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题名基于CYT2BL3的负压惯导巡线系统设计
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作者
熊泽远
马雨樵
颜斌
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机构
杭州电子科技大学电子信息学院
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出处
《电子制作》
2026年第2期7-11,共5页
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文摘
针对当前微缩智能车在复杂赛道上对高速与稳定性协同控制的迫切需求,本文设计并实现了一种基于英飞凌CYT2BL3双核单片机的高性能负压惯导巡线智能车控制系统。系统硬件上以CYT2BL3为核心,集成MT9V032数字CMOS摄像头、IMU963RA陀螺仪及编码器等多传感器,构建了高效的数据采集与处理平台;机械结构上创新性地采用直径30mm的涵道风扇负压方案,显著提升了车模的抓地力。软件层面,通过优化的图像扫线算法精准提取赛道边界与中线,结合对环岛、直角等特殊元素的专门识别与处理策略,并采用基于PID控制与动态前瞻的转向-速度串级闭环控制算法,实现了车模的精准循迹与高速稳定控制。实验结果表明,该智能车系统在多元素复杂赛道场景下的平均运行速度达到3.0m/s,验证了本设计方案的有效性与先进性,为小型智能车的高速稳定运行提供了一套完整的解决方案。
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关键词
智能车
cyt2bl3
负压系统
惯性导航
路径识别
PID控制
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分类号
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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