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基于CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿测量误差补偿
1
作者 张媛 刘潇敏 +1 位作者 于振 安琪 《传感技术学报》 北大核心 2025年第9期1564-1574,共11页
工业机器人末端执行器位姿绝对精度是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。针对机器人末端执行器的位姿在线检测,提出了位姿测量的理论模型。设计了一种基于三次样条拟合-帕累托粒子群优化-回声状态网络(Cubic Spline Fitting-Pareto... 工业机器人末端执行器位姿绝对精度是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。针对机器人末端执行器的位姿在线检测,提出了位姿测量的理论模型。设计了一种基于三次样条拟合-帕累托粒子群优化-回声状态网络(Cubic Spline Fitting-Pareto Particle Swarm Optimization-Echo State Network, CSF-PPSO-ESN)算法的位姿测量误差补偿方法,实现了机器人末端执行器位姿测量误差的实时专项补偿。实验结果表明:补偿后测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2″。 展开更多
关键词 工业机器人 误差补偿 csf-PPSO-ESN算法 位姿测量技术
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基于IGCF算法和CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿重复性检测 被引量：3
2
作者 于振 万俊贺 +2 位作者 刘海林 裘祖荣 王志远 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期43-53,共11页
工业机器人在智能制造领域具有举足轻重的地位,其末端执行器位姿的重复性是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。本文针对机器人末端执行器的位姿重复性在线检测,提出了基于方向余弦的位姿重复性测量的理论模型。设计了一种基于改进... 工业机器人在智能制造领域具有举足轻重的地位,其末端执行器位姿的重复性是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。本文针对机器人末端执行器的位姿重复性在线检测,提出了基于方向余弦的位姿重复性测量的理论模型。设计了一种基于改进的高斯曲线拟合(IGCF)算法和三次样条拟合-多目标粒子群-回声状态网络(CSF-PPSO-ESN)算法的位姿偏差检测方法。通过获取十字激光图像偏角和中心点位置,实现了机器人末端执行器位姿偏差的测量。实验表明,测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2 arc-sec。本文所述的位姿重复性检测方法,为工业机器人末端执行器位姿稳定性的在线实时监测提供了参考。 展开更多
关键词 位姿重复性检测 位姿测量技术 IGCF算法 csf-PPSO-ESN算法 工业机器人末端执行器
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两种滤波算法应用于人工鱼礁提取的对比分析
3
作者 沈蔚 杨朝禹 +2 位作者 夏显文 冯亮 冷佳昕 《渔业现代化》 北大核心 2025年第4期153-160,共8页
针对当前海洋牧场人工鱼礁的探测识别以人工识别为主,存在效率低、成本高的问题,开展了CSF与Ransac两种滤波算法在多波束点云数据识别人工鱼礁的研究和分析。首先介绍两种算法的原理与配置,由NORBIT iWBMS多波束测深仪采集两个试验区域... 针对当前海洋牧场人工鱼礁的探测识别以人工识别为主,存在效率低、成本高的问题,开展了CSF与Ransac两种滤波算法在多波束点云数据识别人工鱼礁的研究和分析。首先介绍两种算法的原理与配置,由NORBIT iWBMS多波束测深仪采集两个试验区域的数据点云,随后在两个鱼礁区域分别进行鱼礁提取试验,并对比CSF与Ransac两种算法的识别精度和识别完整度。结果显示:两种算法对人工鱼礁都有较好的识别效果,由CSF算法自动识别提取到的人工鱼礁正确度为95.88%,完整度为93.94%,而Ransac算法的正确度为93.48%,完整度为90.53%;但CSF算法提取的鱼礁的三维形态更为完整,能够保留单体鱼礁的完整三维信息。本研究方法和成果,为多波束声呐点云数据识别提取人工鱼礁提供了技术路线,为海洋牧场人工鱼礁的科学评估提供了技术保障。 展开更多
关键词 鱼礁提取 多波束点云 RANSAC算法 csf算法 对比分析
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WPA-CSFTC模型在点云滤波中的应用
4
作者 陈能辉 《北京测绘》 2024年第8期1134-1140,共7页
为了提升经典布料模拟滤波(CSF)算法的点云滤波精度、自适应性以及稳定性,本文提出了一种基于狼群算法(WPA)与地形认知的CSF算法。该改进滤波算法实现点云滤波的思路为:首先,将构建的地形认知模型扩展为粗精度数字高程模型(R-DEM);其次... 为了提升经典布料模拟滤波(CSF)算法的点云滤波精度、自适应性以及稳定性,本文提出了一种基于狼群算法(WPA)与地形认知的CSF算法。该改进滤波算法实现点云滤波的思路为:首先,将构建的地形认知模型扩展为粗精度数字高程模型(R-DEM);其次,通过点云地形归一化处理,将地形趋势与地形细节分离;最后,将经WPA优化后的CSF算法用于点云滤波中。使用某实测机载激光点云数据进行实验,并使用误差评判标准与Kappa系数对滤波结果进行精度评价。结果表明,WPA-CSFTC模型的点云滤波总误差较经典CSF算法与CSFTC算法分别降低了6.13%、9.67%,Kappa系数较经典CSF算法与CSFTC算法分别提升了23.60%、10.36%,对于点云分类效果更优,具有较高的点云滤波稳定性与自适应性。 展开更多
关键词 点云滤波 狼群算法(WPA) 布料模拟滤波(csf) 地形认知模型
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基于WLCS-ALA模型的建设项目投资估算研究 被引量：8
5
作者 段晓晨 吕倩 +1 位作者 张小平 王玉满 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期117-123,共7页
当前建设项目投资迅速增长,为我国国民经济发展提供了良好环境,但投资控制情况不甚理想。主要原因是现行的造价估算方法多采用线性方法,准确性较低,并不能反映出造价和影响因素之间的不确定性和非线性关系。人工生命进化算法具有较高的... 当前建设项目投资迅速增长,为我国国民经济发展提供了良好环境,但投资控制情况不甚理想。主要原因是现行的造价估算方法多采用线性方法,准确性较低,并不能反映出造价和影响因素之间的不确定性和非线性关系。人工生命进化算法具有较高的全范围搜寻能力,通过迭代可以获得较精确的全局优化值,其具有的不确定性、非线性、自组织、自学习、自进化等特征能够有效拟合投资估算复杂系统。结合全生命显著性造价理论和人工生命进化算法理论,建立WLCS-ALA模型,尝试将人工生命算法应用于造价投资预测问题,运用全生命显著性造价模型(WLCS)简化数据处理量,通过计算与拟建项目类似的已完工程的显著性造价历史数据,建立显著性成本项目(CSIs)和显著性因子数据序列,采用人工生命算法(ALA)进行数据优化,寻求优化造价。通过案例实证分析,采用WLCS-ALA模型估算的单位造价精确度远高于传统方法,说明在投资决策领域应用人工生命进化方法会使投资预测更加精确,从而验证了本模型的有效性和准确性。 展开更多
关键词 投资估算 显著性项目 WLCS 显著性因子 人工生命算法
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模拟气泡上升运动的一种改进的Level Set方法
6
作者 张一夫 苑宇 李维重 《大连交通大学学报》 CAS 2011年第5期34-37,46,共5页
采用基于体积校正法和局部重新初始化的Level Set方法,解决了Level Set方法中由于数值耗散引起的气泡体积的非守恒问题.控制方程采用同位网格下的有限容积法进行离散,采用经典的SIMPLE算法解决速度与压力耦合问题,表面张力采用CSF模型计... 采用基于体积校正法和局部重新初始化的Level Set方法,解决了Level Set方法中由于数值耗散引起的气泡体积的非守恒问题.控制方程采用同位网格下的有限容积法进行离散,采用经典的SIMPLE算法解决速度与压力耦合问题,表面张力采用CSF模型计算.通过对竖直流道内并排临近双气泡的上升运动过程进行了数值模拟,获得了令人满意的结果,证明了本方法的是十分有效的. 展开更多
关键词 体积校正法 局部重新初始化 LEVEL SET方法 csf模型 SIMPLE算法
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基于机载激光雷达点云数据的道路标识线提取 被引量：9
7
作者 袁晨鑫 陈良良 《北京测绘》 2022年第7期897-902,共6页
针对道路高精度地图采集中道路标识线快速分类提取问题,提出一种基于机载激光雷达(LiDAR)点云数据提取道路边缘线及道路标识特征信息提取的方法。首先利用点云地面点滤波(CSF)算法进行点云滤波,之后将点云生成强度特征图像,其次利用双... 针对道路高精度地图采集中道路标识线快速分类提取问题,提出一种基于机载激光雷达(LiDAR)点云数据提取道路边缘线及道路标识特征信息提取的方法。首先利用点云地面点滤波(CSF)算法进行点云滤波,之后将点云生成强度特征图像,其次利用双边滤波Canny算法进行道路边缘线及道路标识特征信息检测,考虑到路面标识线缺失的情况,利用两次连通分析(Two-pass)方法对边缘检测结果进行连通域分析,最后制定约束识别规则,从而达到道路标识线精细化。通过机载雷达扫描系统获取的高速公路点云进行多项试验,结果显示,该方法在LiDAR点云中能够很好地获取道路边缘线及道路标识线的信息,具有实用性强、鲁棒性好的特点。 展开更多
关键词 布料模拟滤波算法 道路标识线提取 双边滤波Canny算法 两次连通分析
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基于人眼视觉特性的的嵌入式零树图像编码改进算法
8
作者 刘敬 李东晖 武永红 《微计算机信息》 2012年第7期46-47,55,共3页
根据人眼对中间频率较为敏感这一特性,对小波子带系数进行掩膜加权,加权后发现中间子带的小波系数变大,在对其进行压缩编码时则需要更多的比特数。针对这一问题,本文提出了一种改进的EZW算法对加权后的小波系数进行编码。实验结果表明,... 根据人眼对中间频率较为敏感这一特性,对小波子带系数进行掩膜加权,加权后发现中间子带的小波系数变大,在对其进行压缩编码时则需要更多的比特数。针对这一问题,本文提出了一种改进的EZW算法对加权后的小波系数进行编码。实验结果表明,与经典EZW算法相比。 展开更多
关键词 人眼视觉特性 csf掩膜 EZW算法 HVSNR
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基于自然场景统计的图像质量评价算法 被引量：2
9
作者 秦小倩 杜浩 《现代电子技术》 2023年第23期36-42,共7页
基于自然场景统计(NSS)提出一种无参考图像的图像质量评估(IQA)算法,该算法的实现结合了图像的小波能量差异和人类视觉系统(HVS)的对比度敏感功能(CSF)模型。自然图像经过小波多尺度变换后的能量呈线性分布,而图像失真破坏此线性关系。... 基于自然场景统计(NSS)提出一种无参考图像的图像质量评估(IQA)算法,该算法的实现结合了图像的小波能量差异和人类视觉系统(HVS)的对比度敏感功能(CSF)模型。自然图像经过小波多尺度变换后的能量呈线性分布,而图像失真破坏此线性关系。所提算法利用图像失真这一自然特性的变化建立预测模型,预测失真图像各尺度的小波子带能量,并用失真图像在各尺度能量的预测值和实测值的差异度量失真图像的质量,再通过CSF模型进行优化调整,使其更接近人类视觉系统。该算法在LIVE图像质量评价数据库和CSIQ图像质量评价数据库进行测试,结果表明该算法与现有无参考图像质量评价算法相比,与人眼具有良好一致性、运行时间短的优势。 展开更多
关键词 图像质量评价 NR-IQA算法 小波变换 自然场景统计 HVS csf模型
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基于BSC和CSF的化工企业ERP应用绩效Vague评价 被引量：4
10
作者 何永贵 姜连福 张立艳 《计算机与应用化学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1115-1120,共6页
为了降低ERP应用失败率高的潜在风险,本文根据平衡记分卡(Balance Score Card,BSC)和关键成功因素(CSF)建立了1套ERP应用绩效评价模型,该模型包括"主要模块"和"辅助模块"2个部分。首先,对主要模块采用FAHP法确定ER... 为了降低ERP应用失败率高的潜在风险,本文根据平衡记分卡(Balance Score Card,BSC)和关键成功因素(CSF)建立了1套ERP应用绩效评价模型,该模型包括"主要模块"和"辅助模块"2个部分。首先,对主要模块采用FAHP法确定ERP应用绩效等级,进而发现ERP的缺陷。然后,针对ERP的缺陷,对辅助模块采用TOPSIS算法确定ERP的Vague集绩效评价,从而采取有效的ERP售后服务方案,促进化工企业ERP应用过程不断完善。 展开更多
关键词 BSC csf VAGUE集 模糊综合评价 TOPSIS算法
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