End of History”thesis.Following the Haitian Revolution,which is a revolt against slavery and mercantilist capitalism,the founder of the country,Jean-Jacques Dessalines,attempted to synthesize three forms of system and social integration on the island in order to constitute the nation of Haiti:the mercantilist and liberal capitalism of the Affranchis,petit-bourgeois blacks and mulatto elites,respectively;and the Lakouism,communism,of the African majority on the island.In this sense,Dessalines represented the first embodiment of Kojève’s end of history Hegelian thesis.Using a structurationist,structural Marxist,understanding of practical consciousness constitution,the work explores the origins and basis for Dessalines’s social,political,and economic policies to that end.The death of Dessalines,I conclude,would undermine this revolutionary impetus of the Haitian Revolution,rendering it insignificant,and converted Haiti into the so-called poorest country in the Western Hemisphere under American neoliberal capitalist hegemony. 展开更多
关键词 ideological domination phenomenological structuralism embourgeoisement black underclass Grandon Mulatto Elites Haitian Revolution Bois caiman Affranchis
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基于卡尔曼滤波的GA-BP模型在大坝变形预测中的应用 被引量:5
19
作者 郭志扬 王建 黄庆 《中国农村水利水电》 北大核心 2016年第12期113-116,共4页
传统的BP神经网络拥有良好的逼近非线性映射能力,然而由于其自身存在收敛速度慢,容易陷入局部极小值和泛化能力差的不足,往往难以满足实际中预测精度的需要。采用卡尔曼滤波方法,将观测到的大坝位移原始值进行滤波处理,以尽可能剔除随... 传统的BP神经网络拥有良好的逼近非线性映射能力,然而由于其自身存在收敛速度慢,容易陷入局部极小值和泛化能力差的不足,往往难以满足实际中预测精度的需要。采用卡尔曼滤波方法,将观测到的大坝位移原始值进行滤波处理,以尽可能剔除随机误差的干扰,并引入遗传算法,对神经网络的权、阈值进行优化,提高其全局搜索能力,建立了基于卡尔曼滤波的GA-BP模型。以某大坝位移预测为例,证明了此模型比传统的BP模型在预测精度上有所提高,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 神经网络 遗传算法 卡尔曼滤波 大坝变形预测
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基于分块Hankel矩阵的抽水蓄能电机扩展卡尔曼滤波模型子空间循环辨识 被引量:4
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作者 庄旭 戈宝军 陶大军 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第24期7328-7337,共10页
为提高抽水蓄能电机模型辨识结果的精度,提出一种基于分块Hankel矩阵的抽水蓄能电机扩展卡尔曼滤波(extended Calman filter,EKF)模型子空间循环辨识方法。首先,给出抽水蓄能电机磁场方程,建立基于EKF滤波器抽水蓄能电机模型,并利用电... 为提高抽水蓄能电机模型辨识结果的精度,提出一种基于分块Hankel矩阵的抽水蓄能电机扩展卡尔曼滤波(extended Calman filter,EKF)模型子空间循环辨识方法。首先,给出抽水蓄能电机磁场方程,建立基于EKF滤波器抽水蓄能电机模型,并利用电阻和电感的两组状态向量构建两组辨识模型,两组模型协同工作构建循环辨识算法;然后,引入子空间辨识策略,利用分块Hankel矩阵建立相关数据估算方程,利用零空间投影进行输入项删除,降低辨识复杂度,采用最小二乘实现对系统参数矩阵的有效辨识;通过在Matlab平台和硬件环境下的仿真实验,验证了所提算法在抽水蓄能电机转速、转子电阻、励磁电感等参数辨识上的有效性。 展开更多
关键词 分块Hankel 抽水蓄能电机 扩展卡尔曼滤波 子空间辨识 最小二乘法
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